自车坐标系计算轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自车坐标系计算轨迹的方法，包括：由影像传感器获取自车的行车视频信息后，进行过滤周围障碍物，获得具有多帧的静态障碍物影像；对多帧的静态障碍物影像进行过滤，至少保留当前帧的静态障碍物影像和前帧的静态障碍物影像；根据当前帧的和前帧的静态障碍物影像获取静态障碍物群组，其包括第一静态障碍物和第二静态障碍物；根据第一计算轨迹方程式获取当前帧和前帧的静态障碍物影像中的第一静态障碍物和第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系。本发明专利技术提供的方法，根据周围静态障碍物的相对距离来推断自车的历史轨迹，不会受到累计积分误差影响，实现了精确计算自车轨迹的功效。了精确计算自车轨迹的功效。了精确计算自车轨迹的功效。

【技术实现步骤摘要】
自车坐标系计算轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及汽车
，具体而言，涉及一种自车坐标系计算轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]一般来说，在无定位模式下，现在的方案基本是基于自车速度、加速度和横摆角速度信息的积分，对自车行驶轨迹进行递推。该方案问题随着时间的累计，逐渐放大积分误差，导致自车轨迹误差越来越大。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本专利技术提供了一种自车坐标系计算轨迹的方法、装置、存储介质及电子设备，能够有效解决在随着驾驶时间的累计，逐渐放大积分误差，导致自车轨迹误差越来越大的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种自车坐标系计算轨迹的方法，所述方法包括：
[0006]由影像传感器获取自车的行车视频信息，所述影像传感对所述行车视频信息的影像图片信息进行过滤周围障碍物后，获得所述影像图片信息中具有多帧的静态障碍物影像；
[0007]对所述多帧的静态障碍物影像进行过滤，至少保留当前帧的静态障碍物影像和前帧的静态障碍物影像；
[0008]根据所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像获取静态障碍物群组，其中，所述静态障碍物群组包括至少一静态障碍物，设定所述至少一静态障碍物间的相对距离在预设范围内，所述至少一静态障碍物包括第一静态障碍物和第二静态障碍物；
[0009]根据第一计算轨迹方程式获取所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系。
[0010]在一实施例中，在所述根据第一计算轨迹方程式获取所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系中，所述方法包括：
[0011]所述第一计算轨迹方程式为：
[0012]所述第一静态障碍物在所述前帧的静态障碍物影像中的坐标为(dx1，dy1),所述第二静态障碍物在所述前帧的静态障碍物影像中的坐标为(dx2，dy2)，θ
r
为所述当前帧的静态障碍物影像的直角坐标和所述前帧的静态障碍物影像的直角坐标的相对角度；
[0013]A
r
为所述当前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物及所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的第一角度转换矩阵；
[0014]i＝1、2，(x
ego
,y
ego
)为所述当前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对坐标；
[0015](x
egoPrev
，y
egoPrev
)为所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述前帧的静态障碍物影像的相对坐标，(x
p
,y
p
)为所述前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述当前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对坐标。
[0016]在一实施例中，在所述根据第一计算轨迹方程式获取所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系后，所述方法包括：
[0017]由第二计算轨迹方程式获取所述当前帧的静态障碍物影像和前前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立所述自车坐标系；
[0018]所述第二计算轨迹方程式为：
[0019]A
t
为所述前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物及前前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的第二角度转换矩阵，θ
t
＝θ
rp
‑
θ
r
，θ
rp
为所述当前帧的静态障碍物影像的直角坐标和所述前前帧的静态障碍物影像的直角坐标的相对角度；
[0020](x
app
，y
app
)为所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述前前帧的静态障碍物影像根据所述第一计算轨迹方程式相对于前帧的静态障碍物影像的相对坐标，(x
a
,y
a
)为所述前前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述当前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对坐标。
[0021]在一实施例中，所述影像传感器为毫米波雷达、激光雷达或摄像头。
[0022]在一实施例中，所述预设范围为2
‑
40米。
[0023]第二方面，本专利技术提供了一种自车坐标系计算轨迹的装置，所述装置包括：
[0024]获取模块，所述获取模块用于令影像传感器获取自车的行车视频信息，所述影像传感对所述行车视频信息的影像图片信息进行过滤周围障碍物后，获得所述影像图片信息中具有多帧的静态障碍物影像；
[0025]过滤模块，所述过滤模块用于对所述多帧的静态障碍物影像进行过滤，至少保留当前帧的静态障碍物影像和前帧的静态障碍物影像；
[0026]处理模块，所述处理模块根据所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像获取静态障碍物群组，其中，所述静态障碍物群组包括至少一静态障碍物，设定所述至少一静态障碍物间的相对距离在预设范围内，所述至少一静态障碍物包括第一静态障碍物和第二静态障碍物；
[0027]计算模块，所述计算模块根据第一计算轨迹方程式获取所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系。
[0028]在一实施例中，所述装置还包括：
[0029]第一轨迹模块，所述第一轨迹模块用于内嵌所述第一计算轨迹方程式；
[0030]所述第一计算轨迹方程式为：
[0031]所述第一静态障碍物在前帧静态障碍物影像中的坐标为(dx1，dy1),所述第二静态障碍物在前帧静态障碍物影像中的坐标为(dx2，dy2)，θ
r
为所述当前帧的静态障碍物影像的直角坐标和所述前帧的静态障碍物影像的直角坐标的相对角度；
[0032]A
r
为所述当前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物及所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的第一角度转换矩阵；
[0033]i＝1、2，(x
ego
,y
ego
)为所述当前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述前帧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自车坐标系计算轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括：由影像传感器获取自车的行车视频信息，所述影像传感对所述行车视频信息的影像图片信息进行过滤周围障碍物后，获得所述影像图片信息中具有多帧的静态障碍物影像；对所述多帧的静态障碍物影像进行过滤，至少保留当前帧的静态障碍物影像和前帧的静态障碍物影像；根据所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像获取静态障碍物群组，其中，所述静态障碍物群组包括至少一静态障碍物，设定所述至少一静态障碍物间的相对距离在预设范围内，所述至少一静态障碍物包括第一静态障碍物和第二静态障碍物；根据第一计算轨迹方程式获取所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系。2.根据权利要求1所述的自车坐标系计算轨迹的方法，其特征在于，在所述根据第一计算轨迹方程式获取所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系中，所述方法包括：所述第一计算轨迹方程式为：所述第一静态障碍物在所述前帧的静态障碍物影像中的坐标为(dx1，dy1),所述第二静态障碍物在所述前帧的静态障碍物影像中的坐标为(dx2，dy2)，θ
r
为所述当前帧的静态障碍物影像的直角坐标和所述前帧的静态障碍物影像的直角坐标的相对角度；A
r
为所述当前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物及所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的第一角度转换矩阵；i＝1、2，(x
ego
,y
ego
)为所述当前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对坐标；(x
egoPrev
，y
egoPrev
)为所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述前帧的静态障碍物影像的相对坐标，(x
p
,y
p
)为所述前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述当前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对坐标。3.根据权利要求2所述的自车坐标系计算轨迹的方法，其特征在于，在所述根据第一计
算轨迹方程式获取所述当前帧的静态障碍物影像和所述前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立自车坐标系后，所述方法包括：由第二计算轨迹方程式获取所述当前帧的静态障碍物影像和前前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对距离和相对角度以建立所述自车坐标系；所述第二计算轨迹方程式为：A
t
为所述前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物及所述前前帧的静态障碍物影像中的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的第二角度转换矩阵，θ
t
＝θ
rp
‑
θ
r
，θ
rp
为所述当前帧的静态障碍物影像的直角坐标和所述前前帧的静态障碍物影像的直角坐标的相对角度；(x
app
，y
app
)为所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述前前帧的静态障碍物影像根据所述第一计算轨迹方程式相对于前帧的静态障碍物影像的相对坐标，(x
a
,y
a
)为所述前前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物在所述当前帧的静态障碍物影像的所述第一静态障碍物和所述第二静态障碍物的相对坐标。4.根据权利要求1所述的自车坐标系计算轨迹的方法，其特征在于，所述影像传感器为毫米波雷达、激光雷达或摄像头。5.根据权利要求1所述的自车坐标系计算轨迹的方法，其特征在于，所述预设范围为2
‑
40米。6.一种自车坐标系计算轨迹的装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌鹏，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：