应用于电机的位置传感器校准方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及位置校准技术领域，具体涉及一种应用于电机的位置传感器校准方法及装置，通过PWM信号的反馈获取所述电机的绝对位置信息；给定所述电机正交信号；在第一方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第一相对角度；根据所述第一相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第一相对角度映射到所述电角度的第一校准映射表；将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表，以进行校准。本发明专利技术解决了现有传感器位置校准容易受到干扰，位置信息不准确等问题，利用由PWM信息反馈的滞后绝对角度，来校准实时性较好的相对角度，以避免出现丢步的状况。以避免出现丢步的状况。以避免出现丢步的状况。

【技术实现步骤摘要】
应用于电机的位置传感器校准方法及装置


[0001]本专利技术涉及位置校准
，特别是涉及一种应用于电机的位置传感器校准方法及装置。

技术介绍

[0002]使用高精度磁编作为位置传感器，为电机提供位置信息时，控制器与位置传感器的通信一般有以下三种方式：一种是通过SPI，主要问题是，当位置传感器与电机控制器距离较长时，位置信息容易受到干扰；第二种是PWM脉宽通信，通信距离较长，但随着位置分辨率的提升，通信滞后较大；第三种是正交信号，但无法反馈绝对位置信息，因而，使用正交信号的直驱电机在启动时，难以进行平滑启动；同时，正交信号也存在着丢步的可能。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供一种解决了现有传感器位置校准容易受到干扰，位置信息不准确等问题，利用由PWM信息反馈的滞后绝对角度，来校准实时性较好的相对角度，以避免出现丢步的状况的应用于电机的位置传感器校准方法及装置。
[0004]本专利技术所采用的技术方案是：一种应用于电机的位置传感器校准方法，所述方法包括：给定所述电机PWM信号；通过PWM信号的反馈获取所述电机的绝对位置信息；给定所述电机正交信号；在第一方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第一相对角度；根据所述第一相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第一相对角度映射到所述电角度的第一校准映射表；将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表，以进行校准。
[0005]对上述方案的进一步改进为，给定所述电机正交信号之后，输出所述角度校准映射表之前，所述方法还包括：在第二方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第二相对角度，所述第二方向为所述第一方向的逆反方向；根据所述第二相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第二相对角度映射到所述电角度的第二校准映射表；将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表的步骤，包括：根据所述第一校准映射表和所述第二校准映射表，获取所述第一相对角度和所述第二相对角度映射到所述电角度的平均校准映射表；将所述平均校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表。
[0006]对上述方案的进一步改进为，获取所述第一相对角度和所述第二相对角度映射到所述电角度的平均校准映射表的步骤包括：根据公式计算所述平均校准映射表中与所述电角度相对应的第三相对角度，其中，x1...x
n
…
为第三相对角度，b1...b
n
...为第一相对角度，c1…
c
n
…
为第二相对角度。
[0007]对上述方案的进一步改进为，给定所述电机正交信号之后，输出所述角度校准映射表之前，所述方法还包括：在第二方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第二相对角度，所述第二方向为所述第一方向的逆反方向；根据所述第二相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第二相对角度映射到所述电角度的第二校准映射表；将所述
第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表的步骤，包括：当需要校准的相对角度为第一方向时，将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表；当需要校准的相对角度为第二方向时，将所述第二校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表。
[0008]对上述方案的进一步改进为，所述电角度为360度。
[0009]对上述方案的进一步改进为，所述方法还包括：
[0010]根据公式计算在相邻相对角度x
n
和x
n+1
之间相对应的所述电角度，其中，X变量为相对角度，Y变量为电角度，y
n
和y
n+1
分别为x
n
和x
n+1
相对应的电角度。
[0011]一种应用于电机的位置传感器校准装置，所述装置包括：
[0012]第一信号模块：用于给定所述电机PWM信号；
[0013]绝对位置获取模块：用于通过PWM信号的反馈获取所述电机的绝对位置信息；
[0014]第二信号模块：用于给定所述电机正交信号；
[0015]第一角度获取模块：用于在第一方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第一相对角度；
[0016]第一映射获取模块：用于根据所述第一相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第一相对角度映射到所述电角度的第一校准映射表；
[0017]映射表输出模块：用于将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表，以进行校准。
[0018]对上述方案的进一步改进为，所述装置还包括：
[0019]第二角度获取模块：用于在第二方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第二相对角度，所述第二方向为所述第一方向的逆反方向；
[0020]第二映射获取模块：用于根据所述第二相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第二相对角度映射到所述电角度的第二校准映射表；
[0021]所述映射表输出模块包括：
[0022]第一映射输出模块：用于当需要校准的相对角度为第一方向时，将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表；
[0023]第二映射输出模块：用于当需要校准的相对角度为第二方向时，将所述第二校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表。
[0024]本专利技术的有益效果是：
[0025]用于电机位置传感器校准方法，本专利技术解决了现有传感器位置校准容易受到干扰，位置信息不准确等问题，通过PWM信号的反馈获取所述电机的绝对位置信息；给定所述电机正交信号；在第一方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第一相对角度；根据所述第一相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第一相对角度映射到所述电角度的第一校准映射表；将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表，以进行校准。
[0026]应用于电机的位置传感器校准装置，本专利技术解决了现有电机用的位置传感器校准容易受到干扰，位置不准确等问题，具体设置了第一信号模块：用于给定所述电机PWM信号；绝对位置获取模块：用于通过PWM信号的反馈获取所述电机的绝对位置信息；第二信号模
块：用于给定所述电机正交信号；第一角度获取模块：用于在第一方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第一相对角度；第一映射获取模块：用于根据所述第一相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第一相对角度映射到所述电角度的第一校准映射表；映射表输出模块：用于将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表，以进行校准，利用由PWM信息反馈的滞后绝对角度，来校准实时性较好的相对角度，以避免出现丢步的状况。
附图说明
[0027]图1为本专利技术位置传感器校准方法中实施例1的示意图；
[0028]图2为本专利技术位置传感器校准方法中实施例2的示意图；
[0029]图3为本专利技术位置传感器校准方法中实施例2的部分示意图；
[0030]图4为本专利技术位置传感器校准方法中实施例4的示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于电机的位置传感器校准方法，其特征在于，所述方法包括：给定所述电机PWM信号；通过PWM信号的反馈获取所述电机的绝对位置信息；给定所述电机正交信号；在第一方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第一相对角度；根据所述第一相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第一相对角度映射到所述电角度的第一校准映射表；将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表，以进行校准。2.根据权利要求1所述的位置传感器校准方法，其特征在于，给定所述电机正交信号之后，输出所述角度校准映射表之前，所述方法还包括：在第二方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第二相对角度，所述第二方向为所述第一方向的逆反方向；根据所述第二相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第二相对角度映射到所述电角度的第二校准映射表；将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表的步骤，包括：根据所述第一校准映射表和所述第二校准映射表，获取所述第一相对角度和所述第二相对角度映射到所述电角度的平均校准映射表；将所述平均校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表。3.根据权利要求2所述的位置传感器校准方法，其特征在于，获取所述第一相对角度和所述第二相对角度映射到所述电角度的平均校准映射表的步骤包括：根据公式计算所述平均校准映射表中与所述电角度相对应的第三相对角度，其中，x1...x
n
...为第三相对角度，b1...b
n
...为第一相对角度，c1...c
n
...为第二相对角度。4.根据权利要求1所述的位置传感器校准方法，其特征在于，给定所述电机正交信号之后，输出所述角度校准映射表之前，所述方法还包括：在第二方向上给定所述电机电角度，记录所述正交信号反馈的第二相对角度，所述第二方向为所述第一方向的逆反方向；根据所述第二相对角度和所述电角度的映射关系，获取所述第二相对角度映射到所述电角度的第二校准映射表；将所述第一校准映射表设置为所述位置传感器校准后的映射表的步骤，包括：当需要校准的相对角...

【专利技术属性】
技术研发人员：郁亚南，廖铉泓，卢振锋，盛立国，
申请(专利权)人：东莞市本末科技有限公司，
类型：发明
国别省市：