跟车目标确定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种跟车目标确定方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：获取自车的当前行驶参数；根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。确定跟车目标的方法的技术问题。确定跟车目标的方法的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
跟车目标确定方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种跟车目标确定方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在智能驾驶领域，通过确定自车的跟车目标，进行车辆驾驶模式的自动控制。
[0003]在相关技术中，通过确定自车所在车道的车道线信息，以及自车与前方车辆的位置关系确定当前跟车目标。这种方法只适用于车辆一直沿着当前车道行驶的情况，不适用于车辆变道的情况。即，在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种跟车目标确定方法、装置及存储介质，以至少解决在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种跟车目标确定方法，包括：获取自车的当前行驶参数；根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态；确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据所述多个备选车辆和所述自车之间的距离，从所述多个备选车辆中确定跟车目标。
[0007]可选地，所述确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆，包括：根据所述目标轨迹和预定道路宽度，得到所述目标区域范围；确定位于所述目标区域范围内的多个车辆为所述备选车辆。
[0008]所述根据所述目标轨迹和预定道路宽度，得到目标区域，包括：获取在所述目标轨迹两侧的第一轨迹线和第二轨迹线，其中，所述第一轨迹线和所述第二轨迹线均与所述目标轨迹线平行，且所述第一轨迹线与所述目标轨迹线之间的第一距离与所述第二轨迹线与所述目标轨迹线之间的第二距离的和，等于所述预定道路宽度；确定所述第一轨迹线与所述第二轨迹线之间的区域为所述目标区域。
[0009]可选地，所述根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态，包括：获取行驶参数与行驶状态之间的对应关系；基于所述对应关系，确定与所述当前行驶参数所对应的所述当前行驶状态。
[0010]可选地，确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略，包括：在所述当前行驶状态为所述自车即将切入相邻车道的情况下，从所述当前行驶参数中提取所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，其中，所述相邻车道为与所述自车当前所在车道相邻的车道；基于所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，确定所述自车的当前转弯半径；根据所述当前转弯半径，确定所述目标轨迹生成策略。
[0011]可选地，所述基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹，包
括：在所述当前行驶状态为所述自车从相邻车道切入当前车道，并且所述自车的行驶方向尚未调整至沿着所述当前车道方向的情况下，从所述当前行驶参数中提取所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，其中，所述相邻车道为与所述自车当前所在车道相邻的车道；基于所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，确定所述自车的当前转弯半径；根据所述当前转弯半径，确定所述目标轨迹生成策略。
[0012]可选地，确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略，包括：在所述当前行驶状态为所述自车从相邻车道切入当前车道，并且所述自车的行驶方向沿着所述当前车道方向的情况下，根据所述当前形式参数确定所述目标轨迹生成策略。
[0013]可选地，所述根据所述多个备选车辆和自车之间的距离，确定跟车目标，包括：确定在所述多个备选车辆中，与所述自车之间的距离最小的备选车辆为所述跟车目标。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种跟车目标确定装置，包括：第一获取模块，用于获取自车的当前行驶参数；第一确定模块，用于根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态；第二确定模块，用于确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；第一生成模块，用于基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；第三确定模块，用于确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；第四确定模块，用于根据所述多个备选车辆和所述自车之间的距离，从所述多个备选车辆中确定跟车目标。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述方法。
[0016]在本专利技术实施例中，通过获取自车的当前行驶参数；根据当前行驶参数确定自车的当前行驶状态；确定与当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于当前行驶参数和目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据多个备选车辆和自车之间的距离，从多个备选车辆中确定跟车目标。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确确定跟车目标的方法的技术问题。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1是根据本专利技术实施例的一种可选的跟车目标确定方法的流程图；
[0019]图2是根据本专利技术实施例的另一种可选的跟车目标确定方法的流程图；
[0020]图3是根据相关技术的一种自车不变道时跟车目标确认方法的场景示意图；
[0021]图4是根据相关技术的一种自车变道时跟车目标确认方法的场景示意图；
[0022]图5是根据本专利技术实施例的一种自车变道时跟车目标确认方法的场景示意图；
[0023]图6是根据本专利技术实施例的一种可选的跟车目标确定装置的结构框图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0025]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]实施例1
[0027]根据本专利技术实施例，提供了一种跟车目标确定的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟车目标确定方法，其特征在于，包括：获取自车的当前行驶参数；根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态；确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略；基于所述当前行驶参数和所述目标轨迹生成策略，生成目标轨迹；确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆；根据所述多个备选车辆和所述自车之间的距离，从所述多个备选车辆中确定跟车目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标轨迹所对应的目标区域范围内的多个备选车辆，包括：根据所述目标轨迹和预定道路宽度，得到所述目标区域范围；确定位于所述目标区域范围内的多个车辆为所述备选车辆。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标轨迹和预定道路宽度，得到所述目标区域范围，包括：获取在所述目标轨迹两侧的第一轨迹线和第二轨迹线，其中，所述第一轨迹线和所述第二轨迹线均与所述目标轨迹线平行，且所述第一轨迹线与所述目标轨迹线之间的第一距离与所述第二轨迹线与所述目标轨迹线之间的第二距离的和，等于所述预定道路宽度；确定所述第一轨迹线与所述第二轨迹线之间的区域为所述目标区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶参数确定所述自车的当前行驶状态，包括：获取行驶参数与行驶状态之间的对应关系；基于所述对应关系，确定与所述当前行驶参数所对应的所述当前行驶状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述当前行驶状态对应的目标轨迹生成策略，包括：在所述当前行驶状态为所述自车即将切入相邻车道的情况下，从所述当前行驶参数中提取所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，其中，所述相邻车道为与所述自车当前所在车道相邻的车道；基于所述自车的行驶速度和所述自车的横摆角速度，确定所述自车的当前转弯半径；根据所述当前转弯半径，确定所述目标轨迹生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：付仁涛，吕颖，曲白雪，蒋子明，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：