液压马达链轮的装配系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及自动装配技术领域，具体为一种液压马达链轮的装配系统及方法，包括图像采集模块，设置于液压马达及链轮在布设方向上的一侧，图像采集模块用于采集液压马达及链轮的图像，并发送图像信息；第一视觉识别光源，设置于液压马达及链轮在布设方向上的另一侧；视觉处理模块，用于接收图像信息，并根据图像信息判断当前工件信息与预加工品种是否一致；若一致，则视觉处理模块用于分别识别液压马达及链轮的当前摆放角度姿态，并根据当前摆放角度姿态分别得到液压马达及链轮的旋转角度姿态；执行模块，用于按照液压马达及链轮的旋转角度姿态进行合装。本发明专利技术通过提高液压马达与链轮对位的效率及精度，进而提高了两者装配的效率及精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
液压马达链轮的装配系统及方法


[0001]本专利技术涉及自动装配
，具体为一种液压马达链轮的装配系统及方法。

技术介绍

[0002]履带机械的驱动核心是液压马达，液压马达需要和驱动链轮组装在一起。
[0003]传统的液压马达与驱动链轮的装配方法中，两者对位是通常采用简单的检测开关检测液压马达和链轮位置，通过人工判断品种信息，之后，人工操作吊车旋转驱动链轮，以对准液压马达的螺栓孔等。此种对位方式已经很难满足现代化生产车间精准的要求。
[0004]然而，对于现有的生产模式，工人在操作链轮马达对位过程中需要通过吊车辅助，且需要重复寻找用于对位的特殊螺纹孔才能对位成功，并且人眼识别精度会有误差，如果工作时间延误会影响总装生产线进度，对于定位精度和节拍都存在很大风险。另外，由于驱动链轮体积大，重量重等原因，人工吊装对位装配的安全性和可靠性都不高。

技术实现思路

[0005]鉴于现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种液压马达链轮的装配系统及方法，其可以提高装配的效率及精度。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术提供的技术方案为一种液压马达链轮的装配系统，其包括图像采集模块、第一视觉识别光源、视觉处理模块及执行模块，图像采集模块设置于液压马达及链轮在布设方向上的一侧，所述图像采集模块用于采集所述液压马达及链轮的图像，并发送图像信息；第一视觉识别光源设置于所述液压马达及链轮在所述布设方向上的另一侧；视觉处理模块用于接收所述图像信息，并根据所述图像信息判断当前工件信息与预加工品种是否一致；若一致，则所述视觉处理模块用于分别识别液压马达及链轮的当前摆放角度姿态，并根据所述当前摆放角度姿态分别得到液压马达及链轮的旋转角度姿态；执行模块用于按照所述液压马达及链轮的旋转角度姿态进行合装。
[0007]上述液压马达链轮的装配系统，设置图像采集模块采集所述液压马达及链轮的图像，通过视觉处理模块根据所述图像信息判断前工件的品种，另外根据所述图像信息得到当前摆放角度姿态，并根据当前摆放角度姿态分别得到液压马达及链轮的旋转角度姿态，如此可以提高装配的效率及精度。
[0008]进一步的，所述装配系统还包括第二视觉识别光源，用于补偿环境光源。
[0009]进一步的，所述图像采集模块包括安装支架及固定于所述安装支架的视觉识别摄像头。
[0010]进一步的，所述装配系统还包括棋盘格标定板，用于所述视觉识别摄像头的畸变校准。
[0011]另一方面，本专利技术提供一种液压马达链轮的装配方法，其具体步骤包括S1、采集液压马达及链轮的图像，并发送图像信息；S2、接收所述图像信息，并根据所述图像信息判断当前工件信息与预加工品种是
否一致；若一致，则开始步骤S3；S3、根据所述图像信息，识别液压马达及链轮的当前摆放角度姿态，并根据所述当前摆放角度姿态分别得到液压马达及链轮的旋转角度姿态；S4、按照所述液压马达及链轮的旋转角度姿态进行合装。
[0012]上述液压马达链轮的装配方法，采集液压马达及链轮的图像，根据图像信息判断当前工件品种及当前摆放角度姿态，进而得到液压马达及链轮的旋转角度姿态，完成合装，进而能够提高装配的效率及精度。另外，上述液压马达链轮的装配方法相较于人工吊装更加安全、可靠。
[0013]进一步的，步骤S1包括S101、从所述液压马达及链轮在所述布设方向上的一侧对液压马达及链轮进行照明；S102、从所述液压马达及链轮在所述布设方向上的另一侧采集液压马达及链轮的图像，并发送图像信息。
[0014]进一步的，步骤S3包括S301、根据所述图像信息中的工件螺纹孔光亮度，识别液压马达及链轮的当前摆放角度姿态；S302、根据所述当前摆放角度姿态分别得到液压马达及链轮的旋转角度姿态。
[0015]进一步的，所述装配方法还包括S5、将步骤S4中合装的液压马达及链轮进行拧紧。
[0016]本专利技术的有益效果：通过提高液压马达与链轮对位的效率及精度，进而提高了两者装配的效率及精度。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的一实施例中液压马达链轮的装配系统的示意图；图2为本专利技术的一实施例中液压马达链轮的装配方法的流程图；图3为本专利技术的一实施例中液压马达链轮的装配系统的结构示意图；图4为本专利技术的一实施例中液压马达链轮装配过程中采集到图像的图像示意图；图5为本专利技术的一实施例中液压马达链轮装配过程完成后的结构示意图；图中：1、视觉识别摄像头，2、第一视觉识别光源，a、液压马达，b、链轮，c、布设方向,m、工件螺纹孔。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0019]参见图1，本实施例提供一种液压马达链轮的装配系统，其包括图像采集模块、第一视觉识别光源2、视觉处理模块及执行模块，图像采集模块设置于液压马达a及链轮b在布设方向c上的一侧，图像采集模块用于采集液压马达a及链轮b的图像，并发送图像信息；第一视觉识别光源2设置于液压马达a及链轮b在布设方向c上的另一侧；视觉处理模块用于接收图像信息，并根据图像信息判断当前工件信息与预加工品种是否一致；若一致，则视觉处理模块用于分别识别液压马达a及链轮b的当前摆放角度姿态，并根据当前摆放角度姿态分别得到液压马达a及链轮b的旋转角度姿态；执行模块用于按照液压马达a及链轮b的旋转角度姿态进行合装。
[0020]上述液压马达链轮的装配系统，设置图像采集模块采集液压马达a及链轮b的图像，通过视觉处理模块根据图像信息判断前工件的品种，另外根据图像信息得到当前摆放角度姿态，并根据当前摆放角度姿态分别得到液压马达a及链轮b的旋转角度姿态，如此可以提高装配的效率及精度。
[0021]在上液压马达链轮的装配系统中，视觉处理模块可采用PLC(Programmable Logic Controller)，即可编程逻辑控制器。其是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字量或模拟量的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。另外，执行模块可以但不仅限于采用控制桁架机械手，其可以采用任一能够带动液压马达、链轮移动、调整角度并合装的装置。
[0022]在其中一实施例中，图像采集模块包括安装支架及固定于安装支架的视觉识别摄像头1。需要说明的是，在实际工作具体设置时，可以将视觉识别摄像头1安装固定在桁架机械手手臂上，通过PLC逻辑控制桁架机械手手臂运动带动视觉识别摄像头1，行走到拍照位，发送拍照信号给视觉系统拍照识别，视觉识别摄像头1通过Ethernet的接口形式把识别照片传送至视觉处理模块。
[0023]具体地，在一实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.液压马达链轮的装配系统，其特征在于：包括图像采集模块，设置于液压马达及链轮在布设方向上的一侧，所述图像采集模块用于采集所述液压马达及链轮的图像，并发送图像信息；第一视觉识别光源，设置于所述液压马达及链轮在所述布设方向上的另一侧；视觉处理模块，用于接收所述图像信息，并根据所述图像信息判断当前工件信息与预加工品种是否一致；若一致，则所述视觉处理模块用于分别识别液压马达及链轮的当前摆放角度姿态，并根据所述当前摆放角度姿态分别得到液压马达及链轮的旋转角度姿态；执行模块，用于按照所述液压马达及链轮的旋转角度姿态进行合装。2.根据权利要求1所述的液压马达链轮的装配系统，其特征在于：所述装配系统还包括第二视觉识别光源，用于补偿环境光源。3.根据权利要求1或2所述的液压马达链轮的装配系统，其特征在于：所述图像采集模块包括安装支架及固定于所述安装支架的视觉识别摄像头。4.根据权利要求3所述的液压马达链轮的装配系统，其特征在于：所述装配系统还包括棋盘格标定板，用于所述视觉识别摄像头的畸变校准。5.液压马达链轮的装配方法，其特征在于：具体步骤包括S1、采集液...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天娇，曲凌龙，黄跃进，黄永谦，
申请(专利权)人：大连德新机电技术工程有限公司，
类型：发明
国别省市：