图像拼接方法、图像拼接系统及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种图像拼接方法、图像拼接系统及计算机可读存储介质。包括如下步骤：所述图像拼接方法应用于图像拼接系统，所述图像拼接系统包括依次连接的伺服装置和图像拼接装置，所述图像拼接方法包括步骤：分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息；控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有拼接图像；控制所述图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。本发明专利技术实现了对图像的准确快速拼接。了对图像的准确快速拼接。了对图像的准确快速拼接。

【技术实现步骤摘要】
图像拼接方法、图像拼接系统及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种图像拼接方法、图像拼接系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前3C(中国强制认证China Compulsory Certification)工业检测系统中普遍要求系统能以高速、高精度进行检测，相对来说测量传感器的测量范围越大精度越低，测量范围越小精度越高，为了能满足检测系统的高精度检测需求，需要以小行程的高精度传感器作为主要的测量工具，而如何能快速实现场景多张图像的拼接是需要解决的首要问题。
[0003]在现有图像拼接技术中，例如CN 114418861 A授权公告日为2022.04.29的《一种摄像头图像拼接处理方法和系统》中，该方法采集到的图像要有较好的成像效果，且需要有重叠区域，而一线的生产环境中可能存在较大的采集偏差，成像不一致，导致拼接的错漏；以及在授权公告号CN 114266701 A授权公告日为2022.04.01公开的《一种风机叶片图像拼接方法及装置》中，该方法需要有较好的成像效果，且特征点突出，相对于较难在工业环境中实现。因此，在现有的图像拼接技术中，对采集的图像限制较多，难以完成准确快速的拼接。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种图像拼接方法、图像拼接系统及计算机可读存储介质。旨在解决图像拼接技术中，对采集的图像限制较多，难以完成准确快速的拼接的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种图像拼接方法，所述图像拼接方法应用于图像拼接系统，所述图像拼接系统包括依次连接的伺服装置和图像拼接装置，所述图像拼接方法包括步骤：
[0006]分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息；
[0007]控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有拼接图像；
[0008]控制图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。
[0009]可选地，所述图像拼接装置包括采集装置；所述驱动信息包括单位脉冲行程数和脉冲数量；所述控制信息包括扫描宽度和偏移距离；
[0010]所述分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息的步骤包括：
[0011]获取伺服装置的单位脉冲行程数和脉冲数量，以及获取采集装置的扫描宽度和偏移距离，其中，所述偏移距离小于所述扫描宽度。
[0012]可选地，所述图像拼接装置还包括计算装置；
[0013]所述控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制
信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有待拼接图像的步骤包括：
[0014]控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像；
[0015]控制计算装置对所述单次行进图像进行三维重建，得到所述待测物在单次行进方向上的点云数据；
[0016]控制计算装置对所述点云数据进行截取处理，得到与所述待测物相对应的待拼接图像；
[0017]获取待测物的宽度，根据所述宽度执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像。
[0018]可选地，所述控制计算装置对所述点云数据进行截取处理，得到与所述待测物相对应的待拼接图像的步骤包括：
[0019]控制计算装置根据所述脉冲数量和单位脉冲行程数得到所述待拼接图像的长度；
[0020]根据所述长度对所述点云数据进行截取，得到所述待拼接图像。
[0021]可选地，所述获取待测物的宽度，根据所述宽度执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像的步骤包括：
[0022]获取待测物的宽度，判断所述宽度是否大于所述扫描宽度；
[0023]若所述宽度大于所述扫描宽度，则根据所述宽度和所述扫描宽度设置所述采集装置的扫描次数、扫描方向以及横向偏移距离；
[0024]根据所述扫描次数、所述扫描方向以及所述横向偏移距离，执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像。
[0025]可选地，所述获取待测物的宽度，判断所述宽度是否大于所述扫描宽度的步骤之后，还包括：
[0026]若所述宽度小于所述扫描宽度，则设置所述采集装置的扫描次数为0。
[0027]可选地，所述控制图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像的步骤包括：
[0028]获取所述采集装置每一次进行扫描过程中的实际运行距离，根据所述实际运行距离分别对每一次得到的实际运行距离所对应的所述待拼接图像进行截取，得到若干张第一目标拼接图像；
[0029]对若干张所述第一目标拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。
[0030]可选地，所述对若干张所述第一目标拼接图像进行融合，得到目标拼接图像的步骤包括：
[0031]获取若干张所述第一目标拼接图像中彼此相邻的两张第一目标图像中的相邻近
点；
[0032]根据所述相邻近点，对彼此相邻的两张第一目标图像中的任一第一目标图像进行整体偏移，得到所述目标拼接图像。
[0033]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种图像拼接系统，所述图像拼接系统包括伺服装置、图像拼接装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像拼接程序，所述图像拼接程序被所述处理器执行时实现如上所述的图像拼接方法的步骤。
[0034]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有图像拼接程序，所述图像拼接程序被处理器执行时实现如上所述的图像拼接方法的步骤。
[0035]本专利技术提出一种图像拼接方法、图像拼接系统及计算机可读存储介质，所述图像拼接方法应用于图像拼接系统，所述图像拼接系统包括依次连接的伺服装置和图像拼接装置，所述图像拼接方法包括步骤：分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息；控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有拼接图像；控制图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。通过上述方法，本专利技术相对于传统的图像拼接技术多了一个硬件机构即伺服装置，保证可在伺服装置的行程范围内实现拼接目的，由于控制了硬件编本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述图像拼接方法应用于图像拼接系统，所述图像拼接系统包括依次连接的伺服装置和图像拼接装置，所述图像拼接方法包括步骤：分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息；控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有拼接图像；控制所述图像拼接装置对所述所有待拼接图像进行融合，得到目标拼接图像。2.如权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，所述图像拼接装置包括采集装置；所述驱动信息包括单位脉冲行程数和脉冲数量；所述控制信息包括扫描宽度和偏移距离；所述分别获取输入伺服装置的驱动信息以及图像拼接装置的控制信息的步骤包括：获取伺服装置的单位脉冲行程数和脉冲数量，以及获取采集装置的扫描宽度和偏移距离，其中，所述偏移距离小于所述扫描宽度。3.如权利要求2所述的图像拼接方法，其特征在于，所述图像拼接装置还包括计算装置；所述控制所述伺服装置根据所述驱动信息，驱动所述图像拼接装置按照所述控制信息对待测物进行图像扫描，得到所述待测物的所有待拼接图像的步骤包括：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像；控制所述计算装置对所述单次行进图像进行三维重建，得到所述待测物在单次行进方向上的点云数据；控制计算装置对所述点云数据进行截取处理，得到与所述待测物相对应的待拼接图像；获取待测物的宽度，根据所述宽度执行所述步骤：控制所述伺服装置驱动所述采集装置在单次行进方向上根据所述单位脉冲行程数和所述脉冲数量对待测物以所述扫描宽度和所述偏移距离进行扫描，得到所述待测物的单次行进图像，直至得到所述待测物的所有待拼接图像。4.如权利要求3所述的图像拼接方法，其特征在于，所述控制计算装置对所述点云数据进行截取处理，得到与所述待测物相对应的待拼接图像的步骤包括：控制计算装置根据所述脉冲数量和单位脉冲行程数得到所述待拼接图像的长度；根据所述长度对所述点云数据进行截取，得到所述待拼接图像。5.如权利要求4所述的图像拼接方法，其特征在于，所述获取待测物的宽度，根据所述宽度执行所述步骤：...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄利生，赖银萍，
申请(专利权)人：领湖智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：