场桥大车定位方法、设备、系统和场桥技术方案

本申请涉及工程机械相关技术领域，具体涉及本申请提供一种场桥大车定位方法、设备、系统和一种场桥大车，该方法包括：首先在场桥大车运行过程中，获取包含有标志物的广角图像，基于广角图像控制场桥大车在预设区域内运行；以及，确定任一与场桥大车的距离小于预设距离的标志物为中心标志物；然后获取包含中心标志物的第二图像；最后基于第二图像，确定场桥大车的目标位置。如此，可以使场桥大车始终运行在预设区域，在此基础上对场桥大车进行精确定位，保证长桥大车作业正常进行。保证长桥大车作业正常进行。保证长桥大车作业正常进行。

【技术实现步骤摘要】
场桥大车定位方法、设备、系统和场桥


[0001]本申请涉及工程机械相关
，具体涉及场桥大车定位方法、设备、系统和场桥大车。

技术介绍

[0002]随着物流行业的发展，场桥大车因为装卸效率高而被广泛使用。场桥大车在进行装卸作业时，需要对场桥大车和货物进行定位，从而实现精确装卸。
[0003]现有技术中，场桥大车一般采用GPS定位或图像识别法定位，但GPS 定位装置结构复杂，稳定性较差，并且定位精度一般较低，影响作业准确率。图像识别定位一般是通过拍摄识别设置在跑道附近的标志物，对场桥大车进行定位的，虽然定位精度较高，但当场桥大车因为异常运行至轨道外，以及对于没有固定轨道的场桥大车，当场桥大车偏离跑道后，就很难再对场桥大车进行定位了，导致作业无法正常进行，因此急需一种高精度且能够对无跑道场桥大车进行定位的技术。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术致力于提供一种能够实现对场桥大车进行定位的高精度定位方法。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种场桥大车定位方法，包括：
[0006]在场桥大车运行过程中，获取包含有标志物的第一图像，所述第一图像为广角图像；其中，所述标志物固定在场桥大车运行道路跑道延伸方向的多个位置，所述运行道路包括跑道和轨道；；
[0007]基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行；
[0008]以及，确定任一与场桥大车的距离小于预设距离的标志物为中心标志物；
[0009]获取包含所述中心标志物的第二图像；
[0010]基于所述第二图像，确定场桥大车的目标位置。
[0011]可选地，当所述运行道路为轨道时，所述基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行，包括：基于所述第一图像，控制所述场桥大车在所述轨道上运行；
[0012]当所述运行道路为跑道时，所述基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行，包括：
[0013]基于所述第一图像对场桥大车进行初次定位，得到场桥大车的第一位置；
[0014]基于所述场桥大车的第一位置和所述预设区域的位置关系，控制场桥大车在预设区域内运行。
[0015]可选地，所述标志物上均设置有与标志物实际位置对应的预设编号。
[0016]可选地，所述基于所述第一图像对场桥大车进行初次定位，得到场桥大车的第一位置，包括：
[0017]将所述第一图像中的任一标志物确定为目标标志物；
[0018]基于所述目标标志物的预设编号，确定所述目标标志物实际位置；
[0019]基于所述目标标志物在所述第一图像和第一预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置的距离偏差；所述第一预设基准图像为预先在所述目标标志物位置处拍摄的，包含所述目标标志物的图像；
[0020]基于所述目标标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的第一位置。
[0021]可选地，所述基于所述目标标志物在所述第一图像和第一预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置的距离偏差，包括：
[0022]基于所述目标标志物在所述第一图像和所述第一预设基准图像中的位置纵向像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置在平行于跑道延伸方向上的第一距离偏差；
[0023]基于所述目标标志物在所述第一图像和所述第一预设基准图像中的位置横向像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置在垂直于跑道延伸方向上的第二距离偏差；
[0024]所述基于所述目标标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的第一位置，包括：
[0025]所述基于所述目标标志物实际位置、所述第一距离偏差和所述第二距离偏差，确定场桥大车的第一位置。
[0026]可选地，所述基于所述第二图像，确定所述场桥大车的目标位置，包括：
[0027]基于所述中心标志物的预设编号确定所述中心标志物实际位置；
[0028]基于所述中心标志物在所述第二图像和第二预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述中心标志物实际位置的距离偏差；所述第二预设基准图像为预先在所述中心标志物位置处拍摄的，包含所述中心标志物的图像；
[0029]基于所述中心标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的目标位置。
[0030]可选地，所述基于所述中心标志物在所述第二图像和第二预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述中心标志物实际位置的距离偏差，包括：
[0031]基于所述中心标志物在所述第二图像和所述第二预设基准图像中的位置纵向像素偏差，确定场桥大车与所述中心标志实际位置在平行于跑道延伸方向上的第一距离偏差；
[0032]当所述运行道路为跑道时，所述基于所述中心标志物在所述第二图像和第二预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述中心标志物实际位置的距离偏差还包括：
[0033]基于所述中心标志物在所述第二图像和所述第二预设基准图像中的位置横向像素偏差，确定场桥大车与所述中心标志实际位置在垂直于跑道延伸方向上的第二距离偏差；
[0034]当所述运行道路为轨道时，所述基于所述中心标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的目标位置，包括：基于所述中心标志物实际位置、所述第一距离偏差和预设场桥大车轨道信息，确定场桥大车的目标位置；
[0035]当所述运行运行道路为跑道时，所述基于所述中心标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的目标位置，包括：基于所述中心标志物实际位置、所述第一距离偏差和
所述第二距离偏差，确定场桥大车的目标位置。
[0036]第二方面，本申请实施例还提供一种场桥大车定位设备，包括控制计算模块、第一摄像装置和第二摄像装置；
[0037]所述第一摄像装置和所述第二摄像装置均设置在场桥大车上，并且，所述第一摄像装置和所述第二摄像装置均与所述控制计算模块通讯连接；
[0038]所述第一摄像装置为广角摄像装置；
[0039]所述控制计算模块用于控制所述第一摄像装置拍摄包含至少一个标志物的第一图像，并基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行；所述标志物固定在场桥大车运行道路跑道延伸方向的多个位置，所述运行道路包括跑道和轨道；
[0040]所述控制计算模块还用于，基于所述第一图像，确定任一与所述场桥大车的距离小于预设距离的标志物为中心标志物；
[0041]所述控制计算模块还用于，控制所述第二摄像装置拍摄包含所述中心标志物的第二图像，并基于所述第二图像，确定所述场桥大车的目标位置。
[0042]可选地，，所述第一摄像装置设置在场桥大车上的第一位置，所述第二摄像装置设置在所述场桥大车上的第二位置，所述第一位置高于所述第二位置。
[0043]第三方面，本申请实施例还提供一种场桥大车定位系统，包括设置在场桥大车运行道路跑道区域，且沿所述场桥大车运行道路跑道延伸方向分布的多个标志物，和上述所述的定位设备。
[0044]第四方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种场桥大车定位方法，其特征在于，包括：在场桥大车运行过程中，获取包含有标志物的第一图像，所述第一图像为广角图像；其中，所述标志物固定在场桥大车运行道路延伸方向的多个位置，所述运行道路包括跑道和轨道；基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行；以及，确定任一与场桥大车的距离小于预设距离的标志物为中心标志物；获取包含所述中心标志物的第二图像；基于所述第二图像，确定场桥大车的目标位置。2.根据权利要求1所述的场桥大车定位方法，其特征在于，当所述运行道路为轨道时，所述基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行，包括：基于所述第一图像，控制所述场桥大车在所述轨道上运行；当所述运行道路为跑道时，所述基于所述第一图像，控制场桥大车在预设区域内运行，包括：基于所述第一图像对场桥大车进行初次定位，得到场桥大车的第一位置；基于所述场桥大车的第一位置和所述预设区域的位置关系，控制场桥大车在预设区域内运行。3.根据权利要求2所述的场桥大车定位方法，其特征在于，所述标志物上均设置有与标志物实际位置对应的预设编号。4.根据权利要求3所述的场桥大车定位方法，其特征在于，所述基于所述第一图像对场桥大车进行初次定位，得到场桥大车的第一位置，包括：将所述第一图像中的任一标志物确定为目标标志物；基于所述目标标志物的预设编号，确定所述目标标志物实际位置；基于所述目标标志物在所述第一图像和第一预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置的距离偏差；所述第一预设基准图像为预先在所述目标标志物位置处拍摄的，包含所述目标标志物的图像；基于所述目标标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的第一位置。5.根据权利要求4所述的场桥大车定位方法，其特征在于，所述基于所述目标标志物在所述第一图像和第一预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置的距离偏差，包括：基于所述目标标志物在所述第一图像和所述第一预设基准图像中的位置纵向像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置在平行于跑道延伸方向上的第一距离偏差；基于所述目标标志物在所述第一图像和所述第一预设基准图像中的位置横向像素偏差，确定场桥大车与所述目标标志物实际位置在垂直于跑道延伸方向上的第二距离偏差；所述基于所述目标标志物实际位置和所述距离偏差，确定场桥大车的第一位置，包括：所述基于所述目标标志物实际位置、所述第一距离偏差和所述第二距离偏差，确定场桥大车的第一位置。6.根据权利要求3所述的场桥大车定位方法，其特征在于，所述基于所述第二图像，确定所述场桥大车的目标位置，包括：基于所述中心标志物的预设编号确定所述中心标志物实际位置；
基于所述中心标志物在所述第二图像和第二预设基准图像中的位置像素偏差，确定场桥大车与所述中心标志...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟志，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：