本发明专利技术涉及半自动化缝纫机上动刀的分拣和码放，具体为一种缝纫机动刀的智能分拣装置，包括工作台、用于抓取动刀的蜘蛛机械手、上料装置、柔性振动盘、传送不合格动刀的传送带、用来存放反面朝上动刀和正面朝上动刀的反面码放装置和正面码放装置、反面码放装置存放轨道和正面码放装置存放轨道。工作台上设置有支架，蜘蛛机械手固定在支架的底面上，上料装置固定在支架的一侧面上，柔性振动盘固定在工作台的顶面，上料装置的出口对准柔性振动盘，传送带安装在工作台的一侧，工作台的顶面上还安装有用于视觉分拣的工业相机。本发明专利技术可避免人工分拣码放的繁琐程序，大大节省人力，降低成本，提高准确率与效率。提高准确率与效率。提高准确率与效率。
【技术实现步骤摘要】
一种缝纫机动刀的智能分拣装置
[0001]本专利技术涉及半自动化缝纫机上动刀的分拣和码放，具体为一种缝纫机动刀的智能分拣装置。
技术介绍
[0002]动刀是半自动化缝纫机上的一个重要构件，其用来和定刀一起配合剪线。但由于其磨损较快需要时常更换，这使得市场对其需求量较大。动刀是采用金属注射成型的方式进行大批生产的，在生产过程中难免会出现有缺陷的情况，例如动刀冷却后由于受热不均或残余应力的原因而出现的变形，使其上的通孔达不到圆度要求，或者边缘达不到线轮廓度要求。还有因为模具温度太低或注射时间过短而产生的欠注现象，使动刀制品出现不完整的情况。
[0003]这些不合格工件是不能投入市场使用的，需要将其从大量工件中分拣出来。现阶段，有缺陷的动刀在分拣的时候主要靠人工将其挑出，工作量大，且容易出错，不能满足准确率要求，工作效率低，且成本高。进一步，为了其搬运及销售的方便，工人在分拣的同时还要将合格的动刀码放整齐，但是由于其不规则的形状和缺少合适的码放装置，使码放工作出现了一定的困难。
技术实现思路
[0004]本专利技术针对如何实现半自动化缝纫机上动刀高效智能的分拣和码放的问题，提供一种缝纫机动刀的智能分拣装置，利用视觉识别来进行不合格工件的分拣，并针对动刀的结构专门设计了动刀码放装置及相应的码放装置存放轨道来实现码放装置的自动更换，利用动刀上两个螺丝通孔结构来设计移动导杆使动刀能顺着导杆依次落入动刀码放装置中，实现整齐码放。本专利技术结构简单，使用方便，自动分拣，大大提高了准确率与效率，降低了成本。r/>[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种缝纫机动刀的智能分拣装置，包括工作台、用于抓取动刀的蜘蛛机械手、上料装置、柔性振动盘、传送不合格动刀的传送带、用来存放反面朝上动刀和正面朝上动刀的反面码放装置和正面码放装置、反面码放装置存放轨道和正面码放装置存放轨道；工作台上设置有支架，蜘蛛机械手固定在支架的底面上，上料装置固定在支架的一侧面上，柔性振动盘固定在工作台的顶面，上料装置的出口对准柔性振动盘，传送带安装在工作台的一侧，工作台的顶面上安装有用于视觉分拣的工业相机；反面码放装置和正面码放装置为管状结构，反面码放装置和正面码放装置的底部封口且内部设置有竖向的导杆，反面码放装置存放轨道和正面码放装置存放轨道整体为L型结构，L型结构上设置有L型轨道槽，其中一段轨道槽为进入通道槽，另一段轨道槽为退出通道槽，动刀的反面码放装置和正面码放装置分别放置在反面码放装置存放轨道和正面码放装置存放轨道的进入通道槽中，反面码放装置存放轨道和正面码放装置存放轨道旁边安
装有用于更换码放装置的反面电缸和正面电缸，反面码放装置存放轨道和正面码放装置存放轨道上正对退出通道槽的壁上开有孔来作为更换动刀码放装置的反面电缸和正面电缸的推杆工作的出入口。
[0006]动刀从上料装置的出口落入柔性振动盘中，柔性振动盘通过振动将动刀分散开来。工业相机对动刀进行视觉识别，区分不合格动刀及合格动刀，获取角度位置信息；由工业相机识别出的不合格动刀由蜘蛛机械手抓取后放置到传送不合格动刀的传送带上；对于工业相机识别出的不同面朝上的合格动刀，蜘蛛机械手根据其角度和位置信息调整姿态后将其抓取置于对应的反面码放装置和正面码放装置的上方，此位置为预先设置好的精准位置，动刀上的两个起固定作用的螺丝通孔正好对准导杆，然后松开动刀，动刀顺着两根导杆落入反面码放装置或正面码放装置中，实现整齐码放；用于计数的反面红外激光传感器或正面红外激光传感器记录放入反面码放装置或正面码放装置的动刀数目。当达到预设数目时，然后更换码放装置的反面电缸或正面电缸工作，将装好一定数量的动刀码放装置推到反面码放装置存放轨道或正面码放装置存放轨道的退出通道槽内，新的反面码放装置或正面码放装置补充到反面码放装置存放轨道或正面码放装置存放轨道的特定位置，实现下一轮码放工作。
[0007]上述的一种缝纫机动刀的智能分拣装置，反面码放装置和正面码放装置的底部设置有圆盘，反面码放装置存放轨道和正面码放装置存放轨道的L型轨道槽的下方开有凹槽，凹槽一方面是为了适配反面码放装置和正面码放装置的底部圆盘，另一方面此设计也可防止反面码放装置和正面码放装置在移动过程中倾倒。
[0008]上述的一种缝纫机动刀的智能分拣装置，反面码放装置和正面码放装置的底部圆盘上开有长方形槽，反面码放装置内部竖向的导杆为和反面码放装置配套使用的反面移动导杆，正面码放装置内部竖向的导杆为和正面码放装置配套使用的正面移动导杆，在反面码放装置存放轨道和正面码放装置存放轨道对应于反面码放装置和正面码放装置开有长方形槽的位置也开有槽来作为反面移动导杆和正面移动导杆上下移动的出入口，反面移动导杆和正面移动导杆分别安装在反面移动电缸、正面移动电缸上由其控制上下移动。反面码放装置和正面码放装置与配合使用的反面移动导杆和正面移动导杆做成可分离式，在动刀装满的时候可以自动更换新的码放装置，实现更高的自动化。反面码放装置和正面码放装置中也不需要单独设置竖向的导杆，简化了结构。
[0009]上述的一种缝纫机动刀的智能分拣装置，反面码放装置存放轨道和正面码放装置存放轨道中进入通道槽的底面设置为斜面，可以保证空的反面码放装置和正面码放装置在需要补充时自动滑落到特定位置。
[0010]上述的一种缝纫机动刀的智能分拣装置，反面码放装置和正面码放装置侧面开有细槽，是为方便直观检查动刀是否码放整齐。
[0011]上述的一种缝纫机动刀的智能分拣装置，蜘蛛机械手的末端夹持工具为真空吸盘，真空吸盘可以避免因工件不规则表面而带来的难抓取的问题，而且由于其材料的特殊性，也不会损坏动刀。
[0012]上述的一种缝纫机动刀的智能分拣装置，传送不合格动刀的传送带的尾部设置有收集框。
[0013]上述的一种缝纫机动刀的智能分拣装置，该智能分拣装置的分拣方法包括如下步
骤：步骤一:动刀从上料装置的出口落入柔性振动盘中，柔性振动盘通过振动将动刀分散开来；工业相机对动刀进行视觉识别，区分不合格动刀及合格动刀，获取角度位置信息；步骤二:由工业相机识别出的不合格动刀由蜘蛛机械手抓取后放置到传送不合格动刀的传送带上；步骤三：对于工业相机识别出的正面朝上或反面朝上的合格动刀，蜘蛛机械手根据其角度和位置信息调整姿态后将其抓取置于对应的反面码放装置或正面码放装置的上方，此位置为预先设置好的精准位置，动刀上的两个起固定作用的螺丝通孔正好对准反面移动导杆或正面移动导杆的两根导杆，然后松开动刀，动刀顺着两根导杆落入反面码放装置或正面码放装置中，实现整齐码放；步骤四：用于计数的反面红外激光传感器或正面红外激光传感器记录放入反面码放装置或正面码放装置的动刀数目；当达到预设数目时，控制反面移动导杆或正面移动导杆移动的反面移动电缸或正面移动电缸工作，将反面移动导杆或正面移动导杆下移到反面码放装置存放轨道或正面码放装置存放轨道的正下方，然后更换码放装置的反面电缸或正面电缸工作，将装好一定数量的动刀码放装置推到反面码放装置存放轨道或正面码放装置存放轨道的退出通道槽，新的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种缝纫机动刀的智能分拣装置，其特征在于：包括工作台（1）、用于抓取动刀的蜘蛛机械手（2）、上料装置（3）、柔性振动盘（4）、传送不合格动刀的传送带（5）、用来存放反面朝上动刀和正面朝上动刀的反面码放装置（6）和正面码放装置（7）、反面码放装置存放轨道（8）和正面码放装置存放轨道（9）；工作台（1）上设置有支架，蜘蛛机械手（2）固定在支架的底面上，上料装置（3）固定在支架的一侧面上，柔性振动盘（4）固定在工作台（1）的顶面，上料装置（3）的出口对准柔性振动盘（4），传送带（5）安装在工作台（1）的一侧，工作台（1）的顶面上安装有用于视觉分拣的工业相机（10）；反面码放装置（6）和正面码放装置（7）为管状结构，反面码放装置（6）和正面码放装置（7）的底部封口且内部设置有竖向的导杆，反面码放装置存放轨道（8）和正面码放装置存放轨道（9）整体为L型结构，L型结构上设置有L型轨道槽，其中一段轨道槽为进入通道槽，另一段轨道槽为退出通道槽，动刀的反面码放装置（6）和正面码放装置（7）分别放置在反面码放装置存放轨道（8）和正面码放装置存放轨道（9）的进入通道槽中，反面码放装置存放轨道（8）和正面码放装置存放轨道（9）旁边安装有用于计数的反面红外激光传感器（13）和正面红外激光传感器（14）以及用于更换动刀码放装置的反面电缸（15）和正面电缸（16），反面码放装置存放轨道（8）和正面码放装置存放轨道（9）上正对退出通道槽的壁上开有孔来作为更换动刀码放装置的反面电缸（15）和正面电缸（16）的推杆工作的出入口。2.根据权利要求1所述的一种缝纫机动刀的智能分拣装置，其特征在于：反面码放装置（6）和正面码放装置（7）的底部设置有圆盘，反面码放装置存放轨道（8）和正面码放装置存放轨道（9）的L型轨道槽的下方开有凹槽。3.根据权利要求2所述的一种缝纫机动刀的智能分拣装置，其特征在于：反面码放装置（6）和正面码放装置（7）的底部圆盘上开有长方形槽，反面码放装置（6）内部竖向的导杆为和反面码放装置（6）配套使用的反面移动导杆（11），正面码放装置（7）内部竖向的导杆为和正面码放装置（7）配套使用的正面移动导杆（12），在反面码放装置存放轨道（8）和正面码放装置存放轨道（9）对应于反面码放装置（6）和正面码放装置（7）开有长方形槽的位置也开有槽来作为反面移动导杆（11）和正面移动导杆（12）上下移动的出入口，反面移动导杆（11）和正面移动导杆（12）分别安装在反面移动电缸（19）、正面移动电缸（20）上由其控...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪成文，李虎林，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：
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