障碍物的检测方法及装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种障碍物的检测方法、障碍物的检测装置、计算机可读存储介质及电子设备，涉及智能导航技术领域。该方法包括：根据激光雷达在第t时间点获取到的点云数据确定该时间点对应的整体点云C

【技术实现步骤摘要】
障碍物的检测方法及装置、介质及电子设备


[0001]本公开涉及智能导航
，尤其涉及一种障碍物的检测方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]物体运动过程中所经路径中可能存在较多的障碍物，然而，运动物体可能存在视觉死角无法准确判断相关障碍物。例如，飞机在机场中被牵引车带动运动时，复杂的集成地面环境对在地面运动的飞机存在干扰。同时，由于飞机体型等因素，导致牵引工作员对地面环境中的障碍物判断效率低，进而导致对于飞机的牵引效率低。
[0003]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种障碍物的检测方法、障碍物的检测装置、计算机可读存储介质及电子设备，能够在一定程度上提升对障碍物的检测准确度和对运动对象的牵引效率。
[0005]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0006]根据本公开的一个方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据激光雷达在第t时间点获取到的点云数据，确定所述第t时间点对应的整体点云C
wt
；其中，t取值为正整数；根据所述第t时间点对应的旋转矩阵，以及运动对象对应的标准点云，确定所述第t时间点对应的对象点云C
ot
；根据所述第t时间点对应的整体点云C
wt
和所述对象点云C
ot
，确定所述第t时间点对应的待测点云C
dt
；根据所述第t时间点对应的待测点云C
dt
和所述第t时间点对应的安全区域R
t
，确定在所述第t时间点所述运动对象的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达设置于牵引工具，所述牵引工具与所述运动对象柔性连接；所述根据激光雷达在第t时间点获取到的点云数据，确定所述第t时间点对应的整体点云C
wt
，包括：根据所述激光雷达与所述牵引工具之间的坐标转换矩阵，将所述激光雷达在第t时间点获取到的点云数据转换至所述牵引工具对应的坐标系，得到所述第t时间点对应的整体点云C
wt
。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第t时间点对应的旋转矩阵，以及运动对象对应的标准点云，确定所述第t时间点对应的对象点云C
ot
之前，所述方法还包括：按照预设步长生成m个初始化变换矩阵[T
g1
, ...., T
gm
]以及，将第k个初始化变换矩阵作用于所述运动对象对应的标准点云P
s
上，得到转换后的标准点云P
’
s
；其中，m取值为正整数，k取值为不大于m的整数；获取在初始状态下由所述激光雷达所获取的整体点云C
w0
；将所述转换后的标准点云P
’
s
与所述整体点云C
w0
进行匹配计算，并将满足预设要求的初始化变换矩阵确定为初始旋转矩阵。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第t时间点对应的整体点云C
wt
和所述对象点云C
ot
，确定所述第t时间点对应的待测点云C
dt
，包括：在牵引工具对应的坐标系中，确定三维目标区域；其中，所述三维目标区域的尺寸与所述运动对象在所述第t时间点的最大包络尺寸相关；对所述三维目标区域进行栅格化，得到原始栅格集；根据所述整体点云C
wt
向所述原始栅格集进行投影得到的投影结果，在所述原始栅格集中确定出目标栅格集，其中，所述目标栅格集中每个栅格均包含所述整体点云C
wt
的投影点云；对于所述目标栅格集中的第s个栅格，在所述原始栅格集中确定出距离所述第s个栅格预设步长内的栅格子集，得到第s栅格子集；根据所述对象点云C
ot
在所述第s栅格子集中的投影结果，确定所述整体点云C
wt
中第s部分点云C
wts
是否属于所述第t时间点对应的待测点云C
dt
；其中，所述第s部分点云C
wts
为所述整体点云C
wt
在所述第s个栅格中的投影点云。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象点云C
ot
在所述第s栅格
子集中的投影结果，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：何仕文，王潇，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：