一种基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测系统及方法，所述系统包括嵌入至车身不同方向的多个平面雷达、中央处理器、里程计和移动控制模块，其中：所述多个平面雷达，用于探测不同扫描角度的至少一个平面数据：所述里程计，用于探测车身的定位数据；所述中央处理器，用于针对每一扫描角度，对比所述至少一个平面数据，确定最优平面数据；还用于根据所述最优平面数据和所述定位数据，生成驱动信号；所述移动控制模块，用于根据所述驱动信号控制车身进行移动。本发明专利技术对多平面进行探测，整合多平面的激光雷达障碍物信息，完成多平面避障，达到的效果相当于多线激光雷达，大幅节约了成本。幅节约了成本。幅节约了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测系统及方法


[0001]本专利技术三维环境障碍物探测
，尤其涉及一种基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测系统及方法。

技术介绍

[0002]随着现代化建设的加速发展，超级市场，大型码头，国际机场，各种会展中心，大型物流仓库，高级酒店，大型休闲公园，校园、医院等场所的数量和规模不断增加，各种大型生活小区和活动场所日益增多，人类活动和物流运输等变得更为复杂。需要多种移动机器人代替人类工作，比如无人消防车、运输车和扫地车等。
[0003]目前市场上工业机器人要还是由人来驾驶，依然需要投入人力，而无人驾驶的移动机器人很好的地解决了这一点。它是将环境感知、动态决策、路径规划以及行为控制集中于一体的多功能复合系统，他利用传感器来感知机器人周围环境，并根据感知所获得的环境地图规划移动的路径，在移动过程中通过感知存在的障碍物来控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全可靠的在规划路径上行驶。
[0004]目前主流的3D环境传感器有多线激光雷达或者摄像头，辅以超声波雷达等传感器，完成3D环境建图、避障、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测系统，其特征在于，包括嵌入至车身不同方向的多个平面雷达、中央处理器、里程计和移动控制模块，其中：所述多个平面雷达，用于探测不同扫描角度的至少一个平面数据：所述里程计，用于探测车身的定位数据；所述中央处理器，用于针对每一扫描角度，对比所述多个平面雷达探测得到的至少一个平面数据并统一坐标系，确定最优平面数据；还用于根据所述最优平面数据和所述定位数据，生成驱动信号；所述移动控制模块，用于根据所述驱动信号控制车身进行移动。2.根据权利要求1所述的基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测系统，其特征在于，所述多个平面雷达包括安装在车身顶部的第一激光雷达、安装在车身前方的第二激光雷达和安装在车身后方的第三激光雷达，其中，所述第一激光雷达、所述第二激光雷达和所述第三激光雷达皆为单线激光雷达。3.根据权利要求1所述的基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测系统，其特征在于，所述里程计包括视觉里程计和/或算法里程计和/或编码里程计。4.根据权利要求1所述的基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测系统，其特征在于，所述移动控制模块包括移动驱动单元和底层控制单元，其中，所述底层控制单元用于根据所述驱动信号进行数据转换，生成速度控制信号下发至所述移动驱动单元；所述移动驱动单元包括至少一种动力设备，所述至少一种动力设备根据所述速度控制信号控制车身移动。5.一种基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测方法，其特征在于，应用于根据权利要求1至4任一项所述的基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测系统中的中央处理器，所述方法包括：获取多个平面雷达在不同角度探测的至少一个平面数据；针对每一扫描角度，对比所述多个平面雷达探测得到的至少一个平面数据并统一坐标系，确定最优平面数据。6.根据权利要求5所述的基于平面激光雷达的三维环境障碍物检测方法，其特征在于，所述多个平面雷达包括第一激光雷达、第二激光雷达和第三激光雷达，所述针对每一扫描角度，对比所述多个平面雷达探测得到的至少一个平面数据并统一坐标系，确定最优平面数据，包括：分别将所述第二激光雷达、所述第三激光雷达相对于所述第一激光雷达进行坐标变换，并选取所述第一激光雷达、所述第二激光雷达和所述第三激光雷达不...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏翼鹰，江澳，邹琳，姜一阳，杨训鑑，张渝沄，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：