本发明专利技术公开了一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，包括停车装置、移动充电触头装置、弹性充电极板装置、挂轨巡检机器人驱动结构，所述移动充电触头装置，固定安装在挂轨巡检机器人车体内，可使充电触头向内外伸缩，所述弹性充电极板装置包括正极板、负极板及行程开关A，行程开关A固定于正负极板正下方，正负极板为弹性固定，所述移动充电探头装置将正负极充电触头伸出，直至接触正负极板并下压触发行程开关来实现自动充电。本发明专利技术利用了伸缩式电极与弹性充电极板，无需挂轨巡检机器人与充电桩之间复杂的定位对准，大大提高了机器人充电时的对准成功率及充电效率。率。率。
【技术实现步骤摘要】
一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置
[0001]本专利技术涉及挂轨巡检机器人领域，特别涉及一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置。
技术介绍
[0002]巡检机器人的移动属性就决定了其适合采用无缆化供电方式，即机载电池供电。但电池工作时间有限，通常只能维持几个小时，因此需要解决巡检机器人电池的续航问题，才能满足巡检机器人的长期值守工作。为了提高巡检机器人的自动化、智能化程度，使其能真正的无人化自主工作，因此巡检机器人需要满足自主充电要求。
[0003]目前，大部分室内外巡检机器人的自动充电方式都采用高精度的定位对准算法，让巡检机器人主动寻找固定的充电装置并对准完成自主充电。通常情况下，这种充电方式是固定充电装置上有充电接触点，对应机器人车体上的充电接触点。这种巡回充电方式在地形、环境较为良好的情况下表现很好，但在户外需要面临雨雪天气等影响的环境下，很难做到精确定位，从而导致充电对准慢，对准成功率低，使得巡检机器人充电效率降低。并且在恶劣环境下，复杂的控制系统及算法容易受到影响而出现故障，增大后期运维工作及成本。
[0004]因此，提出一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置来解决上述问题很有必要。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，包括控制巡检机器人于充电房内停止的停车装置、控制电流通断的移动充电触头装置、弹性充电极板装置、挂轨巡检机器人驱动结构，所述移动充电触头装置安装在挂轨巡检机器人车体内，且移动充电触头装置的正负极充电触头可移动设置，正负极充电触头可移动至与弹性充电极板装置的正负极板接触。
[0007]优选的，所述停车装置包括延伸至充电房的轨道，所述轨道正下方安装有链轮，所述链轮由巡检机器人驱动结构中的驱动电机A经齿轮传动机构驱动，所述轨道底面固定有带安装弯板的链条，所述链条固定于充电房内轨道段的底面中心线上。
[0008]优选的，所述挂轨巡检机器人驱动结构底板上安装有行程开关B，所述行程开关B的触头形式为滚珠摆杆型，行程开关B的触头安装方向朝向车身外侧，与之配合触发的波形板安装于充电房内，所述波形板的触头方向与行程开关B的触头方向同侧且水平高度相同。
[0009]优选的，所述移动充电触头装置还包括绝缘板A，所述正负极充电触头的两极分别沿竖直方向上下固定于绝缘板A上，正负极充电触头的正负两个触头之间保持约10mm间距，
设置有驱动绝缘板A移动的触头移动结构，所述触头移动结构由丝杆、驱动电机B、滑台及固定座组成，固定座与巡检机器人车体相固定，驱动电机B安装于固定座上，驱动电机B的输出端与所述丝杆连接，滑台螺纹连接于丝杆外侧，正负极充电触头及其绝缘板A通过支杆支座固定在滑台上，且支杆支座安装正负极充电触头和绝缘板A的一端延伸至巡检机器人车体外。
[0010]优选的，所述正负极充电触头前端呈半球形，所述正负极充电触头分别通过对应电极与巡检机器人车体内的锂电池电连接。
[0011]优选的，所述弹性充电极板装置包括正负极板和绝缘板B，正负极板的两极分别沿竖直方向上下固定于绝缘板B上，正负极板的两极之间由固定于绝缘板B上的绝缘隔板隔开，充电房内固定有电源基座，电源基座的侧壁固定有多个压缩弹簧，压缩弹簧的另一端与绝缘板B相固定，正负极板分别与充电房内供电电源的正极、负极电性连接。
[0012]优选的，所述电源基座和绝缘板B之间设置有行程开关A，所述行程开关A安装于电源基座上且位于绝缘板B正侧方，行程开关A的触头与绝缘板B之间的间隔不超过5mm。
[0013]优选的，所述正负极板与绝缘板B呈竖直方向安装于电源基座上，正负极板朝向挂轨巡检机器人的轨道下方，当移动充电触头装置移动至充电房内时，移动充电触头装置的正负极充电触头伸出方向朝向正负极板，且正负极充电触头的两触头分别与正负极板的两极板水平高度保持一致。
[0014]有益效果与现有技术相比，本专利技术提供了一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，具备以下有益效果：1、该用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，利用了可伸缩的充电触头，并置于挂轨巡检机器人车体内，提高了空间利用率，提升了挂轨巡检机器人的充电保障。
[0015]2、该用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，伸缩式的充电触头和弹性延长式的充电极板，辅以链轮链条机构，有效的控制停车距离，无需复杂的定位控制对准，大大提高了充电触头和充电极板的对准成功率，提升了挂轨巡检机器人自动充电效率。
[0016]3、该用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，采用了简单的开关控制方法，替代了复杂的控制系统和算法，大大简化了挂轨巡检机器人自动充电控制方法和系统；结构简单可靠，便于维护，成本大幅降低。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术中停车装置的结构示意图；图3为本专利技术中移动充电触头装置的结构示意图；图4为本专利技术中弹性充电极板装置的结构示意图。
[0018]图中：1、停车装置；11、轨道；12、导向块；13、链条；14、链轮；15、行程开关B；16、波形板；17、驱动电机A；2、移动充电触头装置；21、正负极充电触头；22、触头移动结构；221、丝杆；222、驱动电机B；223、滑台；224、固定座；23、绝缘板A；24、支杆支座；3、弹性充电极板装置；31、正负极板；32、行程开关A；33、电源基座；34、绝缘板B；35、弹簧；36、绝缘隔板。
具体实施方式
[0019]为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。
[0020]下面结合说明书附图对本专利技术做进一步说明：如图1
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4所示，一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，包括控制巡检机器人于充电房内停止的停车装置1、控制电流通断的移动充电触头装置2和弹性充电极板装置3；移动充电触头装置2安装在挂轨巡检机器人车体内，且移动充电触头装置2的正负极充电触头21可移动设置，正负极充电触头21可移动至与弹性充电极板装置3的正负极板31接触。
[0021]本实施例中，停车装置1包括延伸至充电房的轨道11，轨道11正下方安装有链轮14，链轮14由巡检机器人驱动结构中的驱动电机A17经齿轮传动机构驱动；轨道11底面固定有带安装弯板的链条13，链条13固定于充电房内轨道11段的底面中心线上；在链条13与链轮14先啮合的一端，沿中心线安装有导向块12，使挂轨巡检机器人驱动结构行驶过导向块12，将车身导正，便于链条13链轮14啮合。链轮14链条13的啮合能有效地解决停车时的打滑和溜车现象；挂轨巡检机器人驱动结构底板上安装有行程开关B15，行程开关B15的触头形式为滚珠摆杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，其特征在于：包括控制巡检机器人于充电房内停止的停车装置（1）、控制电流通断的移动充电触头装置（2）、弹性充电极板装置（3）、挂轨巡检机器人驱动结构，所述移动充电触头装置（2）安装在挂轨巡检机器人车体内，且移动充电触头装置（2）的正负极充电触头（21）可移动设置，正负极充电触头（21）可移动至与弹性充电极板装置（3）的正负极板（31）接触。2.根据权利要求1所述的一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，其特征在于：所述停车装置（1）包括延伸至充电房的轨道（11），所述轨道（11）正下方安装有链轮（14），所述链轮（14）由巡检机器人驱动结构中的驱动电机A（17）经齿轮传动机构驱动，所述轨道（11）底面固定有带安装弯板的链条（13），所述链条（13）固定于充电房内轨道（11）段的底面中心线上。3.根据权利要求2所述的一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，其特征在于：所述挂轨巡检机器人驱动结构底板上安装有行程开关B（15），所述行程开关B（15）的触头形式为滚珠摆杆型，行程开关B（15）的触头安装方向朝向车身外侧，与之配合触发的波形板（16）安装于充电房内，所述波形板（16）的触头方向与行程开关B（15）的触头方向同侧且水平高度相同。4.根据权利要求1所述的一种用于户外大坡度运行的挂轨巡检机器人自动充电装置，其特征在于：所述移动充电触头装置（2）还包括绝缘板A（23），所述正负极充电触头（21）的两极分别沿竖直方向上下固定于绝缘板A（23）上，正负极充电触头（21）的正负两个触头之间保持约10mm间距，设置有驱动绝缘板A（23）移动的触头移动结构（22），所述触头移动结构（22）由丝杆（221）、驱动电机B（222）、滑台（223）及固定座（224）组成，固定座（224）与巡检机器人车体相固定，驱动电机B（222）安装于固定座（224）上，驱动电机B（222）的输出端与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓奕，陈思伟，张鸣，彭浩舸，罗靖宏，张泽民，陈乐尧，郭争明，肖衍，邱佳，黄麓升，
申请(专利权)人：湘潭南方电机车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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