本发明专利技术提供一种车载前视相机高度自标定方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：检测前视相机拍摄图像中的车辆，选择车头朝前且各车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为目标车辆；获取目标车辆的两侧后轮各自的外接地点坐标；获取目标车辆的车牌包围框，并确定车牌宽度；根据目标车辆的车牌包围框、车辆包围框和车牌宽度确定目标车辆的车宽；根据所述车宽、两侧后轮各自的外接地点坐标和前视相机的测距原理计算得到所述前视相机的高度。本发明专利技术实现了车载前视相机高度的自标定，该自标定过程中不依赖自车信息，且仅以具有标准宽度的车牌为参考，因此，能够自标定得到相对准确的车载前视相机高度。确的车载前视相机高度。确的车载前视相机高度。
【技术实现步骤摘要】
车载前视相机高度自标定方法及装置
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车载前视相机高度自标定方法及装置。
技术介绍
[0002]在L0级别的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)中，前视相关的任务主要包括：前向碰撞预警(Forward Collision Warning，FCW)和车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)两项核心功能，以及行人碰撞预警(Pedestrian Collision Warning，PCW)和交通标志识别(Traffic Sign Recognition，TSR)等辅助功能。在这些功能的实现中，最核心的任务就是对前方目标或是路面上的车道线进行距离估计。
[0003]在实际应用中，受限于成本等因素，往往采用后装的单目相机用于前视任务。为了实现报警相关的距离计算，速度估计等任务，往往需要安装人员对相机高度，消失点等参数进行手动标定，从而得到相机的外参。在手动标定过程中，会引入误差，同时随着时间的推进，颠簸及外界触碰等都可能导致相机的实际参数与前期标定不一致，进而影响到测距算法的精度。
[0004]为了降低人工标定成本，并提升算法运行过程中的鲁棒性，对外参的自标定，尤其是高度的自标定，成为ADAS前视任务中的重点。目前对相机高度自标定的算法包括：
[0005](1)通过相邻帧的光流匹配的方式，该方法中需要引入的外界量是实时的速度和加速度，具体方法可以参考《基于深度视觉里程计和IMU的相机位姿估计方法及装置》。
[0006](2)通过参考参照物高度的方式，该方法中需要引入的是其他物体的高度先验信息，具体方法可以参考《采用参照物高度的监控摄像机外部参数标定方法》。
[0007](3)模型直接学习，该方法是在训练的过程中引入了其他物体高度先验信息，具体方法可以参考《Single View Metrology in the Wild》。
[0008]上述的三个大类别的方法，在实际应用中均有一定的限制。其中方法(1)需要准确的实时速度和加速度信息，而在L0后装ADAS系统中，往往只有GPS速度，该值准确度低，且存在一定的延迟，较难应用。方法(2)需要外界物体的实际高度，如果对目标进行粗略区分，例如：轿车、SUV和卡车等，再分别给出高度先验，其准确性本身较差，且对目标检测算法有较高要求，需要目标的三维框。方法(3)主要依赖模型的泛化性能，且其在模型训练阶段引入的物体高度先验更加不准。
[0009]总之，上述现有方法的主要问题集中在两点：(1)后装设备无法提供准确的自车信息(车辆自身的实时速度和加速度信息)，(2)外界目标的高度信息不准确，引入误差，这两点均会导致前视相机高度自标定不准确。
技术实现思路
[0010]本专利技术提供一种车载前视相机高度自标定方法及装置，用以解决现有技术中车载前视相机高度自标定不准确的问题。
[0011]本专利技术提供一种车载前视相机高度自标定方法，包括：
[0012]检测前视相机拍摄图像中的车辆，选择车头朝前且各车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为目标车辆；
[0013]获取目标车辆的两侧后轮各自的外接地点坐标；
[0014]获取目标车辆的车牌包围框，并确定车牌宽度；
[0015]根据目标车辆的车牌包围框、车辆包围框和车牌宽度确定目标车辆的车宽；
[0016]根据所述车宽、两侧后轮各自的外接地点坐标和前视相机的测距原理计算得到所述前视相机的高度。
[0017]根据本专利技术提供的一种车载前视相机高度自标定方法，所述检测前视相机拍摄图像中的车辆，选择车头朝前且各车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为目标车辆，包括：
[0018]检测所述拍摄图像中的车辆，以得到各车辆的车辆包围框和前后两侧车轮的外接地点；
[0019]对于每一车辆，在两侧前轮外接地点的横坐标均位于两侧后轮外接地点的横坐标覆盖区间内部的情况下，判断为该车辆车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像；
[0020]选择一车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为所述目标车辆。
[0021]根据本专利技术提供的一种车载前视相机高度自标定方法，选择一车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为所述目标车辆，包括：
[0022]在车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆中，选择尺寸最大的车辆包围框对应的车辆为所述目标车辆。
[0023]根据本专利技术提供的一种车载前视相机高度自标定方法，选择一车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为所述目标车辆，包括：
[0024]在车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆中，选择车辆包围框的中心点坐标位于所述拍摄图像中心的车辆为所述目标车辆。
[0025]根据本专利技术提供的一种车载前视相机高度自标定方法，在获取目标车辆的两侧后轮各自的外接地点坐标之后，还包括：
[0026]根据所述目标车辆的两侧后轮各自的外接地点横坐标，计算目标车辆的两侧后轮外接地点之间的距离；
[0027]在所述距离与所述目标车辆的车辆包围框宽度比值小于预定阈值的情况下，重新选择目标车辆。
[0028]根据本专利技术提供的一种车载前视相机高度自标定方法，获取目标车辆的车牌包围框，并确定车牌宽度，包括：
[0029]检测所述拍摄图像中各车辆的车牌，得到各车牌检测框；
[0030]获取位于目标车辆的车辆包围框内的车牌检测框为所述车牌包围框；
[0031]检测所述车牌包围框内车牌的颜色，通过颜色确定车牌宽度。
[0032]根据本专利技术提供的一种车载前视相机高度自标定方法，获取目标车辆的车牌包围框，并确定车牌宽度，包括：
[0033]提取所述拍摄图像中目标车辆的车辆包围框内的局部图像；
[0034]检测所述局部图像内的车牌，以得到所述车牌包围框；
[0035]检测所述车牌包围框内车牌的颜色，通过颜色确定车牌宽度。
[0036]本专利技术还提供一种车载前视相机高度自标定装置，包括：
[0037]目标车辆选择模块，用于检测前视相机拍摄图像中的车辆，选择车头朝前且各车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为目标车辆；
[0038]外接地点坐标获取模块，用于获取目标车辆的两侧后轮各自的外接地点坐标；
[0039]车牌获取模块，用于获取目标车辆的车牌包围框，并确定车牌宽度；
[0040]车宽确定模块，用于根据目标车辆的车牌包围框、车辆包围框和车牌宽度确定目标车辆的车宽；
[0041]相机高度计算模块，用于根据所述车宽、两侧后轮各自的外接地点坐标和前视相机的测距原理计算得到所述前视相机的高度。
[0042]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的车载前视相机高度自标定方法。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车载前视相机高度自标定方法，其特征在于，包括：检测前视相机拍摄图像中的车辆，选择车头朝前且各车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为目标车辆；获取目标车辆的两侧后轮各自的外接地点坐标；获取目标车辆的车牌包围框，并确定车牌宽度；根据目标车辆的车牌包围框、车辆包围框和车牌宽度确定目标车辆的车宽；根据所述车宽、两侧后轮各自的外接地点坐标和前视相机的测距原理计算得到所述前视相机的高度。2.根据权利要求1所述的车载前视相机高度自标定方法，其特征在于，所述检测前视相机拍摄图像中的车辆，选择车头朝前且各车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为目标车辆，包括：检测所述拍摄图像中的车辆，以得到各车辆的车辆包围框和前后两侧车轮的外接地点；对于每一车辆，在两侧前轮外接地点的横坐标均位于两侧后轮外接地点的横坐标覆盖区间内部的情况下，判断为该车辆车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像；选择一车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为所述目标车辆。3.根据权利要求2所述的车载前视相机高度自标定方法，其特征在于，选择一车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为所述目标车辆，包括：在车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆中，选择尺寸最大的车辆包围框对应的车辆为所述目标车辆。4.根据权利要求2所述的车载前视相机高度自标定方法，其特征在于，选择一车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆为所述目标车辆，包括：在车头朝前且车辆包围框内仅有车身后部图像的车辆中，选择车辆包围框的中心点坐标位于所述拍摄图像中心的车辆为所述目标车辆。5.根据权利要求2所述的车载前视相机高度自标定方法，其特征在于，在获取目标车辆的两侧后轮各自的外接地点坐标之后，还包括：根据所述目标车辆的两侧后轮各自的外接地点横坐标，计算目标车辆的两侧后轮外接地点之...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈思乾，程新景，杨睿刚，
申请(专利权)人：嬴彻星创智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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