外参标定参数确定方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种外参标定参数确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取第一采样设备采集得到的第一环境数据、以及第二采样设备采集得到的第二环境数据；确定对第一环境数据进行环境元素识别所得到的第一元素识别结果、以及对第二环境数据进行环境元素识别所得到的第二元素识别结果；基于移动设备位姿数据，将第一元素识别结果和第二元素识别结果中的一者转换为与另一者数据类型相同的转换结果；基于与转换结果数据类型相同的元素识别结果和转换结果之间的元素位置差异，确定第一采样设备相对于第二采样设备的外参标定参数。采用本方法能够扩展外参标定参数确定方法的应用场景。本申请可应用于自动驾驶领域。动驾驶领域。动驾驶领域。

【技术实现步骤摘要】
外参标定参数确定方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及图像数据处理
，特别是涉及一种外参标定参数确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的快速发展，出现了自动驾驶技术，通过在移动设备上安装采样设备感知移动设备所在的环境，得到环境感知结果，进而基于环境感知结果实现自动驾驶。为提高采样设备的综合环境感知能力，通常需要在移动设备上安装多个采样设备，并基于不同采样设备之间的外参标定参数，对不同采样设备的采样结果进行外参标定和采样数据融合，获得环境感知综合结果。
[0003]传统的外参标定参数确定方法，依赖于特定的标定板和标定设备，通过选取各采样设备各自采集得到的数据中与标定板关联的多个特征点，并基于这些特征点进行外参结算，获得外参标定参数。由于传统的外参标定参数确定方法依赖于特定场景和设备，基于该外参标定参数所得到的外参标定结果的准确性与采样设备的位置直接相关。然而，移动设备移动过程中，可能会致使采样设备出现位置滑动或角度偏移，使用传统方法得到的外参标定参数进行外参标定，将导致较大的标定误差。因此，传统的外参标定参数确定方法，存在应用场景受限的缺点。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够扩展外参标定参数方法的应用场景的外参标定参数确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种外参标定参数确定方法。所述方法包括：
>[0006]获取第一采样设备采集得到的第一环境数据、以及第二采样设备采集得到的第二环境数据；所述第一采样设备和所述第二采样设备安装于同一移动设备；所述第一环境数据和所述第二环境数据中包括针对同一环境采集的数据；
[0007]确定对所述第一环境数据进行环境元素识别所得到的第一元素识别结果、以及对所述第二环境数据进行环境元素识别所得到的第二元素识别结果；
[0008]当所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果各自对应的数据类型不同时，基于在所述环境下采集的移动设备位姿数据，将所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果中的一者转换为与另一者数据类型相同的转换结果；
[0009]基于与所述转换结果数据类型相同的元素识别结果和所述转换结果之间的元素位置差异，确定所述第一采样设备相对于所述第二采样设备的外参标定参数。
[0010]第二方面，本申请还提供了一种外参标定参数确定装置。所述装置包括：
[0011]获取模块，用于获取第一采样设备采集得到的第一环境数据、以及第二采样设备采集得到的第二环境数据；所述第一采样设备和所述第二采样设备安装于同一移动设备；
所述第一环境数据和所述第二环境数据中包括针对同一环境采集的数据；
[0012]环境元素识别模块，用于确定对所述第一环境数据进行环境元素识别所得到的第一元素识别结果、以及对所述第二环境数据进行环境元素识别所得到的第二元素识别结果；
[0013]数据转换模块，用于当所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果各自对应的数据类型不同时，基于在所述环境下采集的移动设备位姿数据，将所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果中的一者转换为与另一者数据类型相同的转换结果；
[0014]外参标定参数确定模块，用于基于与所述转换结果数据类型相同的元素识别结果和所述转换结果之间的元素位置差异，确定所述第一采样设备相对于所述第二采样设备的外参标定参数。
[0015]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0016]获取第一采样设备采集得到的第一环境数据、以及第二采样设备采集得到的第二环境数据；所述第一采样设备和所述第二采样设备安装于同一移动设备；所述第一环境数据和所述第二环境数据中包括针对同一环境采集的数据；
[0017]确定对所述第一环境数据进行环境元素识别所得到的第一元素识别结果、以及对所述第二环境数据进行环境元素识别所得到的第二元素识别结果；
[0018]当所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果各自对应的数据类型不同时，基于在所述环境下采集的移动设备位姿数据，将所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果中的一者转换为与另一者数据类型相同的转换结果；
[0019]基于与所述转换结果数据类型相同的元素识别结果和所述转换结果之间的元素位置差异，确定所述第一采样设备相对于所述第二采样设备的外参标定参数。
[0020]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0021]获取第一采样设备采集得到的第一环境数据、以及第二采样设备采集得到的第二环境数据；所述第一采样设备和所述第二采样设备安装于同一移动设备；所述第一环境数据和所述第二环境数据中包括针对同一环境采集的数据；
[0022]确定对所述第一环境数据进行环境元素识别所得到的第一元素识别结果、以及对所述第二环境数据进行环境元素识别所得到的第二元素识别结果；
[0023]当所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果各自对应的数据类型不同时，基于在所述环境下采集的移动设备位姿数据，将所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果中的一者转换为与另一者数据类型相同的转换结果；
[0024]基于与所述转换结果数据类型相同的元素识别结果和所述转换结果之间的元素位置差异，确定所述第一采样设备相对于所述第二采样设备的外参标定参数。
[0025]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0026]获取第一采样设备采集得到的第一环境数据、以及第二采样设备采集得到的第二环境数据；所述第一采样设备和所述第二采样设备安装于同一移动设备；所述第一环境数据和所述第二环境数据中包括针对同一环境采集的数据；
[0027]确定对所述第一环境数据进行环境元素识别所得到的第一元素识别结果、以及对所述第二环境数据进行环境元素识别所得到的第二元素识别结果；
[0028]当所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果各自对应的数据类型不同时，基于在所述环境下采集的移动设备位姿数据，将所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果中的一者转换为与另一者数据类型相同的转换结果；
[0029]基于与所述转换结果数据类型相同的元素识别结果和所述转换结果之间的元素位置差异，确定所述第一采样设备相对于所述第二采样设备的外参标定参数。
[0030]上述外参标定参数确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，获取第一采样设备和第二采样设备针对同一环境采集得到的环境数据，确定对各环境数据进行环境识别所得到的元素识别结果，并在各元素识别结果各自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外参标定参数确定方法，其特征在于，包括：获取第一采样设备采集得到的第一环境数据、以及第二采样设备采集得到的第二环境数据；所述第一采样设备和所述第二采样设备安装于同一移动设备；所述第一环境数据和所述第二环境数据中包括针对同一环境采集的数据；确定对所述第一环境数据进行环境元素识别所得到的第一元素识别结果、以及对所述第二环境数据进行环境元素识别所得到的第二元素识别结果；当所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果各自对应的数据类型不同时，基于在所述环境下采集的移动设备位姿数据，将所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果中的一者转换为与另一者数据类型相同的转换结果；基于与所述转换结果数据类型相同的元素识别结果和所述转换结果之间的元素位置差异，确定所述第一采样设备相对于所述第二采样设备的外参标定参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境数据和所述第二环境数据分别为二维环境图像数据和三维环境点云数据中的一者；所述确定对所述第一环境数据进行环境元素识别所得到的第一元素识别结果以及对所述第二环境数据进行环境元素识别所得到的第二元素识别结果，包括：对所述二维环境图像数据进行图像语义识别，获得图像元素识别结果；对所述三维环境点云数据进行点云形状识别，获得点云元素识别结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述二维环境图像数据的采样设备为车载相机，所述三维环境点云数据的采样设备为车载雷达，所述移动设备位姿数据的采样设备为车载惯导系统；所述基于在所述环境下采集的移动设备位姿数据，将所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果中的一者转换为与另一者数据类型相同的转换结果，包括：基于所述车载惯导系统在所述环境下采集的移动设备位姿数据，将所述点云元素识别结果中的三维位置数据转换成二维数据；所述基于与所述转换结果数据类型相同的元素识别结果和所述转换结果之间的元素位置差异，确定所述第一采样设备相对于所述第二采样设备的外参标定参数，包括：基于所述图像元素识别结果中的二维位置数据和所述二维数据之间的元素位置差异，确定所述车载相机相对于所述车载雷达的外参标定参数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述二维环境图像数据的采样设备为建立有相机坐标系的相机；所述基于在所述环境下采集的移动设备位姿数据，将所述第一元素识别结果和所述第二元素识别结果中的一者转换为与另一者数据类型相同的转换结果，包括：确定所述移动设备位姿数据所在的惯导坐标系相对于所述点云元素识别结果所在的世界坐标系的第一转换参数；根据所述相机坐标系相对于所述惯导坐标系的第二转换参数、所述相机坐标系相对于所述二维环境图像数据所在的图像坐标系的第三转换参数、以及所述第一转换参数，将处于所述世界坐标系的所述点云元素识别结果投影至所述图像坐标系所表征的二维空间，获得所述点云元素识别结果对应的图像元素转换结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与所述转换结果数据类型相同的
元素识别结果和所述转换结果之间的元素位置差异，确定所述第一采样设备相对于所述第二采样设备的外参标定参数，包括：对与所述转换结果数据类型相同的元素识别结果和所述转换结果进行元素匹配，确定在所述元素识别结果和所述转换结果中同一环境元素各自的位置信息；根据各所述位置信息确定所述环境元素在所述元素识别结果和所述转换结果中的位置差异；根据每一所述环境元素各自对应的位置差异，确定所述第一采样设备相对于所述第二采样设备的外参标定参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：康融，唐逸之，李贵海，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：