驾驶辅助装置制造方法及图纸

被配置为当驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时执行针对驾驶员车辆的减速辅助的驾驶辅助装置，被配置为：基于来自驾驶员车辆的外部传感器的检测结果识别在与驾驶员车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的相邻车辆；当识别出相邻车辆并且驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，基于来自外部传感器的检测结果，判定相邻车辆是否在交叉路口处在与驾驶员车辆的相同方向上转向；以及当驾驶辅助装置判定相邻车辆在相同方向上转向时，执行减速辅助，以使驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。距离的距离。距离的距离。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置


[0001]本专利技术涉及驾驶辅助装置。

技术介绍

[0002]日本待审专利申请公开第2010
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221858号(JP 2010
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221858 A)作为与驾驶辅助装置有关的技术文献而已知。JP 2010
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221858 A公开了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在交叉路口后方预定距离的地点处辅助驾驶员车辆的减速，使得驾驶员车辆以设定的适当速度通过交叉路口。

技术实现思路

[0003]当驾驶员车辆从具有多个车道的道路进入交叉路口并右转或左转时，可能有相邻车辆进入该交叉路口。在不考虑相邻车辆的存在而一律辅助减速时，驾驶员可能会有不适感。
[0004]本专利技术的第一方面涉及一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置被配置为当驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时执行针对驾驶员车辆的减速辅助。驾驶辅助装置包括相邻车辆识别器，其被配置为基于来自驾驶员车辆的外部传感器的检测结果识别在与驾驶员车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的相邻车辆；相邻车辆行驶判定器，其被配置为当相邻车辆识别器识别出相邻车辆并且驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，基于通过与相邻车辆的车间通信所获取的相邻车辆信息或来自外部传感器的检测结果，判定相邻车辆是否在交叉路口处在驾驶员车辆的相同方向上转向；以及减速辅助执行器，其被配置为当相邻车辆行驶判定器判定相邻车辆在驾驶员车辆的相同方向上转向时，执行辅助减速，以使在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于预设的目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。
[0005]根据第一方面，当判定驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转的同时相邻车辆在与驾驶员车辆的方向相同的方向上转向时，辅助减速以使在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。因此，与在不考虑相邻车辆的情况下辅助减速的情况相比，可降低驾驶员对减速辅助的不适感。
[0006]在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：前行车辆识别器，其被配置为基于来自外部传感器的检测结果识别在驾驶员车辆前方行驶的前行车辆；以及大型车辆判定器，其被配置为当前行车辆识别器识别出前行车辆时，基于通过与前行车辆的车间通信所获取的前行车辆信息或来自外部传感器的检测结果来判定前行车辆是否为大型车辆。减速辅助执行器可被配置为，与大型车辆判定器没有判定前行车辆为大型车辆的情况相比，当大型车辆判定器判定前行车辆为大型车辆时，执行辅助减速以增加驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离。
[0007]根据上述配置，与没有判定前行车辆为大型车辆的情况相比，当判定前行车辆为
大型车辆同时驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时，辅助减速以增加在驾驶员车辆的行驶方向上驾驶员车辆与前行车辆之间的车间距离。因此，与不考虑前行车辆是否为大型车辆而辅助减速的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
[0008]在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：能见度状况判定器，其被配置为基于由驾驶员车辆的外部摄像机拍摄的图像、驾驶员车辆的雨刮器操作状态、驾驶员车辆的前照灯的远光照明状态、从通信网络获取的驾驶员车辆周围的天气信息以及从通信网络获取的驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来判定驾驶员车辆周围是否发生能见度恶化情形。减速辅助执行器可被配置为，与能见度状况判定器没有判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形的情况相比，当能见度状况判定器判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形时，降低减速辅助中的目标车速。
[0009]根据上述配置，与没有判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形的情况相比，当能见度状况判定器判定在驾驶员车辆周围发生能见度恶化情形时，驾驶辅助装置降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑能见度恶化情形的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
[0010]在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：人行横道判定器，其被配置为基于驾驶员车辆在地图上的位置和地图信息、来自外部传感器的检测结果以及从通信网络获取的驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在人行横道。减速辅助执行器可被配置为，与人行横道判定器没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道的情况相比，当人行横道判定器判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道时，降低减速辅助中的目标车速。
[0011]根据上述配置，与没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道的情况相比，当人行横道判定器判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在人行横道时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑人行横道的存在的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
[0012]在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：障碍物判定器，其被配置为基于来自外部传感器的检测结果、通过与驾驶员车辆周围的其他车辆进行车间通信所获取的周边环境信息以及从通信网络获取的驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在障碍物。减速辅助执行器可被配置为，与障碍物判定器没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物的情况相比，当障碍物判定器判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物时，降低减速辅助中的目标车速。
[0013]根据上述配置，与没有判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物的情况相比，当障碍物判定器判定在驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在障碍物时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑障碍物的存在的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
[0014]在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：驾驶操作检测器，其被配置为检测驾驶员车辆的驾驶员的驾驶操作；以及加速器操作判定器，其被配置为基于驾驶员车辆在地图上的位置、地图信息以及由驾驶操作检测器对驾驶员的驾驶操作的检测结果来判定驾驶员在交
叉路口处对于右转或左转的加速器释放时刻是否早于第一时刻阈值。减速辅助执行器可被配置为，与加速器操作判定器没有判定加速器释放时刻早于第一时刻阈值的情况相比，当加速器操作判定器判定加速器释放时刻早于第一时刻阈值时，降低减速辅助中的目标车速。
[0015]根据上述配置，与没有判定加速器释放时刻早于第一时刻阈值的情况相比，当加速器操作判定器判定加速器释放时刻早于第一时刻阈值时，降低减速辅助中的目标车速。因此，与不考虑加速器释放时刻的情况相比，能够降低驾驶员对减速辅助的不适感。
[0016]在第一方面中，驾驶辅助装置可包括：驾驶操作检测器，其被配置为至少检测关于转向信号灯的操作，作为驾驶员车辆的驾驶员的驾驶操作；以及转向信号灯操作判定器，其被配置为基于驾驶员车辆在地图上的位置、地图信息以及由驾驶操作检测器对驾驶员的关于转向信号灯的操作的检测结果来判定驾驶员在交叉路口处对于右转或左转的转向信号灯操作时刻是否早于第二时刻阈值。减速辅助执行器可被配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，其被配置为当驾驶员车辆在交叉路口处右转或左转时执行针对所述驾驶员车辆的减速辅助，其特征在于，所述驾驶辅助装置包括：相邻车辆识别器，其被配置为基于来自所述驾驶员车辆的外部传感器的检测结果识别在与所述驾驶员车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的相邻车辆；相邻车辆行驶判定器，其被配置为当所述相邻车辆识别器识别出所述相邻车辆并且所述驾驶员车辆在所述交叉路口处右转或左转时，基于通过与所述相邻车辆的车间通信所获取的相邻车辆信息或来自所述外部传感器的检测结果，判定所述相邻车辆是否在所述交叉路口处在所述驾驶员车辆的相同方向上转向；以及减速辅助执行器，其被配置为当所述相邻车辆行驶判定器判定所述相邻车辆在所述驾驶员车辆的相同方向上转向时，执行所述减速辅助，以使在所述驾驶员车辆的行驶方向上所述驾驶员车辆与所述相邻车辆之间的车间距离达到等于或大于预设的目标驾驶员车辆与相邻车辆间距离的距离。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：前行车辆识别器，其被配置为基于来自所述外部传感器的检测结果识别在所述驾驶员车辆前方行驶的前行车辆；以及大型车辆判定器，其被配置为当所述前行车辆识别器识别出所述前行车辆时，基于通过与所述前行车辆的车间通信所获取的前行车辆信息或来自所述外部传感器的检测结果，判定所述前行车辆是否为大型车辆，其中，所述减速辅助执行器被配置为，与所述大型车辆判定器没有判定所述前行车辆为大型车辆的情况相比，当所述大型车辆判定器判定所述前行车辆为大型车辆时，执行所述减速辅助以增加所述驾驶员车辆与所述前行车辆之间的车间距离。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：能见度状况判定器，其被配置为基于由所述驾驶员车辆的外部摄像机所拍摄的图像、所述驾驶员车辆的雨刮器操作状态、所述驾驶员车辆的前照灯的远光照明状态、从通信网络获取的所述驾驶员车辆周围的天气信息以及从所述通信网络获取的所述驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者来判定在所述驾驶员车辆周围是否发生能见度恶化情形，其中，所述减速辅助执行器被配置为，与所述能见度状况判定器没有判定在所述驾驶员车辆周围发生所述能见度恶化情形的情况相比，当所述能见度状况判定器判定在所述驾驶员车辆周围发生所述能见度恶化情形时，降低所述减速辅助中的目标车速。4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：人行横道判定器，其被配置为基于所述驾驶员车辆在地图上的位置和地图信息、来自所述外部传感器的检测结果以及从通信网络获取的所述驾驶员车辆周围的交通有关信息中的至少一者判定在所述驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处是否存在人行横道，其中，所述减速辅助执行器被配置为，与所述人行横道判定器没有判定在所述驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在所述人行横道的情况相比，当所述人行横道判定器判定在所述驾驶员车辆右转或左转之后要到达的地点处存在所述人行横道时，降低所述减速辅助中的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤翔吾，栃木康平，近藤久美子，川真田进也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：