本发明专利技术公开了一种设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆，通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，根据所获取的运动信息，确定设备在第一时间段的采集速度和采集加速度，其中，物体为非特定物体，设备相对于物体具有相对运动，进一步的，通过第二单元获取设备在第一时间段的参考速度和参考加速度，从而根据采集速度与参考速度之间的关系以及采集加速度与参考加速度的关系，对第一单元的延时进行校准。由此，避免采用标定房对设备进行校准或依据特定的物体作为对比标定的参照进行校准的方式所带来的局限性，避免对特定物体的依赖性，显著提升对设备进行校准的及时性、准确性和灵活性。性和灵活性。性和灵活性。
【技术实现步骤摘要】
一种设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆
[0001]本专利技术涉及设备监测
，尤其涉及一种设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶、自动辅助驾驶等技术的发展，车辆的各类传感器和图像采集装置的数量越来越多。但是各个摄像头存在未严格同步的问题，多个摄像头均具有独立的晶振，随着车辆的运行时间越来越长，加之电磁干扰因素的影响，晶振之间的误差可能导致摄像头之间的图像采集时差达到一个曝光周期甚至更长。若一个曝光周期为1/30秒，对于运行时速100km的车辆，图像处理得到的信息偏差可以达到1米，根据摄像头画面进行的判断将产生较大偏差，并由此影响采集画面的连贯性和清晰度，进一步的影响自动驾驶或辅助驾驶等场景定下的安全性。
[0003]目前主要采用到标定房进行校准的方式进行校准，可以依据特定的物体作为对比标定的参照进行调整，以及依据像素移位还可用于确定时间滞后。但是这种校准方式对外界特定的物体依赖较大、准确性和便利性均较差。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例为了解决上述问题，提供一种设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆。
[0005]根据本专利技术第一方面，提供了一种设备校准方法，所述方法包括：通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，所述物体为非特定物体；根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的采集速度和采集加速度，所述设备相对于所述物体运动；通过第二单元获取所述设备在所述第一时间段的参考速度和参考加速度；根据所述采集速度与参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准。
[0006]根据本专利技术一实施方式，所述第一单元为图像采集装置；相应的，所述通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，包括：通过所述图像采集装置采集所述第一时间段的多个时刻的图像信息，所述多个时刻包括所述第一时间段的开始时刻和结束时刻；对所述图像信息进行图像识别，得到所述物体在所述多个时刻的图像中的位置变化信息。
[0007]根据本专利技术一实施方式，所述根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的采集速度和采集加速度，包括：根据所述位置变化信息，确定设备在所述多个时刻中每两个相邻时刻之间的运动距离；获取相邻时刻的图像的时间戳；根据所述时间戳和所述运动距离，确定所述设备在两个相邻时刻之间的区间采集速度；根据所述第一时间段的多个区间采集速度，确定所述设备在所述第一时间段的采集加速度。
[0008]根据本专利技术一实施方式，所述根据所述采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准，包括：在所述
采集速度与所述参考速度之间的第一差值小于第一设定差值并且所述采集加速度与所述参考加速度的第二差值小于第二设定差值时，判定所述第一单元的延时符合设定需求，停止对所述第一单元的延时进行校准。
[0009]根据本专利技术一实施方式，所述根据所述采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准，包括：在所述采集速度与所述参考速度之间的第一差值大于第一设定差值并且所述采集加速度与所述参考加速度的第二差值大于第二设定差值时，发送用于提醒对所述第一单元的延时进行校准的提醒信息，所述提醒信息包括以下至少之一：文字提醒、声音提醒和语音提醒。
[0010]根据本专利技术一实施方式，在所述通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，所述方法还包括：检测所述设备在第二时间段的加速度大于设定加速度阈值，所述第二时间段时序上位于所述第一时间段之前。
[0011]根据本专利技术一实施方式，在所述通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息之前，所述方法还包括以下至少之一：检测对所述第一单元的延时进行校准的校准指令；检测所述设备的运行里程达到设定里程；检测所述设备启动后运行时长达到设定时长；检测图像采集装置的视角或焦距发生变化，所述第一单元为所述图像采集装置。
[0012]根据本专利技术第二方面，又提供了一种设备校准装置，所述装置包括：采集模块，用于通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，所述物体为非特定物体；确定模块，用于根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的第一采集速度和第一采集加速度，所述物体相对于所述设备运动；获取模块，用于通过第二单元获取所述设备在所述第一时间段的参考速度和参考加速度；校准模块，用于根据所述第一采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述第一采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准。
[0013]根据本专利技术第三方面，又提供了一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行上述设备校准方法。
[0014]根据本专利技术第四方面，又提供了一种车辆，车辆包括上述车辆控制控制装置。
[0015]本专利技术实施例设备校准方法、装置、车辆控制装置及车辆，通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，根据所获取的运动信息，确定设备在第一时间段的采集速度和采集加速度，其中，设备相对于物体具有相对运动，进一步的，通过第二单元获取设备在第一时间段的参考速度和参考加速度，从而根据采集速度与参考速度之间的关系以及采集加速度与参考加速度的关系，对第一单元的延时进行校准。由此，避免采用标定房对设备进行校准或依据特定的物体作为对比标定的参照进行校准的方式所带来的局限性，避免对特定物体的依赖性，显著提升对设备进行校准的及时性、准确性和灵活性。
[0016]需要理解的是，本专利技术的教导并不需要实现上面的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本专利技术的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。
附图说明
[0017]通过参考附图阅读下文的详细描述，本专利技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本专利技术的若干实施方式，其中：
[0018]在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
[0019]图1示出了本专利技术实施例设备校准方法的实现流程示意图；
[0020]图2示出了本专利技术实施例设备校准装置的组成结构示意图；
[0021]图3示出了本专利技术实施例车辆控制装置的组成结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面将参考若干示例性实施方式来描述本专利技术的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本专利技术，而并非以任何方式限制本专利技术的范围。相反，提供这些实施方式是为使本专利技术更加透彻和完整，并能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0023]下面结合附图和具体实施例对本专利技术的技术方案进一步详细阐述。
[0024]为了对本专利技术进行更为详细的描述，这里首先对本专利技术的应用场景进行简单的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种设备校准方法，所述方法包括：通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，所述物体为非特定物体；根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的采集速度和采集加速度，所述设备相对于所述物体运动；通过第二单元获取所述设备在所述第一时间段的参考速度和参考加速度；根据所述采集速度与参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准。2.根据权利要求1所述的方法，所述第一单元为图像采集装置；相应的，所述通过第一单元获取物体在第一时间段的运动信息，包括：通过所述图像采集装置采集所述第一时间段的多个时刻的图像信息，所述多个时刻包括所述第一时间段的开始时刻和结束时刻；对所述图像信息进行图像识别，得到所述物体在所述多个时刻的图像中的位置变化信息。3.根据权利要求2所述的方法，所述根据所述运动信息，确定设备在所述第一时间段的采集速度和采集加速度，包括：根据所述位置变化信息，确定设备在所述多个时刻中每两个相邻时刻之间的运动距离；获取相邻时刻的图像的时间戳；根据所述时间戳和所述运动距离，确定所述设备在两个相邻时刻之间的区间采集速度；根据所述第一时间段的多个区间采集速度，确定所述设备在所述第一时间段的采集加速度。4.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准，包括：在所述采集速度与所述参考速度之间的第一差值小于第一设定差值并且所述采集加速度与所述参考加速度的第二差值小于第二设定差值时，判定所述第一单元的延时符合设定需求，停止对所述第一单元的延时进行校准。5.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述采集速度与所述参考速度之间的关系以及所述采集加速度与所述参考加速度的关系，对所述第一单元的延时进行校准，包括：在所述采集速度与所述参...
【专利技术属性】
技术研发人员：白天翔，
申请(专利权)人：上海励驰半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：
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