一种电机控制方法、装置、介质、盲驱、驻车设备及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术属于智能车技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、介质、盲驱、驻车设备及车辆；在位置传感器失效的场景下，通过间接的检测过程，实现了电机启停时机的有效控制；在电流传感器参与及未参与的前提下，分别借助电机的电流特征波形和电机的工作时长实现无位置传感器条件下的电机启停控制；尤其适用于位置传感器失效或未带位置传感器时直流有刷电机驱动下的电子驻车系统；对于采用相同发明专利技术构思的相关装置、存储介质、盲驱模组、驻车设备及车辆，本发明专利技术也进行充分的公开；相关方法和产品的实施有利于简化系统，提高系统可靠性，使得相关系统的鲁棒性得到提升。相关系统的鲁棒性得到提升。相关系统的鲁棒性得到提升。

【技术实现步骤摘要】
一种电机控制方法、装置、介质、盲驱、驻车设备及车辆


[0001]本专利技术属于智能车
，尤其涉及一种电机控制方法、装置、介质、盲驱、驻车设备及车辆。

技术介绍

[0002]电机作为执行器，如图1，在各类机构、装置、产品中得到广泛的应用；位置控制作为执行器的重要控制类型，其应用领域也相当广泛。通常，位置控制会采用位置传感器反馈相应的信号作为执行机构动作的依据或参考；但当位置传感器故障或未设置位置传感器时，仍缺少可靠的解决方案。
[0003]另一方面，如图2所示，位置控制系统一般包含较复杂的闭环控制，其故障率往往较高；当位置传感器发生故障后，控制过程大概率失效。为了进一步提高系统的鲁棒性，并应对严苛运行环境的要求，有必要对位置传感器缺失状态下电动执行器的控制给出新的解决方案。
[0004]此外，用于上述控制失效状态下执行器操控的机械强制解锁方案，由于其相关硬件装置的改造、布放难度大，不易在现有系统中进行改造升级，也亟需基于现有硬件结构的控制方法或产品的技术升级。

技术实现思路

[0005]本专利技术属于智能车技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：信号检测步骤（111）、逻辑判断步骤（122）、驱动控制步骤（133）；其中，信号检测步骤（111）获取状态标志信息；所述状态标志信息包括第二电流检测故障标志（302）；当电流传感器故障时，所述第二电流检测故障标志（302）置位或处于有效状态；若所述第二电流检测故障标志（302）置位或有效，或所述第二电流检测故障标志（302）相关电路处于预设的第一有效电平，则执行预设的第一盲驱步骤（100）；若所述第二电流检测故障标志（302）未被置位或无效，或所述第二电流检测故障标志（302）相关电路处于第二无效电平，则执行预设的第二盲驱步骤（200）；其中，所述第一盲驱步骤（100）、所述第二盲驱步骤（200）在位置传感器不参与或位置传感器输出信号无效，或位置传感器故障的条件下驱动或控制电机，指引或启动驱动装置或驱动执行机构运行预设的时长，并进行位置控制；所述位置控制包括输出位置状态判断、解锁、锁定或到位信息。2.如权利要求1的所述电机控制方法，其中：所述第一盲驱步骤（100）还包括，发送预设的第一占空比信号以预设的第一盲驱时长到驱动机构或电机控制装置，并在所述第一盲驱时长后暂停所述发送过程预设的第一盲驱休息、挂起或暂停时长T秒，所述第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为不小于1的分数或整数；重复所述第一盲驱步骤预设的次数N次，所述次数N为不小于3的自然数。3.如权利要求2的所述电机控制方法，其中：所述第一盲驱休息、挂起或暂停时长T为200ms，所述次数为3次。4.如权利要求1、2或3的任一所述电机控制方法，其中：所述状态标志信息还包括第一位置检测故障标志（301）；当位置检测传感器故障、未监测到位置检测传感器或未安装有位置检测传感器时，所述第一位置检测故障标志（301）置位或处于有效状态。5.如权利要求4的所述电机控制方法，还包括：发送启动或停止信号到驱动执行机构；所述驱动执行机构包括直流有刷电机；所述直流有刷电机的控制单元无位置传感器或位置传感器故障后不参与所述执行机构的控制。6.如权利要求5的所述电机控制方法，其中：所述启动或停止信号包括正向电流或负向电流；所述正向电流和所述负向电流控制所述执行机构或所述直流有刷电机正向运行和/或反向运行。7.如权利要求6的所述电机控制方法，其中：所述第二盲驱步骤（200）包括，发送预设的第二占空比信号到所述执行机构或所述直流有刷电机，并同时检测所述执行机构和/或所述直流有刷电机的第二盲驱电流；若所述第二盲驱电流符合堵转特性电流的特点，则输出驱动异常信号（310）或堵转标志（320）到预设的处置单元；若所述第二盲驱电流的启动电流特性和驱动工作电流特性符合所述直流有刷电机的固有电流特性或给定负载条件下的电流特性，则输出第二位置控制到位信号（330）或第二位置控制到位标志（340）到预设的处置单元；若所述第二盲驱步骤（200）的持续时间超出预设的第二盲驱时长上限TM秒，则输出超
时信号（350）或超时标志（360）到预设的处置单元；其中，TM为不小于预设值的分数或整数。8.如权利要求7的所述电机控制方法，其中：所述处置单元执行的操作包括停止向所述执行机构发送控制命令或停止所述执行机构的输出；所述处置单元包括所述执行机构或所述有刷直流电机；所述处置单元执行的操作还包括向预设的电路发送故障标志或信号；所述执行机构包括一两相全桥或全控桥；所述第二占空比为50%；所述第二盲驱电流包括第二启动电流，所述第二盲驱步骤（200）持续预设的时长后出现第二堵转电流；所述第二堵转电流大于所述第二启动电流预设的倍数或阈值；若所述第二启动电流和/或所述第二堵转电流的持续时间符合预设的第二持续阈值，则退出所述第二盲驱步骤（200）。9.一种定位驱动装置，包括：信号检测单元（011）、逻辑判断单元（022）、驱动控制单元（033）；其中，所述信号检测单元（011）获取状态标志信息；所述状态标志信息包括第二电流检测故障标志（302）；当电流传感器故障时，所述第二电流检测故障标志（302）置位或处于有效状态；所述逻辑判断单元（0...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢萌，褚林林，卢志坚，陈剑锋，杨定伟，
申请(专利权)人：联合汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：