路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种路径规划方法、路径规划装置、机器人及计算机可读存储介质。方法包括获取预设的地图，选取地图中的路径作为预设管制区域；获取预设管制区域中的所有路径和预设管制区域中的所有路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集；在当前机器人申请驶入的目标路径位于预设冲突路径集的情况下，将预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在待测冲突路径集中的所有路径中都不存在机器人的情况下，允许目标路径的使用权的申请，并控制当前机器人驶入目标路径。预设管制区域的确定较为简单且与地图的兼容性较好，无需绘制预设管制区域就能够对特殊区域进行交通管制。殊区域进行交通管制。殊区域进行交通管制。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及路径规划
，特别涉及一种路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]现有无人叉车的路径规划技术以基于固定路径地图的迪克斯特拉算法、A
‑
Star等路径规划算法为主，多车之间交通管制则以人工绘制管制区域或以基于路径片段占用的时间窗算法为主。人工划分管制区域费时费力，且与路径地图兼容性差，难以处理管制区域边界和路径片段之间的占用关系；基于路径片段占用的时间窗算法完全兼容固定路径地图且不易发生死锁，但无法处理特殊区域需要专门进行交通管制的问题。

技术实现思路

[0003]鉴于此，本申请实施方式提供了一种路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质，预设管制区域根据地图中的路径确定，确定较为简单且与地图的兼容性较好，不存在路径部分位于预设管制区域内产生的边界问题，而且实现了无需绘制管制区域就实现对特殊区域进行专门交通管制的目的。
[0004]本申请实施方式的路径规划方法包括获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径，所述地图包括预设管制区域，其中，选取所述地图中的一条或多条所述路径作为所述预设管制区域；获取所述预设管制区域中的所有所述路径和所述预设管制区域中的所有所述路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径；在当前机器人申请驶入的目标路径位于所述预设冲突路径集的情况下，将所述预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在所述待测冲突路径集中的所有所述路径中都不存在机器人的情况下，允许所述目标路径的使用权的申请，并控制所述当前机器人驶入所述目标路径。
[0005]本申请实施方式的路径规划装置包括获取模块和规划模块。所述获取模块用于获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径，所述地图包括预设管制区域，其中，选取所述地图中的一条或多条所述路径作为所述预设管制区域；获取所述预设管制区域中的所有所述路径和所述预设管制区域中的所有所述路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径；所述规划模块用于在当前机器人申请驶入的目标路径位于所述预设冲突路径集的情况下，将所述预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在所述待测冲突路径集中的所有所述路径中都不存在机器人的情况下，允许所述目标路径的使用权的申请，并控制所述当前机器人驶入所述目标路径。
[0006]本申请实施方式的机器人包括处理器，所述处理器用于获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径，所述地图包括预设管制区域，
其中，选取所述地图中的一条或多条所述路径作为所述预设管制区域；获取所述预设管制区域中的所有所述路径和所述预设管制区域中的所有所述路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径；在当前机器人申请驶入的目标路径位于所述预设冲突路径集的情况下，将所述预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在所述待测冲突路径集中的所有所述路径中都不存在机器人的情况下，允许所述目标路径的使用权的申请，并控制所述当前机器人驶入所述目标路径。
[0007]本申请实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时实现路径规划方法。路径规划方法包括获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径，所述地图包括预设管制区域，其中，选取所述地图中的一条或多条所述路径作为所述预设管制区域；获取所述预设管制区域中的所有所述路径和所述预设管制区域中的所有所述路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径；在当前机器人申请驶入的目标路径位于所述预设冲突路径集的情况下，将所述预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在所述待测冲突路径集中的所有所述路径中都不存在机器人的情况下，允许所述目标路径的使用权的申请，并控制所述当前机器人驶入所述目标路径。
[0008]本申请的路径规划方法及装置、机器人及计算机可读存储介质，通过选取地图中的一条或多条路径来作为预设管制区域，预设管制区域的确定较为简单，且与地图的兼容性较好，不存在路径部分位于预设管制区域内产生的边界问题，而且无需精细绘制预设管制区域就能够对特殊区域进行专门交通管制；且在获取预设管制区域内的所有路径的同时获取预设管制区域内的所有路径的冲突路径，来作为预设冲突路径集，从而通过共享预设冲突路径集，使得当前机器人申请驶入的目标路径位于预设冲突路径集的情况下，将预设冲突路径集作为待测冲突路径集，判断待测冲突路径集中的所有路径是否都未被占用，从而在待测冲突路径集中的所有路径都未被占用的情况下，允许机器人驶入申请的目标路径，同时仅允许一个机器人占用待测冲突路径集中的一条路径，不仅实现了预设管制区域的交通管制，而且实现了可能导致机器人碰撞的预设管制区域的所有路径的冲突路径的交通管制。
[0009]本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0010]本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0011]图1是本申请某些实施方式的路径规划方法的流程示意图；
[0012]图2是本申请某些实施方式的路径规划方法的场景示意图；
[0013]图3是本申请某些实施方式的路径规划方法的流程示意图；
[0014]图4是本申请某些实施方式的路径规划方法的场景示意图；
[0015]图5是本申请某些实施方式的路径规划方法的流程示意图；
[0016]图6是本申请某些实施方式的路径规划方法的流程示意图；
[0017]图7是本申请某些实施方式的路径规划装置的模块示意图；
[0018]图8是本申请某些实施方式的机器人的平面示意图；及
[0019]图9是本申请某些实施方式的计算机可读存储介质与处理器的交互示意图。
具体实施方式
[0020]下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。
[0021]下面首先对本申请出现的名词进行解释：
[0022]迪克斯特拉算法(Dijkstra)：是从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法，解决的是有权图中最短路径问题。迪杰斯特拉算法主要特点是从起始点开始，采用贪心算法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取预设的地图，所述地图包括多个路径点及连接任意相邻两个所述路径点的路径，所述地图包括预设管制区域，其中，选取所述地图中的一条或多条所述路径作为所述预设管制区域；获取所述预设管制区域中的所有所述路径和所述预设管制区域中的所有所述路径的冲突路径，以作为预设冲突路径集，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径；在当前机器人申请驶入的目标路径位于所述预设冲突路径集的情况下，将所述预设冲突路径集作为待测冲突路径集；在所述待测冲突路径集中的所有所述路径中都不存在机器人的情况下，允许所述目标路径的使用权的申请，并控制所述当前机器人驶入所述目标路径。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的距离小于预设安全距离的路径，包括：所述预设管制区域中的所述路径的冲突路径指的是与所述预设管制区域中的所述路径之间的最小距离小于所述预设安全距离的路径；所述预设安全距离根据所述机器人的尺寸确定。3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：在所述待测冲突路径集中的任一所述路径中存在所述机器人的情况下，拒绝所述目标路径的使用权的申请，并控制所述当前机器人在当前路径等待。4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：在所述当前机器人申请驶入的所述目标路径不在所述预设冲突路径集的情况下，获取所述目标路径的所有所述冲突路径以作为所述待测冲突路径集。5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：获取所述地图中的所有所述机器人的位置信息；根据每个所述机器人的位置信息，确定每个所述机器人占用的所述路径；在所述待测冲突路径集中的所有所述路径都没有被所述机器人占用的情况下，确定所述待测冲突路径集中的所有所述路径中都不存在机器人。6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：获取所述当前机器人的当前任务路线；及根据所述当前任务路线和所述当前机器人的位置信息，确定所述当前机器人申请驶入的所述目标路径。7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑帆，李陆洋，方牧，鲁豫杰，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：