一种带电作业现场机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带电作业现场机器人，涉及高压电气线路及设备的安装、检修、测试用机械臂技术领域，包括直线位移模组、手臂模组和夹爪活动模组，直线位移模组包括导轨和滑动安装在导轨上的滑块；手臂模组包括伸缩臂组件、第一铰接组件、第一电动推杆、第二铰接组件和第二电动推杆，夹爪活动模组设置在伸缩臂组件远离滑块的一端，夹爪活动模组上设置有夹爪模组，夹爪活动模组能够调整夹爪模组的角度。本实用新型专利技术通过设置直线位移模组、手臂模组和夹爪活动模组，夹爪模组的可活动范围大，活动自由度高，且具备较大的负载与自重比，在自重小于100kg的时候能够达到40kg的负载，满足对大线径分支线接引线的需求。大线径分支线接引线的需求。大线径分支线接引线的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种带电作业现场机器人


[0001]本技术涉及高压电气线路及设备的安装、检修、测试用机械臂
，特别涉及一种带电作业现场机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和社会的发展，人们对用电质量的要求日益增加。配电网作为电网建设的“最后一公里”，联系着千家万户。为减少配电网停电时间，提高供电可靠性，配电网带电作业已成为最直接、最有效的方法。
[0003]配电网带电作业智能机器人的应用，不仅能够克服绝缘手套作业法，受回路多、相间距等的限制，提高了作业环境适应性，从而减少了停电率，提升了供电可靠性，带来更高的社会效益；而且避免了作业人员与带电体的接触，提高了作业安全性，同时降低了作业人员的劳动强度。
[0004]但是，在进行带电接引线作业时，一些大线径的分支线超过了现有的机器人手臂的最大有效负载。而负载大的工业机器人手臂，其自重又比较重，超过了绝缘斗臂车的负载。所以需要设计一套负载足够，自身重量又不大的辅助手臂。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种带电作业现场机器人，以解决上述现有技术中辅助手臂的活动能力不足，负载与自重比小的问题。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
[0007]一种带电作业现场机器人，包括直线位移模组、手臂模组和夹爪活动模组，直线位移模组包括导轨和滑动安装在导轨上的滑块；手臂模组包括伸缩臂组件、第一铰接组件、第一电动推杆、第二铰接组件和第二电动推杆，伸缩臂组件通过第一铰接组件安装在滑块上，第一电动推杆的两端分别铰接在伸缩臂组件和第一铰接组件上，第二铰接组件设置在滑块上，第二电动推杆的两端分别铰接在伸缩臂组件和第二铰接组件上，夹爪活动模组设置在伸缩臂组件远离滑块的一端，夹爪活动模组上设置有夹爪模组，夹爪活动模组能够调整夹爪模组的角度。
[0008]优选地，伸缩臂组件包括第一伸缩臂、活动插接在第一伸缩臂内的第二伸缩臂和活动插接在第二伸缩臂内的第三伸缩臂，第一伸缩臂内设置有能够驱动第三伸缩臂沿着第二伸缩臂移动的第三电动推杆。
[0009]优选地，第一铰接组件包括设置在滑块上的第一铰接座和安装座，安装座通过第一铰接轴铰接在第一铰接座上，伸缩臂组件通过第二铰接轴铰接在安装座上，第一电动推杆远离伸缩臂组件的一端通过第三铰接轴铰接在安装座上，第二铰接轴与第三铰接轴平行，第一铰接轴与第二铰接轴垂直。
[0010]优选地，第一铰接轴的一端设置有第一编码器，第二铰接轴的一端设置有第二编码器。
[0011]优选地，第二铰接组件包括设置在滑块上的第二铰接座和连接板，连接板通过第四铰接轴铰接在第二铰接座上，第二电动推杆远离伸缩臂组件的一端通过第五铰接轴铰接在连接板上，第四铰接轴与第二铰接轴平行，第五铰接轴与第一铰接轴平行。
[0012]优选地，夹爪活动模组包括设置在伸缩臂组件远离滑块的一端上的第一旋转台，第一旋转台上转动安装有第二旋转台，第二旋转台上转动安装有第三旋转台，第三旋转台上转动安装有夹爪模组。
[0013]优选地，第二旋转台相对于第一旋转台旋转的旋转轴线与第三旋转台相对于第二旋转台旋转的旋转轴线垂直。
[0014]优选地，夹爪模组相对于第三旋转台旋转的旋转轴线与第三旋转台相对于第二旋转台旋转的旋转轴线垂直。
[0015]优选地，导轨的底部设置有旋转底座，旋转底座上设置有能够带动导轨旋转的转盘。
[0016]优选地，导轨的一侧设置有用于走线的拖链。
[0017]与现有技术对比，本技术的有益效果为：
[0018]通过设置直线位移模组、手臂模组和夹爪活动模组，伸缩臂组件可沿着导轨移动，伸缩臂组件可在第一电动推杆和第二电动推杆的作用下进行两个方向上的转动，并通过夹爪活动模组进一步对夹爪模组的工作角度进行调节，夹爪模组的可活动范围大，活动自由度高；通过设置第一电动推杆、第二电动推杆和第三电动推杆，第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂能够具备较大的负载与自重比，在自重小于100kg的时候能够达到40kg的负载，满足对大线径分支线接引线的需求。
附图说明
[0019]图1为本技术前视视角的整体结构示意图；
[0020]图2为图1中A处的局部放大图；
[0021]图3为图1中B处的局部放大图；
[0022]图4为本技术后视视角的整体结构示意图；
[0023]图5为本技术收纳状态的示意图。
[0024]图中：1、旋转底座，2、转盘，3、底板，4、导轨，5、滑块，6、直线位移模组电机，7、安装板，8、第一铰接座，9、第一铰接轴，10、安装座，11、第一伸缩臂，12、第一电动推杆，13、第二铰接轴，14、第三铰接轴，15、第二铰接座，16、第四铰接轴，17、连接板，18、第五铰接轴，19、第二电动推杆，20、第二伸缩臂，21、第三伸缩臂，22、第三电动推杆，23、第一旋转台，24、第二旋转台，25、第一旋转电机，26、第三旋转台，27、第二旋转电机，28、夹爪模组，29、第三旋转电机，30、拖链，31、第一编码器，32、第二编码器。
具体实施方式
[0025]下面结合附图对本技术实施中的技术方案进行清楚，完整的描述，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]如图1至图5所示，本技术实施例提供的一种带电作业现场机器人，包括直线位移模组、手臂模组和夹爪活动模组，其中，直线位移模组包括导轨4和滑动安装在导轨4上的滑块5，导轨4的底部螺栓连接有底板3，底板3下方设置有旋转底座1，旋转底座1的转盘2与底板3固定连接，因此当转盘2旋转时能够带动导轨4旋转。底板3上安装有能够转动的丝杆，丝杆可通过固定在底板3上的直线位移模组电机6驱动旋转，丝杆与导轨4平行且与滑块5螺纹配合，因此直线位移模组电机6可驱动滑块5沿着导轨4移动。导轨4一侧的底板3和滑块5之间安装有拖链30，拖链30中可安装线路，拖链30可起到保护线路的作用。
[0027]手臂模组包括伸缩臂组件、第一铰接组件、第一电动推杆12、第二铰接组件和第二电动推杆19，其中，伸缩臂组件包括三节伸缩臂和第三电动推杆22，三节伸缩臂分别为第一伸缩臂11、第二伸缩臂20和第三伸缩臂21，第二伸缩臂20滑动插接在第一伸缩臂11内，第三伸缩臂21滑动插接在第二伸缩臂20内，第三电动推杆22安装在第一伸缩臂11内并且第三电动推杆22的端部与第三伸缩臂21连接，当第三电动推杆22工作时，便能够驱动三节伸缩臂伸缩，由于这三节伸缩臂的延伸方向与第三电动推杆22的作用方向一致，因此可承载较高的负荷。
[0028]滑块5远离导轨4的一面固定安装有安装板7，第一铰接组件设置在安装板7上。具体地，第一铰接组件包括固定连接在安装板7上的第一铰接座8和铰接在第一铰接座8上的安装座10，第一铰接座8和安装座10之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带电作业现场机器人，其特征在于，包括直线位移模组、手臂模组和夹爪活动模组，所述直线位移模组包括导轨(4)和滑动安装在导轨(4)上的滑块(5)；所述手臂模组包括伸缩臂组件、第一铰接组件、第一电动推杆(12)、第二铰接组件和第二电动推杆(19)，所述伸缩臂组件通过第一铰接组件安装在滑块(5)上，所述第一电动推杆(12)的两端分别铰接在伸缩臂组件和第一铰接组件上，所述第二铰接组件设置在滑块(5)上，所述第二电动推杆(19)的两端分别铰接在伸缩臂组件和第二铰接组件上，所述夹爪活动模组设置在伸缩臂组件远离滑块(5)的一端，所述夹爪活动模组上设置有夹爪模组(28)，所述夹爪活动模组能够调整夹爪模组(28)的角度。2.如权利要求1所述的一种带电作业现场机器人，其特征在于，所述伸缩臂组件包括第一伸缩臂(11)、活动插接在第一伸缩臂(11)内的第二伸缩臂(20)和活动插接在第二伸缩臂(20)内的第三伸缩臂(21)，所述第一伸缩臂(11)内设置有能够驱动第三伸缩臂(21)沿着第二伸缩臂(20)移动的第三电动推杆(22)。3.如权利要求1所述的一种带电作业现场机器人，其特征在于，所述第一铰接组件包括设置在滑块(5)上的第一铰接座(8)和安装座(10)，所述安装座(10)通过第一铰接轴(9)铰接在第一铰接座(8)上，所述伸缩臂组件通过第二铰接轴(13)铰接在安装座(10)上，所述第一电动推杆(12)远离伸缩臂组件的一端通过第三铰接轴(14)铰接在安装座(10)上，所述第二铰接轴(13)与第三铰接轴(14)平行，所述第一铰接轴(9)与第二铰接轴(13)垂直。4.如权利要求3所述的一种带电作业现场机器人，其特征在于，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：衣晓波，李孟超，
申请(专利权)人：南京汉启智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：