【技术实现步骤摘要】
存储介质及康复机器人
[0001]本专利技术涉及康复医学
，特别涉及一种存储介质及康复机器人。
技术介绍
[0002]随着社会老龄化加剧及脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等各种疾病造成的残障人口迅速增长，由此带来的康复器具需求也不断增加。然而，现有的康复医疗资源非常紧缺，国内普遍采用的康复治疗方法存在人员消耗大、康复周期长、效果不理想等问题，康复仪器的使用正是解决传统康复方法的有效手段。
[0003]关节活动检查和评价是康复医学中最基本、最重要的内容之一，常用的关节活动检查包括等长肌力、等张肌力和等速肌力等。为了提高患者的关节活动的恢复速度，有效的训练和测试方法格外重要。关节训练方法及测试仪器主要采用一次治疗过程只能设定一套固定的训练参数，比如关节起止角度、训练速度以及关节在末端停留保持时间。传统的关节训练方法无法在单次治疗过程中进行关节起止角度的调节、无法进行关节训练速度的调节以及无法进行关节在末端停留保持时间的调节。此外，传统的关节训练方法无法在关节训练速度渐变的前提下实时测试患者关节的功能。
[0004]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种存储介质，其上存储有可被读写的程序，其特征在于，所述存储介质配置有与康复机器人的关节活动角度相对应的多个依次排序的关节角度区间，且前一个所述关节角度区间为后一个所述关节角度区间的子区间，所述程序被执行时实现：根据康复对象的关节状态信息选择其中至少两个所述关节角度区间，并将被选择的所述关节角度区间作为角度活动区间；控制所述康复机器人按序依次在至少两个所述角度活动区间内往复运动多次，以驱动所述康复对象在对应的所述角度活动区间内重复运动多次。2.根据权利要求1所述的存储介质，其特征在于，被选择作为角度活动区间的各所述关节角度区间为按序依次相邻的关节角度区间。3.根据权利要求1所述的存储介质，其特征在于，每相邻两个所述关节角度区间的上限之差不变，和/或，每相邻两个所述关节角度区间的下限之差不变。4.根据权利要求3所述的存储介质，其特征在于，每相邻两个所述关节角度区间的上限之差的绝对值等于每相邻两个所述关节角度区间的下限之差的绝对值。5.根据权利要求1所述的存储介质，其特征在于，所述程序在被执行时，还实现：根据所述康复对象的关节状态信息动态调整所述康复机器人在至少一个所述角度活动区间内运动时的关节训练参数。6.根据权利要求5所述的存储介质，其特征在于，所述关节训练参数包括末端停留时间和关节训练速度中的至少一者；所述末端停留时间被配置为，所述康复机器人每次在所述角度活动区间的上限或下限所停留的时间；所述关节训练速度被配置为，所述康复机器人在所述角度活动区间内运动时的角速度。7.根据权利要求6所述的存储介质，其特征在于，所述关节训练参数包括末端停留时间时，所述存储介质配置有与所述末端停留时间相对应的多个不同且依次排序的末端时间区间；所述程序被执行时实现：根据所述康复对象的关节状态信息选择其中至少两个所述末端时间区间，并将被选择的所述末端时间区间作为时间停留区间；控制所述康复机器人按已选择的所述末端时间区间的排序依次将至少两个所述时间停留区间重复执行多次；其中，所述时间停留区间的上限对应所述康复机器人每次在所述角度活动区间的上限所停留的时间，所述时间停留区间的下限对应所述康复机器人每次在所述角度活动区间的下限所停留的时间。8.根据权利要求7所述的存储介质，其特征在于，前一个所述末端时间区间为后一个所述末端时间区间的子区间。9.根据权利要求8所述的存储介质，其特征在于，被选择作为时间停留区间的各所述末端时间区间为按序依次相邻的末端时间区间。10.根据权利要求9所述的存储介质，其特征在于，每相邻两个所述末端时间区间的上限之差不变，和/或，每相邻两个所述末端时间区间的下限之差不变。11.根据权利要求10所述的存储介质，其特征在于，每相邻两个所述末端时间区间的上
限之差的绝对值等于每相邻两个所述末端时间区间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘谋云，周铜，李志青，王红梅，顾倾城，
申请(专利权)人：上海神泰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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