本发明专利技术涉及一种分布式电动汽车的转矩计算方法、装置、设备及介质，其方法包括：基于附加横摆车距计算分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值；基于目标车辆每一电动轮的剩余转矩可用转矩和附加横摆转矩的方向计算目标车辆左右两侧分别可提供的剩余转矩总和；基于分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值、目标车辆左右两侧分别可提供的剩余转矩总和计算目标车辆左右两侧执行的第一附加转矩；根据目标车辆每一电动轮的剩余执行转矩与剩余转矩可用转矩计算目标车辆每一电动轮执行的第二附加转矩；基于目标车辆每一电动轮的第二附加转矩与驾驶员意图转矩计算每一电动轮的目标转矩。本发明专利技术提高了电动轮的使用寿命，同时极大地提高了车辆的操稳性和安全性。辆的操稳性和安全性。辆的操稳性和安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种分布式电动汽车的转矩计算方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及电动汽车驱动控制
，尤其涉及一种分布式电动 汽车的转矩计算方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]随着全球石油资源不断减少，新能源电动汽车不断地发展。电动汽 车驱动方式一般可分为集中式和分布式两种。分布式驱动是将电机集成 于各个车轮内部，构成电动轮进行驱动。这种驱动方式结构空间紧凑， 传动效率高，响应速度快，转矩独立可控性强；这种电动轮构型的电动 汽车的各电动轮转矩大小，转矩方向可独立控制，因此可进一步提高车 辆的稳定性。
[0003]在驾驶过程中，各电动轮的转矩大小、转矩方向需要结合驾驶员意 图、车辆的稳定性姿态和各电动轮输出能力进行综合计算得到，若计算 不当，可能导致车辆失稳或电动轮损坏；同时，若不能最大化使用电机 和制动卡钳的能力，导致整车操稳性能力不能最大程度的发挥，降低整 车的操稳性和安全性。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，有必要提供一种分布式电动汽车的转矩计算方法、装置、 设备及介质，用以实现电动汽车各电动轮转矩大小的精准计算，以提高 车辆的稳定性，以提高电动轮的工作寿命和车辆的操稳性、安全性。
[0005]了实现上述目的，第一方面本专利技术提供一种分布式电动汽车的转矩 计算方法，包括：
[0006]获取目标车辆的附加横摆转矩，并基于所述附加横摆车距计算分配 至目标车辆左右两侧的转矩幅值；
[0007]分别计算目标车辆每一电动轮的剩余转矩可用转矩，并基于所述剩 余转矩可用转矩和附加横摆转矩的方向计算目标车辆左右两侧分别可提 供的剩余转矩总和；
[0008]基于所述分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值、所述目标车辆左右 两侧分别可提供的剩余转矩总和计算目标车辆左右两侧执行的第一附加 转矩；
[0009]计算基于目标车辆左右两侧执行的第一附加转矩传递至目标车辆每 一电动轮的剩余执行转矩，并根据目标车辆每一电动轮的剩余执行转矩 与剩余转矩可用转矩计算目标车辆每一电动轮执行的第二附加转矩；
[0010]基于目标车辆每一电动轮的第二附加转矩与驾驶员意图转矩计算每 一电动轮的目标转矩。
[0011]进一步的，所述获取目标车辆的附加横摆转矩，包括：
[0012]基于目标车辆的横摆角速度和质心侧偏角获取目标车辆的附加横摆 转矩；
[0013]所述基于所述附加横摆车距计算分配至目标车辆左右两侧的转矩幅 值，包括：
[0014]根据所述附加横摆转矩计算目标车辆左右两侧轮毂电机输出转矩的 第一差值：
其中，ΔM为目标车辆的附加横摆转矩，r为车 轮半径，d为轮距；
[0015]根据目标车辆左右两侧轮毂电机输出转矩的第一差值计算分配至目 标车辆左右两侧的转矩幅值：
[0016]进一步的，目标车辆每一电动轮的剩余转矩可用转矩包括每一电动 轮电机的第一剩余转矩可用转矩与每一电动轮制动卡钳的剩余可用制动 转矩；
[0017]所述分别计算目标车辆每一电动轮的剩余转矩可用转矩，包括：
[0018]确定每一电动轮内电机的可使用转矩和驾驶员驱动意图转矩，并基 于所述可使用转矩和驾驶员驱动意图转矩计算目标车辆每一电动轮电机 的第一剩余转矩可用转矩；
[0019]确定每一电动轮内制动卡钳的可使用制动转矩和驾驶员制动意图转 矩，并基于所述可使用制动转矩和驾驶员制动意图转矩计算目标车辆每 一电动轮制动卡钳的剩余可用制动转矩。
[0020]进一步的，目标车辆左右两侧分别可提供的剩余转矩总和包括目标 车辆左侧可提供的第一剩余转矩总和及目标车辆右侧可提供的第二剩余 转矩总和；
[0021]所述基于所述剩余转矩可用转矩和附加横摆转矩的方向计算目标车 辆左右两侧分别可提供的剩余转矩总和，包括：
[0022]确定附加横摆转矩方向；
[0023]根据目标车辆每一电动轮电机的第一剩余转矩可用转矩分别计算目 标车辆左右两侧电机的剩余转矩可用转矩总和；
[0024]根据目标车辆每一电动轮制动卡钳的剩余可用制动转矩分别计算目 标车辆左右侧制动卡钳的剩余可用制动转矩总和；
[0025]若附加横摆转矩方向为顺时针方向，确定目标车辆左侧可提供的第 一剩余转矩总和为目标车辆左侧电机剩余转矩可用转矩总和，确定目标 车辆右侧可提供的第二剩余转矩总和为目标车辆右侧电机剩余可用转矩 总和与目标车辆右侧制动卡钳剩余可用制动转矩总和的叠加；
[0026]若附加横摆转矩方向为逆时针方向，确定目标车辆左侧可提供的第 一剩余转矩总和为目标车辆左侧电机剩余转矩可用转矩总和与目标车辆 左侧制动卡钳剩余可用制动转矩总和的叠加，确定目标车辆右侧可提供 的第二剩余转矩总和为目标车辆右侧电机剩余可用转矩总和。
[0027]进一步的，所述基于所述分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值、所 述目标车辆左右两侧分别可提供的剩余转矩总和计算目标车辆左右两侧 执行的第一附加转矩，包括：
[0028]确定分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值、目标车辆左侧可提供的 第一剩余转矩总和与目标车辆右侧可提供的第二剩余转矩总和中的最小 值作为目标车辆左右两侧执行的第一附加转矩。
[0029]进一步的，所述计算基于目标车辆左右两侧执行的第一附加转矩传 递至目标车辆每一电动轮的剩余执行转矩包括：
[0030]计算基于第一附加转矩传递至目标车辆每一电动轮电机的第一剩余 执行转矩和传递至目标车辆每一电动轮制动卡钳的第二剩余执行转矩；
[0031]计算基于第一附加转矩传递至目标车辆每一电动轮电机的第一剩余 执行转矩包括：
[0032]针对目标车辆的每一侧，计算目标车辆在该侧每一电动轮之前电动 轮电机对应的第一剩余转矩可用转矩总和，并基于第一附加转矩与第一 剩余转矩可用转矩总和的第二差值确定传递至目标车辆该侧每一电动轮 电机的第一剩余执行转矩；
[0033]计算基于第一附加转矩传递至目标车辆每一电动轮制动卡钳的第二 剩余执行转矩包括：
[0034]针对目标车辆的每一侧，计算目标车辆在该侧每一电动轮之前电动 轮制动卡钳对应的第二剩余转矩可用转矩总和，并基于第一附加转矩与 第一剩余可用转矩总和、第二剩余可用转矩总和的第三差值确定传递至 目标车辆该侧每一电动轮制动卡钳的第二剩余执行转矩；
[0035]目标车辆每一电动轮执行的第二附加转矩包括目标车辆每一电动轮 电机执行的第三附加转矩与目标车辆每一电动轮制动卡钳执行的第四附 加转矩；
[0036]所述根据目标车辆每一电动轮的剩余执行转矩所述剩余转矩可用转 矩计算目标车辆每一电动轮执行的第二附加转矩，包括：
[0037]确定目标车辆每一电动轮电机的第一剩余转矩可用转矩与传递至该 电动轮第一剩余执行转矩中的较小值为目标车辆每一电动轮电机执行的 第三附加转矩；
[0038]确定目标车辆每一电动轮制动卡钳的剩余可用制动转矩与传递至该 电动轮制动卡钳的第二剩余执行转矩中的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种分布式电动汽车的转矩计算方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的附加横摆转矩，并基于所述附加横摆车距计算分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值；分别计算目标车辆每一电动轮的剩余转矩可用转矩，并基于所述剩余转矩可用转矩和附加横摆转矩的方向计算目标车辆左右两侧分别可提供的剩余转矩总和；基于所述分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值、所述目标车辆左右两侧分别可提供的剩余转矩总和计算目标车辆左右两侧执行的第一附加转矩；计算基于目标车辆左右两侧执行的第一附加转矩传递至目标车辆每一电动轮的剩余执行转矩，并根据目标车辆每一电动轮的剩余执行转矩与剩余转矩可用转矩计算目标车辆每一电动轮执行的第二附加转矩；基于目标车辆每一电动轮的第二附加转矩与驾驶员意图转矩计算每一电动轮的目标转矩。2.根据权利要求1所述的分布式电动汽车的转矩计算方法，其特征在于，所述获取目标车辆的附加横摆转矩，包括：基于目标车辆的横摆角速度和质心侧偏角获取目标车辆的附加横摆转矩；所述基于所述附加横摆车距计算分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值，包括：根据所述附加横摆转矩计算目标车辆左右两侧轮毂电机输出转矩的第一差值：其中，ΔM为目标车辆的附加横摆转矩，r为车轮半径，d为轮距；根据目标车辆左右两侧轮毂电机输出转矩的第一差值计算分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值：3.根据权利要求1所述的分布式电动汽车的转矩计算方法，其特征在于，目标车辆每一电动轮的剩余转矩可用转矩包括每一电动轮电机的第一剩余转矩可用转矩与每一电动轮制动卡钳的剩余可用制动转矩；所述分别计算目标车辆每一电动轮的剩余转矩可用转矩，包括：确定每一电动轮内电机的可使用转矩和驾驶员驱动意图转矩，并基于所述可使用转矩和驾驶员驱动意图转矩计算目标车辆每一电动轮电机的第一剩余转矩可用转矩；确定每一电动轮内制动卡钳的可使用制动转矩和驾驶员制动意图转矩，并基于所述可使用制动转矩和驾驶员制动意图转矩计算目标车辆每一电动轮制动卡钳的剩余可用制动转矩。4.根据权利要求1所述的分布式电动汽车的转矩计算方法，其特征在于，目标车辆左右两侧分别可提供的剩余转矩总和包括目标车辆左侧可提供的第一剩余转矩总和及目标车辆右侧可提供的第二剩余转矩总和；所述基于所述剩余转矩可用转矩和附加横摆转矩的方向计算目标车辆左右两侧分别可提供的剩余转矩总和，包括：确定附加横摆转矩方向；根据目标车辆每一电动轮电机的第一剩余转矩可用转矩分别计算目标车辆左右两侧电机的剩余转矩可用转矩总和；
根据目标车辆每一电动轮制动卡钳的剩余可用制动转矩分别计算目标车辆左右侧制动卡钳的剩余可用制动转矩总和；若附加横摆转矩方向为顺时针方向，确定目标车辆左侧可提供的第一剩余转矩总和为目标车辆左侧电机剩余转矩可用转矩总和，确定目标车辆右侧可提供的第二剩余转矩总和为目标车辆右侧电机剩余可用转矩总和与目标车辆右侧制动卡钳剩余可用制动转矩总和的叠加；若附加横摆转矩方向为逆时针方向，确定目标车辆左侧可提供的第一剩余转矩总和为目标车辆左侧电机剩余转矩可用转矩总和与目标车辆左侧制动卡钳剩余可用制动转矩总和的叠加，确定目标车辆右侧可提供的第二剩余转矩总和为目标车辆右侧电机剩余可用转矩总和。5.根据权利要求1所述的分布式电动汽车的转矩计算方法，其特征在于，所述基于所述分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值、所述目标车辆左右两侧分别可提供的剩余转矩总和计算目标车辆左右两侧执行的第一附加转矩，包括：确定分配至目标车辆左右两侧的转矩幅值、目标车辆左侧可提供的第一剩余转矩总和与目标车辆右侧可提供的第二剩余转矩总和中的最小值作为目标车辆左右两侧执行的第一附加转矩。6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊勇，张伟超，曹宇，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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