一种多功能晒谷场管理机器人制造技术

本发明专利技术公开一种多功能晒谷场管理机器人，包括多功能主机和储粮副机。多功能主机由双目视觉定位系统、谷物集中装置、谷物吸入装置、声波驱鸟装置、空气湿度监测装置、无线通讯装置、行车底盘和控制系统组成。储粮副机由储粮仓、谷物湿度检测装置、自动卸粮装置组成。多功能主机和储粮副机之间通过自动对接装置连接。主机各传感器输入控制系统，综合判断收粮和晒粮时机，由双目视觉定位系统导航实现自动谷物回收、晾晒。储粮仓满时，可由自动对接装置实现更换储粮副机。本发明专利技术可以实现晒谷场的自动化管理，减轻农民或大型晒谷场员工的劳动强度，保证粮食晾晒效率。证粮食晾晒效率。证粮食晾晒效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能晒谷场管理机器人


[0001]本专利技术涉及农业自动化机械领域，具体是涉及一种多功能晒谷场管理机器人。

技术介绍

[0002]在农业生产过程中，水稻、小麦和花生等谷物为了利于储藏，在收获后通常需要进行晾晒；谷物的晾晒与回收费时费力，同时谷物的干燥程度通常依靠经验判断，并且如果偶遇下雨无法及时回收谷物，将大大减弱农业生产效率；同时，已有的一些谷物回收装置价格高、自动化程度低，且谷物装满时无法替换粮仓，不适用于较大的晒谷场地；针对这些缺陷，设计一种自动化程度高的多功能晒谷场管理机器人是很有必要的。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种多功能晒谷场管理机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0005]一种多功能晒谷场管理机器人，包括多功能主机和储粮副机，所述多功能主机由双目视觉定位系统、谷物集中装置、谷物吸入装置、声波驱鸟装置、空气湿度监测装置、无线通讯装置、行车底盘和控制系统组成，所述储粮副机由储粮仓、谷物湿度检测装置、自动卸粮装置组成；多功能主机和储粮副机之间通过自动对接装置连接；
[0006]所述双目视觉定位系统由双目相机及2个编码器组成，双目相机安装在机器人车身前侧上方，2个编码器通过支持盘与行车底盘上两个直流轮边电机的电机轴相连，双目相机及2个编码器均与控制系统相连；
[0007]所述谷物集中装置安装在行车底盘的前侧，由2个扫谷边刷组成，扫谷边刷最外侧覆盖行车底盘转向轮外侧包络线，扫谷边刷包括第一直流电机和尼龙刷头，尼龙刷头与第一直流电机相连，第一直流电机通过支架安装在行车底盘上，且第一直流电机与控制系统相连；
[0008]所述谷物吸入装置安装在行车底盘上方，由直流风机、吸粮管道、出粮管道、出风百叶组成，直流风机通过支架安装在行车底盘的后上方，出风百叶安装在车身后侧，与直流风机同一水平高度，吸粮管道一侧与直流风机密封连接，另一侧通过支架安装在行车底盘下方，出粮管道一侧与吸粮管道一侧下方密封相连，另一侧通过车身后侧开口与储粮副机储粮仓相连；
[0009]所述行车底盘由车架以及安装在车架上的2个前侧转向轮、1个转向横拉杆驱动电机、2个后侧驱动轮、2个直流轮边电机和主机储能电池组成，2个转向轮通过转向横拉杆相连，2个直流轮边电机安装在车架后方，对称布置，驱动2个后侧驱动轮运动，2个直流轮边电机均与控制系统和主机储能电池相连，同时所述控制系统安装在行车底盘车架前侧、主机储能电池安装在车架后侧；
[0010]所述储粮副机的储粮仓由仓体、3个万向轮、粮食高度传感器和副机储能电池组
成，3个万向轮固定在仓体底部呈三角形排布，仓体底部为两斜台对称排布，副机储能电池固定在前侧斜台下方；
[0011]所述谷物湿度检测装置安装在储粮仓内壁下方，并与多功能主机无线通讯装置无线连接，自动卸粮装置固定在储粮仓两斜台下方，并与多功能主机无线通讯装置无线连接。
[0012]进一步地，所述自动对接装置由多功能主机侧、储粮副机侧和2个下视传感器组成，主机侧由主机侧对接头和第二直流电机组成，第二直流电机通过第二支架安装在行车底盘上，第二直流电机与控制系统相连，同时输出轴连接主机侧对接头，驱动主机侧对接头转动，主机侧对接头有为储粮副机充电功能，主机侧对接头中心凸台为正极，主机侧锁扣平面为负极；自动对接装置储粮副机侧对接头通过第三支架固定在储粮仓前侧，不可转动，副机侧中心凹槽为正极，与主机侧正极凸台过渡配合，副机侧锁扣平面为负极，自动对接装置接合后主机与副机侧正极、负极紧密接触；2个下视传感器安装在行车底盘车架最后一根横梁下方，对称分布，并与控制系统相连。
[0013]进一步地，所述声波驱鸟装置、空气湿度监测装置、无线通讯装置均安装在车身顶部，同时与控制系统相连。
[0014]进一步地，所述行车底盘转向横拉杆驱动电机安装在车架上，输出轴连接齿轮齿条转向器的齿轮，转向横拉杆驱动电机由控制系统输入控制，以驱动齿轮齿条转向器的齿轮转动，使得转向横拉杆做往复运动并带动转向轮转动。
[0015]进一步地，所述储粮副机的储粮仓的仓体前侧上方有一圆形开口，谷物吸入装置的出粮管道通过此开口与储粮仓相连，圆形开口处固定有一橡胶护管套，主机与副机断开连接后橡胶护管套恢复原状，防雨防尘。
[0016]进一步地，所述谷物吸入装置的吸粮管道与直流风机间设有过滤网，可根据谷物种类不同更换不同孔径过滤网。
[0017]相比于现有技术，本专利技术的有益效果是：
[0018]本专利技术主机各传感器输入控制系统，综合判断收粮和晒粮时机，由双目视觉定位系统导航实现自动谷物回收、晾晒。储粮仓满时，可由自动对接装置实现更换储粮副机。本专利技术可以实现晒谷场的自动化管理，减轻农民或大型晒谷场员工的劳动强度，保证粮食晾晒效率。
附图说明
[0019]图1是本专利技术整体结构的立体图；
[0020]图2是本专利技术双目视觉定位系统和行车底盘的立体图；
[0021]图3是本专利技术的谷物集中装置立体图；
[0022]图4是本专利技术的谷物吸入装置立体图；
[0023]图5是本专利技术的储粮副机立体图；
[0024]图6是本专利技术的自动对接装置底部视图；
[0025]图7是本专利技术的自动对接装置多功能主机侧立体图；
[0026]图8是本专利技术的自动对接装置储粮副机侧立体图。
[0027]图示说明：1、双目视觉定位系统；2、谷物集中装置；3、谷物吸入装置；4、声波驱鸟装置；5、空气湿度监测装置；6、无线通讯装置；7、行车底盘；8、控制系统；9、储粮仓；10、谷物
湿度检测装置；11、自动卸粮装置；12、自动对接装置；13、双目相机；14、编码器；15、直流轮边电机；16、转向轮外侧包络线；17、第一直流电机；18、尼龙刷头；19、第一支架；20、直流风机；21、吸粮管道；22、出粮管道；23、出风百叶；24、车架；25、转向轮；26、驱动轮；27、主机储能电池；28、仓体；29、万向轮；30、副机储能电池；31、斜台；32、护管套；33、主机侧对接头；34、第二直流电机；35、第二支架；36、副机侧对接头；37、第三支架；38、凸台；39、主机侧锁扣平面；40、凹槽；41、副机侧锁扣平面；42、下视传感器；43、粮食高度传感器。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]实施例1
[0030]一种多功能晒谷场管理机器人，如图1所示，包括多功能主机和储粮副机，所述多功能主机由双目视觉定位系统1、谷物集中装置2、谷物吸入装置3、声波驱鸟装置4、空气湿度监测装置5、无线通讯装置6、行车底盘7和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能晒谷场管理机器人，包括多功能主机和储粮副机，其特征在于：所述多功能主机由双目视觉定位系统(1)、谷物集中装置(2)、谷物吸入装置(3)、声波驱鸟装置(4)、空气湿度监测装置(5)、无线通讯装置(6)、行车底盘(7)和控制系统(8)组成，所述储粮副机由储粮仓(9)、谷物湿度检测装置(10)、自动卸粮装置(11)组成；多功能主机和储粮副机之间通过自动对接装置(12)连接；所述双目视觉定位系统(1)由双目相机及2个编码器组成，双目相机安装在机器人车身前侧上方，2个编码器通过支持盘与行车底盘(7)上两个直流轮边电机的电机轴相连，双目相机及2个编码器均与控制系统(8)相连；所述谷物集中装置(2)安装在行车底盘(7)的前侧，由2个扫谷边刷组成，扫谷边刷最外侧覆盖行车底盘(7)转向轮外侧包络线，扫谷边刷包括第一直流电机和尼龙刷头，尼龙刷头与第一直流电机相连，第一直流电机通过支架安装在行车底盘(7)上，且第一直流电机与控制系统(8)相连；所述谷物吸入装置(3)安装在行车底盘(7)上方，由直流风机、吸粮管道、出粮管道、出风百叶组成，直流风机通过支架安装在行车底盘(7)的后上方，出风百叶安装在车身后侧，与直流风机同一水平高度，吸粮管道一侧与直流风机密封连接，另一侧通过支架安装在行车底盘(7)下方，出粮管道一侧与吸粮管道一侧下方密封相连，另一侧通过车身后侧开口与储粮副机储粮仓(9)相连；所述行车底盘(7)由车架以及安装在车架上的2个前侧转向轮、1个转向横拉杆驱动电机、2个后侧驱动轮、2个直流轮边电机和主机储能电池组成，2个转向轮通过转向横拉杆相连，2个直流轮边电机安装在车架后方，对称布置，驱动2个后侧驱动轮运动，2个直流轮边电机均与控制系统(8)和主机储能电池相连，同时所述控制系统(8)安装在行车底盘(7)车架前侧、主机储能电池安装在车架后侧；所述储粮副机的储粮仓(9)由仓体、3个万向轮、粮食高度传感器和副机储能电池组成，3个万向轮固定在仓体底部呈三角形排布，仓体底部为两斜台对称排布，副机储...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾骥，曹铭，张庭芳，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：发明
国别省市：