一种水下标定板制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下标定板，其可降低反射光、折射光对相机的影响，可提升图像采集效果，其包括颜色不同的主标定板、辅标定板，主标定板的底端开有凹槽，辅标定板安装于凹槽内，且辅标定板的顶端端面与凹槽的内部底端端面贴合；主标定板上开设有至少三个圆孔，圆孔的两端贯穿凹槽的底部，使辅标定板的顶端端面部分暴露，圆孔包括基准圆、参考圆，基准圆位于主标定板的一个角，且位置固定，至少一个参考圆的中心与其余圆孔的中心不在同一直线；主标定板的顶端端面为磨砂面，各圆孔的内表面光滑。滑。滑。

【技术实现步骤摘要】
一种水下标定板


[0001]本技术涉及机器视觉
，具体为一种水下标定板。

技术介绍

[0002]在机器视觉、图像测量、三维重建等应用中，为校正相机镜头畸变，确定物点和像点的对应性，常采用标定板对相机进行标定，以获取相机相应的参数矩阵，采用参数矩阵对相机拍摄图像进行校正，提高测量精度或三维重建效果。
[0003]目前常用标定板图案为方形的黑白棋盘格，且标定板的表面光滑，当光源或环境光强度较强时，光滑表面易产生反射光，反射光反射至相机中，影响了相机图像采集效果，导致采集图像模糊或亮斑等问题出现，尤其在易产生光线折射的水下环境条件下，采用该黑白棋盘格标定板对相机进行标定时，易受折射光线影响，进一步导致采集图像模糊或变形，严重影响了后续相机标定的准确性。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的相机标定时，易受反射光、折射光的影响，导致采集图像模糊或变形，图像采集效果差的问题，本技术提供了一种标定板，其可降低反射光、折射光对相机的影响，可提升图像采集效果。
[0005]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种标定板，其包括颜色不同的主标定板、辅标定板，其特征在于，所述主标定板的底端开有凹槽，所述辅标定板安装于所述凹槽内，且所述辅标定板的顶端端面与所述凹槽的内部底端端面贴合；
[0007]所述主标定板上开设有至少三个圆孔，所述圆孔的两端贯穿所述凹槽的底部，使所述辅标定板的顶端端面部分暴露，所述圆孔包括基准圆、参考圆，所述基准圆位于所述主标定板的一个角，且位置固定，至少一个参考圆的中心与其余圆孔的中心不在同一直线；
[0008]所述主标定板的顶端端面为磨砂面，各所述圆孔的内表面光滑。
[0009]其进一步特征在于，
[0010]所述主标定板为方形；
[0011]所述主标定板为黑色，所述辅标定板为白色，或所述主标定板为白色，所述辅标定板为黑色；
[0012]所述辅标定板通过螺栓与所述主标定板固定；
[0013]所述主标定板的四个侧端分别开有至少一个第一螺纹孔，所述辅标定板的四个侧端分别开有至少一个第二螺纹孔，所述第一螺纹孔横向贯穿所述主标定板的侧端面，所述第一螺纹孔与所述第二螺纹孔对应，第一螺栓穿过对应的所述第一螺纹孔、第二螺纹孔将所述主标定板与所述辅标定板固定；
[0014]所述主标定板的四个角和/或四个侧端分别开有至少一个第三螺纹孔，所述第三螺纹孔纵向贯穿所述主标定板，第二螺栓贯穿第三螺纹孔将所述主标定板与其它外部设备
固定；
[0015]所述磨砂面的粗糙度为Ra1.6；
[0016]所述圆孔的内端面的粗糙度为Ra0.6；
[0017]相邻两个所述圆孔之间的最小间距为5mm，单个所述圆孔的最小直径为20mm。
[0018]采用本技术上述结构可以达到如下有益效果：将该标定板用于水下环境中相机的标定，该标定板中，主标定板的顶端端面为磨砂面，磨砂面相比于光滑面，光的反射能力较差，从而有效减少了反射光对相机影响而导致的采集图像模糊或缺失的问题出现，提高了图像采集效果。
[0019]该标定板中，用于相机标定的图形为圆孔，圆形图案在光的折射条件下变形程度较小，从较远距离看仅为一个圆点，从而有利于提高图像采集效果，避免了因图像变形程度较大而导致后续相机标定准确性差的问题出现。
[0020]进一步的，该标定板中，主标定板与辅标定板通过螺栓固定，相比于现有的采用胶粘固定的方式，螺栓固定方式更为牢固，并且将该标定板应用于水下环境中进行相机标定时，螺栓固定方式有效防止了主标定板与辅标定板分离。
附图说明
[0021]图1为本技术的立体结构示意图；
[0022]图2为本技术的后视图；
[0023]图3为本技术主标定板与辅标定板的爆炸图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0025]以下给出了一种水下标定板的具体实施例，参考图1～图3，其包括黑色的主标定板1、白色的辅标定板2，主标定板为方形；主标定板1的底端开有凹槽3，辅标定板2安装于凹槽3内，且辅标定板2的顶端端面与凹槽3的内部底端端面贴合，辅标定板2的底端端面与主标定板1的底端端面位于同一平面，主标定板1的顶端端面为标定面，该标定面为磨砂面，磨砂面的粗糙度为Ra1.6。磨砂面相比于光滑面，光的反射能力较差，从而有效减少了反射光对相机影响而导致的采集图像模糊或缺失的问题出现，提高了图像采集效果。
[0026]为方便后续平面坐标系标定，根据三个点确定一个面的原理，在主标定板1上开设三个圆孔4，圆孔4的两端贯穿凹槽3的底部，使辅标定板2的顶端端面部分暴露，圆孔4包括基准圆41、两个参考圆42，基准圆41位于主标定板1的一个角，且位置固定，至少一个参考圆42中心与其余圆孔4的中心不在同一直线；各圆孔4的内表面光滑，圆孔的内端面的粗糙度为Ra0.6。圆形图案在光的折射条件下变形程度较小，从较远距离(例如3.5m范围内)看仅为一个圆点，从而有利于提高图像采集效果，避免了因图像变形程度较大而导致后续相机标
定准确性差的问题出现。
[0027]本实施例中，辅标定板通过螺栓与主标定板固定，具体连接结构为：主标定板1的四个侧端分别开有两个第一螺纹孔10，辅标定板2的四个侧端分别开有两个第二螺纹孔20，第一螺纹孔10横向贯穿主标定板1的侧端面，第一螺纹孔10与第二螺纹孔20对应，第一螺栓穿过对应的第一螺纹孔10、第二螺纹孔20将主标定板1与辅标定板2固定。
[0028]主标定板1的四个角及四个侧端分别开有第三螺纹孔11，第三螺纹孔11纵向贯穿主标定板1，第二螺栓贯穿第三螺纹11孔将主标定板1与其它外部设备固定，本实施例中外部设备为水下移动小车。
[0029]辅标定板2的四个角缺失，形成八边形，辅标定板2与主标定板1固定后，辅标定板2的四个角与四边形凹槽的内角形成第一凹槽21，将辅标定板的四个角设置为缺角，并将四边形凹槽的内角设置为弧形，进一步方便了辅标定板与主标定板组装操作。
[0030]为提升图像采集效果，本实施例中，相邻两个圆孔之间的最小间距a设定为5mm，该最小间距的设定，防止了图像采集时，相邻两个圆孔之间产生部分重叠；单个圆孔的最小直径设定为20mm，以满足3.5m范围内物体的相机拍摄需求。
[0031]将上述标定板安装于水下移动小车，用于对跟踪该移动小车的相机进行标定，采用该标定板对相机进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下标定板，其包括颜色不同的主标定板、辅标定板，其特征在于，所述主标定板的底端开有凹槽，所述辅标定板安装于所述凹槽内，且所述辅标定板的顶端端面与所述凹槽的内部底端端面贴合；所述主标定板上开设有至少三个圆孔，所述圆孔的两端贯穿所述凹槽的底部，使所述辅标定板的顶端端面部分暴露，所述圆孔包括基准圆、参考圆，所述基准圆位于所述主标定板的一个角，且位置固定，至少一个参考圆的中心与其余圆孔的中心不在同一直线；所述主标定板的顶端端面为磨砂面，各所述圆孔的内表面光滑。2.根据权利要求1所述的水下标定板，其特征在于，所述主标定板为方形。3.根据权利要求1所述的水下标定板，其特征在于，所述主标定板为黑色，所述辅标定板为白色，或所述主标定板为白色，所述辅标定板为黑色。4.根据权利要求1所述的水下标定板，其特征在于，所述辅标定板通过螺栓与所述主标定板固定。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛继，徐晖，刘国营，
申请(专利权)人：无锡图创智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：