本申请公开了一种基于激光振镜的条纹投影方法、装置、电子设备及介质，涉及光学投影技术领域，所述基于激光振镜的条纹投影方法包括：获取激光器驱动信号、振镜转动周期信号以及相机拍摄信号；依据所述激光器驱动信号，驱动所述激光器向所述振镜发射线激光；依据所述振镜转动周期信号，控制所述振镜进行周期转动，以将所述线激光反射到待投影物体处，得到所述待投影物体的条纹投影图案；依据所述相机拍摄信号，控制所述相机对所述条纹投影图案进行拍摄，得到所述条纹投影图案对应的条纹图像。本申请解决了现有技术中投射出的条纹图案清晰度较低的技术问题。清晰度较低的技术问题。清晰度较低的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
基于激光振镜的条纹投影方法、装置、电子设备及介质
[0001]本申请涉及光学投影
，尤其涉及一种基于激光振镜的条纹投影方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能的发展，3D结构光三维重建技术已经被大多数厂家产品化，主要用于工业机器视觉领域，引导机械手在流水线上，替代人工，进行工件的上下料。
[0003]目前产生结构光的方式通常是由DLP(D i gita l Li ght Process i ng，数字光处理)投影仪产生，但是DLP投影仪光源均是LED(Li ght Emitt i ng Di ode，发光二极管)，由于DLP芯片支持的功率不高，因此LED的亮度不能太高，使得随着距离的增大，亮度会迅速减弱，从而投射出来的条纹图案对比度较低，且由于DLP芯片内部反射镜的结构存在互反射的干扰，导致投射出的条纹图案清晰度较低。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的在于提供一种基于激光振镜的条纹投影方法、装置、电子设备及介质，旨在解决现有技术中投射出的条纹图案清晰度较低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种基于激光振镜的条纹投影方法，应用于条纹投影系统，所述条纹投影系统包括激光器、振镜和相机，所述基于激光振镜的条纹投影方法包括：
[0006]获取激光器驱动信号、振镜转动周期信号以及相机拍摄信号；
[0007]依据所述激光器驱动信号，驱动所述激光器向所述振镜发射线激光；
[0008]依据所述振镜转动周期信号，控制所述振镜进行周期转动，以将所述线激光反射到待投影物体处，得到所述待投影物体的条纹投影图案；
[0009]依据所述相机拍摄信号，控制所述相机对所述条纹投影图案进行拍摄，得到所述条纹投影图案对应的条纹图像。
[0010]可选地，所述获取激光器驱动信号、振镜转动周期信号以及相机拍摄信号的步骤包括：
[0011]获取所述激光器对应的正弦波数据、所述振镜对应的三角波数据以及所述相机对应的脉冲数据；
[0012]通过预设数模转换模块，将所述正弦波数据转化为所述激光器驱动信号；
[0013]依据预设振镜控制协议，将所述三角波数据转化为所述振镜转动周期信号；
[0014]通过调用预设输入输出接口，将所述脉冲数据转化为所述相机拍摄信号。
[0015]可选地，所述依据所述振镜转动周期信号，控制所述振镜进行周期转动，以将所述线激光反射到待投影物体处，得到所述待投影物体的条纹投影图案的步骤包括：
[0016]依据所述振镜转动周期信号，确定所述振镜的周期转动频率；
[0017]根据所述周期转动频率，控制所述振镜转动，以使所述振镜从不同角度将所述线
激光反射到待投影物体处，得到所述条纹投影图案。
[0018]可选地，所述振镜包括聚焦组件，所述以使所述振镜从不同角度将所述线激光反射到待投影物体处，得到所述待投影物体的条纹投影图案的步骤包括：
[0019]通过所述聚焦组件对所述线激光进行聚合，输出面条纹光；
[0020]将所述面条纹光反射到所述待投影物体上，得到所述条纹投影图案。
[0021]可选地，所述依据所述激光器驱动信号，驱动所述激光器向所述振镜发射线激光的步骤包括：
[0022]解析所述激光器驱动信号，得到所述线激光的目标线距离、目标线宽和目标线长；
[0023]依据所述目标线距离、所述目标线宽和所述目标线长，控制所述激光器发射出不同亮度的线激光。
[0024]可选地，在所述依据所述相机拍摄信号，控制所述相机对所述条纹投影图案进行拍摄，得到所述条纹投影图案对应的条纹图像的步骤之前，还包括：
[0025]依据所述振镜的转动标志信息，检测所述振镜的转动周期是否达到预设转动周期；
[0026]若是，则触发所述相机拍摄信号，控制所述相机对所述条纹投影图案进行拍摄，得到所述条纹图像；
[0027]若否，则控制所述振镜继续转动，直至所述转动周期达到所述预设转动周期。
[0028]可选地，在所述依据所述相机拍摄信号，控制所述相机对所述条纹投影图案进行拍摄，得到所述条纹投影图案对应的条纹图像的步骤之后，还包括：
[0029]通过对所述条纹图像进行图像处理，得到所述待投影物体的三维点云图像；
[0030]依据所述三维点云图像，确定所述待投影物体的三维信息，以进行所述待投影物体的三维重建。
[0031]本申请还提供一种基于激光振镜的条纹投影装置，应用于条纹投影系统，所述条纹投影系统包括激光器、振镜和相机，所述基于激光振镜的条纹投影装置包括：
[0032]获取信号模块，用于获取激光器驱动信号、振镜转动周期信号以及相机拍摄信号；
[0033]发射线激光模块，用于依据所述激光器驱动信号，驱动所述激光器向所述振镜发射线激光；
[0034]振镜投影模块，用于依据所述振镜转动周期信号，控制所述振镜进行周期转动，以将所述线激光反射到待投影物体处，得到所述待投影物体的条纹投影图案；
[0035]拍摄模块，用于依据所述相机拍摄信号，控制所述相机对所述条纹投影图案进行拍摄，得到所述条纹投影图案对应的条纹图像。
[0036]可选地，所述获取信号模块还用于：
[0037]获取所述激光器对应的正弦波数据、所述振镜对应的三角波数据以及所述相机对应的脉冲数据；
[0038]通过预设数模转换模块，将所述正弦波数据转化为所述激光器驱动信号；
[0039]依据预设振镜控制协议，将所述三角波数据转化为所述振镜转动周期信号；
[0040]通过调用预设输入输出接口，将所述脉冲数据转化为所述相机拍摄信号。可选地，所述振镜投影模块还用于：
[0041]依据所述振镜转动周期信号，确定所述振镜的周期转动频率；
[0042]根据所述周期转动频率，控制所述振镜转动，以使所述振镜从不同角度将所述线激光反射到待投影物体处，得到所述条纹投影图案。
[0043]可选地，所述振镜投影模块还用于：
[0044]通过所述聚焦组件对所述线激光进行聚合，输出面条纹光；
[0045]将所述面条纹光反射到所述待投影物体上，得到所述条纹投影图案。
[0046]可选地，所述发射线激光模块还用于：
[0047]解析所述激光器驱动信号，得到所述线激光的目标线距离、目标线宽和目标线长；
[0048]依据所述目标线距离、所述目标线宽和所述目标线长，控制所述激光器发射出不同亮度的线激光。
[0049]可选地，所述基于激光振镜的条纹投影装置还用于：
[0050]依据所述振镜的转动标志信息，检测所述振镜的转动周期是否达到预设转动周期；
[0051]若是，则触发所述相机拍摄信号，控制所述相机对所述条纹投影图案进行拍摄，得到所述条纹图像；
[0052]若否，则控制所述振镜继续转动，直至所述转动周期达到所述预设转动周期。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于激光振镜的条纹投影方法，其特征在于，应用于条纹投影系统，所述条纹投影系统包括激光器、振镜和相机，所述基于激光振镜的条纹投影方法包括：获取激光器驱动信号、振镜转动周期信号以及相机拍摄信号；依据所述激光器驱动信号，驱动所述激光器向所述振镜发射线激光；依据所述振镜转动周期信号，控制所述振镜进行周期转动，以将所述线激光反射到待投影物体处，得到所述待投影物体的条纹投影图案；依据所述相机拍摄信号，控制所述相机对所述条纹投影图案进行拍摄，得到所述条纹投影图案对应的条纹图像。2.如权利要求1所述基于激光振镜的条纹投影方法，其特征在于，所述获取激光器驱动信号、振镜转动周期信号以及相机拍摄信号的步骤包括：获取所述激光器对应的正弦波数据、所述振镜对应的三角波数据以及所述相机对应的脉冲数据；通过预设数模转换模块，将所述正弦波数据转化为所述激光器驱动信号；依据预设振镜控制协议，将所述三角波数据转化为所述振镜转动周期信号；通过调用预设输入输出接口，将所述脉冲数据转化为所述相机拍摄信号。3.如权利要求1所述基于激光振镜的条纹投影方法，其特征在于，所述依据所述振镜转动周期信号，控制所述振镜进行周期转动，以将所述线激光反射到待投影物体处，得到所述待投影物体的条纹投影图案的步骤包括：依据所述振镜转动周期信号，确定所述振镜的周期转动频率；根据所述周期转动频率，控制所述振镜转动，以使所述振镜从不同角度将所述线激光反射到待投影物体处，得到所述条纹投影图案。4.如权利要求3所述基于激光振镜的条纹投影方法，其特征在于，所述振镜包括聚焦组件，所述以使所述振镜从不同角度将所述线激光反射到待投影物体处，得到所述待投影物体的条纹投影图案的步骤包括：通过所述聚焦组件对所述线激光进行聚合，输出面条纹光；将所述面条纹光反射到所述待投影物体上，得到所述条纹投影图案。5.如权利要求1所述基于激光振镜的条纹投影方法，其特征在于，所述依据所述激光器驱动信号，驱动所述激光器向所述振镜发射线激光的步骤包括：解析所述激光器驱动信号，得到所述线激光的目标线距离、目标线宽和目标线长；依据所述目标线距离、所述目标线宽和所述目标线长，控制所述激光器发射出不同亮度的线激光。...
【专利技术属性】
技术研发人员：程至强，张熠，徐得景，黄利生，易东雪，
申请(专利权)人：领湖智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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