自动驾驶控制方法、终端及存储介质技术

本申请是关于一种自动驾驶控制方法、终端及存储介质。该方法包括：获取车辆的初始状态，控制天线发射模式处于第一模式；获取所述车辆航向角，控制所述天线发射模式从第一模式切换为第二模式，其中，所述第一模式为双天线发射模式，所述第二模式为单天线发射模式。本申请提供的自动驾驶控制方法、终端及存储介质，以使自动驾驶车辆能够获取更准确的定位的同时不会受到多经传输的负面影响。不会受到多经传输的负面影响。不会受到多经传输的负面影响。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制方法、终端及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]在人工智能、自动驾驶领域中，车路一体化技术的发展越来越成熟，通过获取卫星导航系统的信息能够实现对车辆的定位，以更高精度的完成对车辆方向、速度、位姿等状态的控制。在实际自动驾驶运行中，尤其运行在城市区域时，受建筑物的遮挡，单天线模式下的自动驾驶会造成多经传输效应，影响定位精度。但如果将自动驾驶中的天线传输设置为多天线模式，则又会降低可支持的频点，进而产生多经传输的负面影响。

技术实现思路

[0003]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种自动驾驶控制方法、终端及存储介质，以使自动驾驶车辆能够获取更准确的定位的同时不会受到多经传输的负面影响。
[0004]本申请第一方面提供一种自动驾驶控制方法，包括：
[0005]获取车辆的初始状态，控制天线发射模式处于第一模式；
[0006]获取所述车辆航向角，控制所述天线发射模式从第一模式切换为第二模式，其中，所述第一模式为双天线发射模式，所述第二模式为单天线发射模式。
[0007]在一种实施方式中，所述获取所述车辆航向角，包括通过双天线发射模式获取车辆航向角信息，或通过惯性测量单元获取航向角信息。
[0008]在一种实施方式中，获取车辆的初始状态，控制天线发射模式处于第一模式，包括：
[0009]获取车辆的初始状态，若所述初始状态下所述车辆为相对静止状态，控制天线发射模式处于所述第一模式。
[0010]在一种实施方式中，控制所述天线发射模式从第一模式切换为第二模式，包括：
[0011]检测到在所述第一模式下所述车辆更新的航向角达到预设阈值，控制所述天线发射模式从所述第一模式切换为所述第二模式。
[0012]在一种实施方式中，所述通过双天线发射模式获取车辆航向角信息，包括：
[0013]双天线发射模式下的第一天线和第二天线均启动与卫星导航系统建立的关联，用于获取所述车辆的航向角信息。
[0014]在一种实施方式中，所述通过惯性测量单元获取航向角信息，包括：
[0015]单天线发射模式下的第一天线启动与卫星导航系统建立的关联，惯性测量单元用于获取所述车辆的航向角信息。
[0016]本申请第二方面提供一种终端，包括第一天线和第二天线，
[0017]天线发射模式包括第一模式和第二模式，在所述第二模式下，仅所述第一天线启动与卫星导航系统的电连接，在所述第一模式下，所述第一天线和所述第二天线均启动与
所述卫星导航系统的电连接。
[0018]在一种实施方式中，所述第一天线和所述第二天线位于车辆的顶部，且靠近所述车辆车身的前端，所述第一天线和所述第二天线沿所述车辆车身的横向排布。
[0019]本申请第三方面还提供一种终端，还包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上述中所描述的方法。
[0020]本申请第四方面提供一种存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被终端的处理器执行时，使所述处理器执行如上述中所描述的方法。
[0021]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0022]本申请实施例提供的自动驾驶控制方法、终端及存储介质，该自动驾驶控制方法包括：获取车辆的初始状态，控制天线发射模式处于第一模式；获取车车辆航向角，控制天线发射模式从第一模式切换为第二模式，其中，第一模式为双天线发射模式，第二模式为单天线发射模式。通过将自动驾驶系统中的天线模块设置成能够根据需求自由在单天线模式和多天线模式切换的天线发射模式，使得自动驾驶过程中，能够在启动前及初期能够通过双天线模式支持更多的频点以更好的连接卫星导航系统以获取车辆的定位信息，提高定位精度。与此同时，在自动驾驶稳定后，能够通过自由切换的方式将天线的双天线模式转换为单天线模式，以避免车辆在城市区域行驶时，多经传输的天线产生负面影响。维持在单天线模式下运行的车辆更为稳定，有利于自动驾驶。
[0023]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0024]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0025]图1是本申请实施例示出的自动驾驶控制方法第一流程示意图；
[0026]图2是本申请实施例示出的自动驾驶控制方法中终端的简单结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0028]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0029]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，
在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0030]相关技术中，自动驾驶技术中，均设置有卫星导航系统、轮速传感器、惯性测量传感器等用于检测并实时控制车辆行驶姿态，以实现无人驾驶。
[0031]可以理解的是，能够实现自动驾驶的车辆例如可以为无人驾驶小汽车、无人驾驶公共用车等，在此不做具体限定。
[0032]以无人驾驶小汽车为例，车辆设有终端，终端至少包括用于与卫星导航系统或惯性测量单元等实现信号连接的天线模块。卫星导航系统用于实时获取车辆的位置信息，以对其进行定位，以获取车辆的航向角，惯性测量单元用于随时获取车辆轮胎运行的方向，以获取车辆的航向角。所设置的天线模块至少用于与卫星导航系统或惯性测量单元实现通讯，以实时获取卫星导航系统测得车辆的航向角等信息，以用于实现自动驾驶。
[0033]对于车辆中所设置的天线模块，为了能够保证其具有较多的频点支持以保证定位精度，并且在能够避免容易受到多经传输的负面影响，本申请提供一种自动驾驶控制方法，以使天线能够在单双两种模式自由切换。
[0034]参见图1，是本申请实施例示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的初始状态，控制天线发射模式处于第一模式；获取所述车辆航向角，控制所述天线发射模式从第一模式切换为第二模式，其中，所述第一模式为双天线发射模式，所述第二模式为单天线发射模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆航向角，包括通过双天线发射模式获取车辆航向角信息，或通过惯性测量单元获取航向角信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆的初始状态，控制天线发射模式处于第一模式，包括：获取车辆的初始状态，若所述初始状态下所述车辆为相对静止状态，控制天线发射模式处于所述第一模式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述天线发射模式从第一模式切换为第二模式，包括：检测到在所述第一模式下所述车辆更新的航向角达到预设阈值，控制所述天线发射模式从所述第一模式切换为所述第二模式。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过双天线发射模式获取车辆航向角信息，包括：双天线发射模式下的第一天线和第二天线均启动与卫星导航系统建立的关联，用于获取所述车辆的航向角信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷林涛，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：