一种高压输电线路间隔棒安装机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种高压输电线路间隔棒安装机器人，涉及电力施工技术领域，它由工作装置和吊装装置组成，工作装置位于分裂导线下端，吊装装置位于分裂导线上端，两者通过绳索连接，工作装置包括车体，车体两侧设有行走装置；车体中间设有间隔棒存放仓；车体前端设有机械手一，后端设有视觉摄像头一，左右分别设有机械手二；吊装装置包括行走轮二和卷扬机构，卷扬机构上设有绳索，绳索置于卷扬机构外侧滑轮中；吊装装置还设有保护罩壳，保护罩壳上方设有挂钩二；本发明专利技术采用远程遥控与自动化控制技术，能够代替人工实现间隔棒的自动安装，避免了人工高空作业时的风险。避免了人工高空作业时的风险。避免了人工高空作业时的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种高压输电线路间隔棒安装机器人


[0001]本专利技术涉及电力施工
，尤其是涉及一种高压输电线路间隔棒安装机器人。

技术介绍

[0002]输电导线是电能传输的主要载体，其可靠性关系整个电力系统的稳定。为提高线路的输电能力，220 kV电压等级以上的输电导线多采用分裂导线，即每相导线由几根直径较小的分导线组成，各分导线间隔一定距离并按对称多角形排列，而且布置在正多边形的顶点上。其中，分导线之间每隔一定距离安装有间隔棒进行保持固定，间隔棒为一种防护金具，能够有效防止导线之间的鞭击、抑制微风振动以及抑制次档距振荡，保证分裂导线的运行安全和延长分裂导线的使用寿命。然而，目前间隔棒的安装都需要人工爬上杆塔站在高压电缆线上进行安装，人站在电缆线上进行高空作业需要较好的平衡能力且对安装人员的心理考验能力极大，危险性高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术存在的不足，提供了一种高压输电线路间隔棒安装机器人，克服人工高空作业带来的危险，实现间隔棒的机械化安装；本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种高压输电线路间隔棒安装机器人，由实现间隔棒自动安装的工作装置和实现工作装置升降的吊装装置组成，工作装置位于分裂导线下端，吊装装置位于分裂导线上端，两者通过绳索连接，其特征在于：所述工作装置包括车体，所述车体两侧设有用于在分裂导线上行走的行走装置；所述车体中间设有间隔棒存放仓；所述车体前端设有用于抓持固定间隔棒的机械手一，后端设有视觉摄像头一，，左右分别设有用于安装间隔棒握爪的机械手二；所述吊装装置包括设置在电机二上的底部行走轮二和用于拉动绳索升降的卷扬机构，所述卷扬机构上设有绳索，所述绳索置于卷扬机构外侧滑轮中；所述吊装装置还设有保护罩壳，所述保护罩壳上方设有用于无人机吊装的挂钩二；所述工作装置和吊装装置内部还设有用于控制各执行机构运动的控制器，所述控制器与地面工作人员所使用的操作平台通信连接；优选的，所述行走装置包括呈一定角度弯曲的轮架，所述轮架末端设有电机一，所述电机一输出端设有与分裂导线相配合的大角度开口行走轮一，所述行走轮一末端设有可转动的轮叶；优选的，所述轮架底部设有推杆，所述推杆安装在推杆驱动装置中；优选的，所述推杆与推杆驱动装置之间用弹簧连接；优选的，所述机械手一中心线与间隔棒中心线位于同一平面，且机械手一末端设有抓取间隔棒的夹爪一；优选的，机械手二末端设有拨动间隔棒握爪与安装握爪紧固件的夹爪二；
优选的，所述机械手一、机械手二前端设有捕捉安装位置信息的视觉摄像头二；优选的，所述间隔棒存放仓含有多个用于间隔棒横放的隔仓；优选的，所述绳索末端设有吊环，所述车体侧面设有与吊环相配合使用的挂钩一；优选的，所述挂钩二同方向设置；优选的，所述包括以下间隔棒安装前准备过程：S1、使用运载无人机与地面上的吊装装置挂钩二连接，通过远程遥控控制运载无人机将吊装装置送向高空，抵达要安装间隔棒的分裂导线上方，然后借助视觉识别调整位置，使吊装装置中行走轮二落在两根分裂导线上并将吊装装置锁住防止移动，再控制无人机与吊装装置分离，返回地面；S2、远程控制吊装装置中卷扬机构从高空放下绳索，将绳索与工作装置侧面挂钩一连接，再通过控制卷扬机构将工作装置进行提升，提升至适当高度后，推杆驱动装置使行走装置向内收拢，使得两行走轮一之间的轮距与分裂导线间距接近，然后再通过卷扬机构使工作装置缓慢下降，使行走轮一落在分裂导线上，完成安装前准备工作；综上所述，本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术的高压输电线路间隔棒安装机器人采用远程遥控与自动化控制技术，能够代替人工实现间隔棒的自动安装，避免了人工高空作业时的风险；2、本专利技术的工作装置中设有间隔棒存放仓，可一次性携带多个间隔棒进行作业，且工作装置与吊装装置通过可升降的绳索相连，当间隔棒用完时，直接将工作装置放下至地面进行人工补充，然后再将工作装置提升至高空即可，解决了间隔棒补给麻烦、补给时间长的问题，提高了工作效率；3、本专利技术设置的视觉摄像头，能够实时将间隔棒安装画面信息传送到操作平台的显示屏中，方便操作人员对间隔棒的安装情况与安装质量进行监控。
附图说明
[0004]图1为本专利技术的整体结构图；图2为本专利技术的正视图；图3为本专利技术的左视图；图4为本专利技术的工作装置结构图；图5为本专利技术的吊装装置结构图；图中：1
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工作装置，110
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车体，120
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行走装置，121
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轮架，122
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电机一，123
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行走轮一，124
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轮叶，125
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推杆，126
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推杆驱动装置，130
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机械手一，131
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夹爪一，140
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机械手二，141
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夹爪二，142
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视觉摄像头二，150
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间隔棒存放仓，160
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挂钩一，170
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视觉摄像头一，2
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吊装装置，21
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卷扬机构，22
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绳索，23
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吊环，24
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滑轮，25
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行走轮二，26
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电机二，27
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保护罩壳，28
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挂钩二，3
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分裂导线，4
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间隔棒。
具体实施方式
[0005]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本专利技术保护的范围；如图1
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5所示，一种高压输电线路间隔棒安装机器人，由实现间隔棒4自动安装的工作装置1和实现工作装置1升降的吊装装置2组成，工作装置1位于分裂导线3下端，吊装装置2位于分裂导线3上端，两者通过绳索22连接，其特征在于：工作装置1包括车体110，车体110两侧设有用于在分裂导线3上行走的行走装置120，正常情况下，行走装置120为张开状态，工作时，行走装置120为收拢状态，扣紧在分裂导线3中，保证工作装置1行走时的稳定；车体110中间设有间隔棒存放仓150；车体110前端设有用于抓持固定间隔棒4的机械手一130，后端设有视觉摄像头一170，左右分别设有用于安装间隔棒握爪的机械手二140，其中，间隔棒4在间隔棒存放仓150内竖直放置，间隔棒4中部超出间隔棒存放仓150，如此设置，有利于间机械手一130对隔棒进行抓取；吊装装置2包括设置在电机二26上的底部行走轮二25和用于拉动绳索22升降的卷扬机构21，卷扬机构21上设有绳索22，绳索22置于卷扬机构21外侧滑轮24中；吊装装置2还设有保护罩壳27，保护罩壳27上方设有用于无人机吊装的挂钩二28，行走时，吊装装置2与工作装置1保持同步；工作装置1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高压输电线路间隔棒安装机器人，由实现间隔棒（4）自动安装的工作装置（1）和实现工作装置（1）升降的吊装装置（2）组成，工作装置（1）位于分裂导线（3）下端，吊装装置（2）位于分裂导线（3）上端，两者通过绳索（22）连接，其特征在于：所述工作装置（1）包括车体（110），所述车体（110）两侧设有用于在分裂导线（3）上行走的行走装置（120）；所述车体（110）中间设有间隔棒存放仓（150）；所述车体（110）前端设有用于抓持固定间隔棒（4）的机械手一（130），后端设有视觉摄像头一（170），左右分别设有用于安装间隔棒握爪的机械手二（140）；所述吊装装置（2）包括设置在电机二（26）上的底部行走轮二（25）和用于拉动绳索（22）升降的卷扬机构（21），所述卷扬机构（21）上设有绳索（22），所述绳索（22）置于卷扬机构（21）外侧滑轮（24）中；所述吊装装置（2）还设有保护罩壳（27），所述保护罩壳（27）上方设有用于无人机吊装的挂钩二（28）；所述工作装置（1）和吊装装置（2）内部还设有用于控制各执行机构运动的控制器，所述控制器与地面工作人员所使用的操作平台通信连接。2.如权利要求1所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人，其特征在于：所述行走装置（120）包括呈一定角度弯曲的轮架（121），所述轮架（121）末端设有电机一（122），所述电机一（122）输出端设有与分裂导线（3）相配合的大角度开口行走轮一（123），所述行走轮一（123）末端设有可转动的轮叶（124）。3.如权利要求2所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人，其特征在于：所述轮架（121）底部设有推杆（125），所述推杆（125）安装在推杆驱动装置（126）中。4.如权利要求3所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人，其特征在于：所述推杆（125）与推杆驱动装置（126）之间用弹簧连接。5.如权利要求1所述的一种高压输电线路间隔棒安装机器人，其特征在于：所述机械手一（130...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锐军，
申请(专利权)人：江西东锐机械有限公司，
类型：发明
国别省市：