棒料搬运机器人制造技术

本公开涉及一种棒料搬运机器人，其包括搬运小车、机架和取放棒料装置，其中，机架以可活动地方式设置在搬运小车上，取放棒料装置设置在机架上，且被配置为随机架相对于搬运小车运动至达到接取位置接取竖直棒料，并返回至使取放棒料装置的重心位于搬运小车的中心位置。该棒料搬运机器人的取放棒料装置相对于搬运小车的位置可调，既可以适应接取棒料场地，取放棒料装置从搬运小车运动至出料装置正下方接取棒料，又可以在接取棒料后返回至其重心位于搬运小车的中心位置，以避免运输过程中因中心不稳而引起侧倾问题，保证运输棒料的安全性和可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
棒料搬运机器人


[0001]本公开涉及棒料运输
，特别涉及一种棒料搬运机器人。

技术介绍

[0002]多晶硅是生产太阳能光伏产品和半导体产品的主要原材料。丘克拉尔斯基(Czochralski，简称Cz)法是单晶硅最常用的制备方法之一，高纯度固态多晶硅原料在晶体生长炉内的坩埚中熔化形成熔体，通过籽晶提拉机构下降籽晶，使籽晶与旋转坩埚中的熔融状态下的硅熔汤接触，然后，将籽晶按照一定的工艺方法提拉出，熔体围绕籽晶凝固形成单晶硅棒。
[0003]传统的Cz晶体生长炉在完成一炉原料拉晶生产后，需要为晶棒的取出做很多繁杂的工作，包括冷却、牵引室移动、人工保护晶棒下降、晶棒在运晶小车上固定、晶颈剪断、运晶小车移动、天车吊取晶棒转运、晶棒成品车储放等工序。其中，晶棒在运晶小车上固定、晶颈剪断、天车吊取晶棒转运的过程中，大量涉及人工操作，在此人工操作过程中不可避免的在某一工序操作人员的部分身体部位处在晶棒的垂直投影面中，安全性较低。

技术实现思路

[0004]本公开为了解决现有技术存在的技术问题，提供了一种棒料搬运机器人。
[0005]本公开的棒料搬运机器人包括：
[0006]搬运小车；
[0007]机架，以可活动地方式设置在所述搬运小车上；
[0008]取放棒料装置，设置在所述机架上，且被配置为随所述机架相对于所述搬运小车移动至接取位置接取竖直棒料，并随所述机架相对于所述搬运小车移动至重心位于所述搬运小车的中心位置。
[0009]在一个实施例中，所述棒料搬运机器人包括：
[0010]基座，设置在所述搬运小车上；
[0011]第一电机，设置在所述基座上；
[0012]动力传动机构，被配置为将所述第一电机的转动副转化为移动副，驱动所述机架带动所述取放棒料装置相对于所述搬运小车运动。
[0013]在一个实施例中，所述棒料搬运机器人还包括：
[0014]第一直线导轨，所述第一直线导轨的第一直线轨道固设在所述基座上且沿所述机架的运动方向延伸，所述第一直线导轨的第一滑块设置在所述机架上。
[0015]在一个实施例中，所述取放棒料装置：
[0016]基板，设置在所述机架上；
[0017]至少两个夹持组件，以可活动地方式设置在所述基板上，且被配置为相对于所述基板向靠近彼此或远离彼此的方向运动，以夹紧棒料或松开棒料。
[0018]在一个实施例中，棒料搬运机器人还包括：
[0019]两个丝杠，以可转动地方式同轴设置在所述基板上，且螺纹旋向相反；
[0020]两个螺母块，分别螺纹连接在两个所述丝杠上且分别设置有一个所述夹持组件；
[0021]第二电机，设置在所述基板上，且被配置为驱动两个所述丝杠同步转动。
[0022]在一个实施例中，棒料搬运机器人还包括：
[0023]第二直线导轨，所述第二直线导轨的第二直线轨道固设在所述基板上并沿所述丝杠的轴向延伸，所述第二直线导轨的第二滑块固设在两个所述夹持组件上。
[0024]在一个实施例中，所述夹持组件包括：
[0025]夹持臂，以可活动地方式设置在所述基板上；
[0026]夹爪，铰接在所述夹持臂上，且被构造为用于与棒料接触。
[0027]在一个实施例中，所述夹爪包括夹爪支架以及设置在所述夹爪支架的朝向棒料侧面上的隔热垫。
[0028]在一个实施例中，所述取放棒料装置还包括：
[0029]连接架，设置在所述基板上，且位于两个所述夹持组件之间；
[0030]底托，设置在所述连接架的一个端部且开设有定位孔，所述定位孔被构造为供棒料的一个端部伸入，以起到预先定位的作用。
[0031]在一个实施例中，所述连接架被配置为带动所述底托相对于两个所述夹持组件运动，至两个所述夹持组件夹持棒料的轴向中心位置。
[0032]在一个实施例中，所述棒料搬运机器人还包括：
[0033]第四电机，固定连接在所述连接架上与所述底托相对的端部；
[0034]第四丝杠，以可转动地方式设置在所述连接架上；
[0035]第四螺母块，与所述第四丝杠螺纹连接且固定连接在所述基板上。
[0036]在一个实施例中，所述棒料搬运机器人具有接料工况、运料工况和/或下料工况；
[0037]位于接料工况时，所述取放棒料装置被配置为接取竖直棒料；
[0038]位于运料工况时，所述取放棒料装置被配置为使棒料轴向相对于水平方向倾斜设置；
[0039]位于下料工况时，所述取放棒料装置被配置为使棒料的轴向沿水平方向延伸。
[0040]在一个实施例中，所述取放棒料装置以可转动地方式设置在所述机架上。
[0041]在一个实施例中，棒料搬运机器人还包括：
[0042]第三电机，设置在所述机架上；
[0043]主动齿轮，设置在所述机架上，且被配置为由所述第三电机驱动转动；
[0044]从动回转齿轮，设置在所述取放棒料装置上，且与所述主动齿轮外啮合，所述取放棒料装置以可回转地方式设置在所述机架上。
[0045]在一个实施例中，所述取放棒料装置以可升降地方式设置在所述机架上，且所述取放棒料装置被配置为基于待接取棒料的长度相对于所述机架下降，至使所述底托伸入地面上的料洞内接取棒料，且接取后所述取放棒料装置上升至达到所述机架的垂直中心位置。
[0046]在一个实施例中，所述的棒料搬运机器人还包括：
[0047]滑动板，设置在所述基板；
[0048]第五电机，固设在机架上；
[0049]第五丝杠，以可转动地方式设置所述机架上，且由所述第五电机驱动转动；
[0050]第五螺母块，与第五丝杠螺纹连接并固定在所述滑动板上。
[0051]在一个实施例中，所述的棒料搬运机器人还包括：
[0052]检测元件，设置在机架上，且被配置为在棒料搬运机器人行进过程中检测前方的障碍物，所述搬运小车被配置为当所述检测元件检测到运料途中前方障碍物高度低于允许通行的高度时停机。
[0053]本公开的仓储系统的有益效果之一是，本公开的棒料搬运机器人的取放棒料装置相对于搬运小车的位置可调，既可以适应接取棒料场地，取放棒料装置从搬运小车运动至出料装置正下方接取棒料，又可以在接取棒料后返回至其重心位于搬运小车的中心位置，以避免运输过程中因中心不稳而引起侧倾问题，保证运输棒料的安全性和可靠性。
附图说明
[0054]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
[0055]图1是一个实施例中本公开的棒料搬运机器人在接取棒料工况下的结构示意图；
[0056]图2是一个实施例中本公开的棒料搬运机器人在运输棒料工况下的结构示意图；
[0057]图3是一个实施例中本公开的棒料搬运机器人在卸载棒料工况下的结构示意图；
[0058]图4是一个实施例中本公本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种棒料搬运机器人，其特征在于，包括：搬运小车；机架，以可活动地方式设置在所述搬运小车上；取放棒料装置，设置在所述机架上，且被配置为随所述机架相对于所述搬运小车移动至接取位置接取竖直棒料，并随所述机架相对于所述搬运小车移动至重心位于所述搬运小车的中心位置。2.根据权利要求1所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述棒料搬运机器人包括：基座，设置在所述搬运小车上；第一电机，设置在所述基座上；动力传动机构，被配置为将所述第一电机的转动副转化为移动副，驱动所述机架带动所述取放棒料装置相对于所述搬运小车运动。3.根据权利要求2所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述棒料搬运机器人还包括：第一直线导轨，所述第一直线导轨的第一直线轨道固设在所述基座上且沿所述机架的运动方向延伸，所述第一直线导轨的第一滑块设置在所述机架上。4.根据权利要求1所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述取放棒料装置：基板，设置在所述机架上；至少两个夹持组件，以可活动地方式设置在所述基板上，且被配置为相对于所述基板向靠近彼此或远离彼此的方向运动，以夹紧棒料或松开棒料。5.根据权利要求4所述的棒料搬运机器人，其特征在于，棒料搬运机器人还包括：两个丝杠，以可转动地方式同轴设置在所述基板上，且螺纹旋向相反；两个螺母块，分别螺纹连接在两个所述丝杠上且分别设置有一个所述夹持组件；第二电机，设置在所述基板上，且被配置为驱动两个所述丝杠同步转动。6.根据权利要求5所述的棒料搬运机器人，其特征在于，棒料搬运机器人还包括：第二直线导轨，所述第二直线导轨的第二直线轨道固设在所述基板上并沿所述丝杠的轴向延伸，所述第二直线导轨的第二滑块固设在两个所述夹持组件上。7.根据权利要求4所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述夹持组件包括：夹持臂，以可活动地方式设置在所述基板上；夹爪，铰接在所述夹持臂上，且被构造为用于与棒料接触。8.根据权利要求7所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述夹爪包括夹爪支架以及设置在所述夹爪支架的朝向棒料侧面上的隔热垫。9.根据权利要求4所述的棒料搬运机器人，其特征在于，所述取放棒料装置还包括：连接架，设置在所述基板上，且位于两个所述夹持组件之间；底托，设置在所述连接架的一个端部且开设有定位孔，所述定位孔被构造为供棒料的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡松，颜辉，李奇放，邢友胜，
申请(专利权)人：南京极智嘉机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：