一种软索式巡检系统技术方案

本发明专利技术公开了一种软索式巡检系统，包括索道以及巡检机器人，所述巡检机器人安装至所述索道上并能够沿所述索道前进或后退，所述索道包括若干个顺次排布的牵引机构，所述牵引机构包括环状的牵引链以及驱动电机，所述驱动电机驱动所述牵引链移动，所述巡检机器人上设置有连接所述牵引链的连接钩以及用于将所述连接钩切换连接至下一所述牵引链的切换机构。巡检机器人在牵引链的带动下移动进行巡检作业，并能够在切换机构的切换下连接至下一牵引机构上继续前进，相较于传统的自带电源式的巡检机器人，本装置更加轻便，无需对巡检机器人供电，因此设备结构更加简单；相较于整条线路式的牵引结构，方便分段控制和检修，节约能源，使用寿命更长。命更长。命更长。

【技术实现步骤摘要】
一种软索式巡检系统


[0001]本专利技术涉及安全检测领域，更具体地，涉及一种软索式巡检系统。

技术介绍

[0002]在煤炭的采掘、生产、转运、加工，或者铁矿的开采、输送，钢铁的冶炼过程中，离不开对煤炭或矿石的输送，而矿用皮带机因其运输量大、承载能力强、运输距离长等特点，在矿业生产中已经越来越普遍。
[0003]为了能够及时观察到矿用皮带机的运行情况，及时发现并处理安全问题，需要经常对其进行巡检作业，由于工作环境的恶劣以及矿用皮带机长度较长，传统的人工巡检已经不能够满足正常需求了，使巡检机器人应运而生。
[0004]现有的矿用巡检机器人大多为软索式的巡检系统，即检测设备沿索轨循环移动以对矿用皮带机进行图像或热成像等的检测。但是现有的矿用巡检机器人要么采用自带电源式和驱动系统的方式，要么采用牵引的方式；前者因为设备自身重量较大，使用过程中磨损较大且稳定性较差，而且由于自身带电，运行过程中容易造成安全事故，使用较少；后者由于整条线路较长，需要布置较长的牵引索链，而且配备较大功率的牵引电机，在整个系统运行过程中容易因负载较大而导致牵引电机故障；且较长的牵引索链带来了很多不确定的因素，不易监控和问题处理。
[0005]因此，需要一种新型软索式的巡检系统，能够解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的一个目的是提供一种软索式巡检系统的新技术方案。
[0007]根据本专利技术的第一方面，提供了一种软索式巡检系统，包括索道以及巡检机器人，所述巡检机器人安装至所述索道上并能够沿所述索道前进或后退，所述索道包括若干个顺次排布的牵引机构，所述牵引机构包括环状的牵引链以及驱动电机，所述驱动电机驱动所述牵引链移动，所述巡检机器人上设置有连接所述牵引链的连接钩以及用于将所述连接钩切换连接至下一所述牵引链的切换机构。
[0008]通过本方案，巡检机器人在牵引链的带动下移动进行巡检作业，并能够在切换机构的切换下连接至下一牵引机构上继续前进，相较于传统的自带电源式的巡检机器人，本装置更加轻便，无需对巡检机器人供电，因此设备结构更加简单；相较于整条线路式的牵引结构，方便分段控制和检修，节约能源，每个电机的负载较小，因此使用寿命更长。
[0009]优选地，所述切换机构包括输送盘以及切换电机，所述切换电机驱动所述输送盘转动，所述输送盘上设置有至少两个所述连接钩，所述连接钩能够在所述输送盘的带动下依次与所述牵引链连接。
[0010]通过本方案，切换电机带动输送盘转动，从而带动多个连接钩依次与不同的牵引链连接，实现巡检机器人的不间断巡检作业。
[0011]优选地，所述输送盘包括安装至所述巡检机器人壳体中的两个链轮以及缠绕至所
述链轮上的链条，所述连接钩固定至所述链条上，所述切换电机驱动所述链轮转动，所述链条的一条边位于所述壳体的中轴线上。
[0012]通过本方案，链条能够带动连接钩在中轴线的吊挂位上保持巡检机器人的平衡；若需要转换牵引链，则链条带动连接钩到达巡检机器人的后方，使另一个连接钩转动至巡检机器人的前端以钩连至下一牵引链上，链条继续旋转直至后方的连接钩脱离前一牵引链，另一连接钩到达巡检机器人的中间位置达到平衡。
[0013]优选地，所述牵引链包括链体以及钩环，所述钩环布置于所述链体的底部，所述连接钩能够在所述链条的带动下从侧面插入或移出所述钩环。
[0014]通过本方案，链体主要起到连接和承压作用，钩环固定至链体之间的铰接处，在链体的下方形成环状结构，供连接钩直接钩连，避免与链体直接摩擦接触影响牵引链的寿命。
[0015]优选地，所述连接钩包括钩体、连接杆以及防脱机构，所述防脱机构设置于所述钩体的开口处，所述连接杆一端连接至所述钩体上，所述连接杆的另一端延伸至所述壳体中并通过限位块连接至所述链条上。
[0016]通过本方案，钩体钩连至钩环中后，防脱机构能够阻挡钩体避免其因外界环境干扰而脱钩，提高本装置的可靠性；限位块位于壳体中起到限位作用，避免连接钩直接拉拽链条造成链条复杂过大而损坏。
[0017]优选地，所述牵引机构之间的正下方设置有防坠板，所述防坠板的长度不小于所述巡检机器人长度的两倍。
[0018]通过本方案，在巡检机器人在切换牵引链的过程中，能够在防坠板上滑行，以避免巡检机器人因连接不牢固而掉落损坏，进一步提高本装置的可靠性。
[0019]优选地，所述防脱机构包括防脱板，所述防脱板的中部通过扭簧转动连接至所述钩体的开口上方，所述防脱板的底部朝向所述钩体中倾斜，所述防脱板底部与所述钩体底部之间的距离不小于所述钩环的截面的直径，所述防脱板的顶部外侧设置有拨杆，所述拨杆能够被拨动机构拨动以旋转所述防脱板打开所述钩体。
[0020]通过本方案，在正常钩连时，防脱板在扭簧的作用下阻挡至钩体的开口处，避免钩体侧向滑动脱离与钩环的接触；当需要脱钩时，拨动机构拨动拨杆，使防脱板转动直至达到水平的位置，即可打开钩体的开口，使钩体能够顺利脱离钩环；防脱板的倾斜布置，能够在钩体卡入钩环过程中起到导向作用，在防脱板角度一定的情况下使钩体能够直接卡入钩环中。
[0021]优选地，所述拨动机构固定至所述防坠板上，所述拨动机构包括立杆以及拨头，所述拨头延伸至所述拨杆处，所述拨头朝向所述拨杆的一侧设置有倾斜向下的挤压斜面。
[0022]通过本方案，拨头的挤压斜面能够推动拨杆使防脱板斜向下旋转，避免直接水平推动造成拨杆受力过大而损坏。
[0023]优选地，所述钩体的开口为喇叭口状；所述防坠板有两块并分别设置于所述牵引链条的下方两侧。
[0024]通过本方案，钩体的喇叭口状能够对钩体卡入钩环起到导向作用，提高钩连的可靠性；两块防坠板能够预留空间供巡检机器人底部的云台通过。
[0025]优选地，所述牵引链啮合至呈三角形排布的齿轮上，所述齿轮包括顶部的主动齿轮以及底部的两个从动齿轮，所述从动齿轮的直径小于所述主动齿轮的直径，所述驱动电
机驱动所述主动齿轮转动。
[0026]通过本方案，从动轮位的直径较小，能够尽量减小牵引机构最底部之间的距离，减小切换机构切换过程中的跨度，有助于保证切换结构有足够的空间和时间进行连接钩的切换，提高本装置的可靠性。
[0027]根据本公开的一个实施例，牵引机构的分体式布置，能够大大缩短牵引链的长度，大大降低了驱动电机的负载，保证安全平稳运行；而且方便对每一段牵引机构进行单独监控，以便有针对性的进行维修维护。
[0028]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0029]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。
[0030]图1是本专利技术实施例的软索式巡检系统的结构示意图。
[0031]图2是图1中巡检机器人的结构示意图。
[0032]图3是图1中牵引链条的结构示意图。
[0033]图4是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种软索式巡检系统，包括索道以及巡检机器人，所述巡检机器人安装至所述索道上并能够沿所述索道前进或后退，其特征在于，所述索道包括若干个顺次排布的牵引机构，所述牵引机构包括环状的牵引链以及驱动电机，所述驱动电机驱动所述牵引链移动，所述巡检机器人上设置有连接所述牵引链的连接钩以及用于将所述连接钩切换连接至下一所述牵引链的切换机构。2.根据权利要求1所述的软索式巡检系统，其特征在于，所述切换结构包括输送盘以及切换电机，所述切换电机驱动所述输送盘转动，所述输送盘上设置有至少两个所述连接钩，所述连接钩能够在所述输送盘的带动下依次与所述牵引链连接。3.根据权利要求2所述的软索式巡检系统，其特征在于，所述输送盘包括安装至所述巡检机器人壳体中的两个链轮以及缠绕至所述链轮上的链条，所述连接钩固定至所述链条上，所述切换电机驱动所述链轮转动，所述链条的一条边位于所述壳体的中轴线上。4.根据权利要求3所述的软索式巡检系统，其特征在于，所述牵引链包括链体以及钩环，所述钩环布置于所述链体的底部，所述连接钩能够在所述链条的带动下从侧面插入或移出所述钩环。5.根据权利要求4所述的软索式巡检系统，其特征在于，所述连接钩包括钩体、连接杆以及防脱机构，所述防脱机构设置于所述钩体的开口处，所述连接杆一端连接至所述钩体上，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：查文炜，陈正扬，杨扬，李海岛，钟山，
申请(专利权)人：易倍思机电制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：