热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪制造技术

一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括连接座、沿中线对称设置有分别第一旋转臂和第二旋转臂，在第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件，四连杆双轴式同心定位件的前端设有推块，推块的两侧对称设有第一弧面和第二弧面，当第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，推块沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆时，热水器双胆内胆的中轴线保持不变。本发明专利技术具有可以适用于不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆转移的优点。布的热水器双胆内胆转移的优点。布的热水器双胆内胆转移的优点。

【技术实现步骤摘要】
热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪


[0001]本专利技术涉及一种混产型机器人自动同心抓取手爪，尤其是一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪。

技术介绍

[0002]为了解决不同规格的热水器内胆在直径方面是存在差异的；机器人抓取手爪每次只能适用于同一种规格（即直径相同的）的热水器内胆的转移，某一种规格的产品生产完了，就要更换另一种适合相应规格的手爪来使用的问题。
[0003]中国专利文献CN104985605A公开了一种热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。
[0004]这种热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪适合于对不同直径的热水器内胆进行抓取，但是，这种热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪仅适合于对单胆热水器内胆的抓取。
[0005]目前，针对传统单胆电热水器体积大、加热效率不高等问题，热水器生产企业研发出了双胆型电热水器，其内部储水内胆由两只小直径内胆组成，相比之下更加节能高效，同时产品外形尺寸更加纤薄，外观也更加新颖美观。
[0006]可是，现有的热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪不适合于并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆的抓取。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是提供一种可以适用于不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆转移的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪。
[0008]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：提供一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件，所述四连杆双轴式同心定位件的前端设有推块，所述推块的两侧对称设有第一弧面和第二弧面，当所述第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，所述推块沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆时，所述热水器双胆内胆的中轴线保持不变。
[0009]作为对本专利技术的改进，所述四连杆双轴式同心定位件包括通过第一中心轴枢接的第一支臂和第二支臂，通过第二中心轴枢接的第三支臂和第四支臂，所述第一支臂和第三支臂的一端与第一旋转臂枢接，所述第二支臂和第四支臂的一端与第二旋转臂枢接；在所述第一中心轴的上端和下端分别固定连接有上固定件和下固定件，所述推块通过连接板设在所述上固定件和下固定件的另一端；所述第二中心轴的上端抵靠在所述上固定件的下底面上，所述第二中心轴的下端抵靠在所述下固定件的上底面上；当所述第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，所述第一中心轴和第二中心轴随着第一旋转臂和第二旋转臂前进或后退，且第二中心轴在上固定件和下固定件所构成的滑槽内定向滑动。
[0010]作为对本专利技术的改进，当抓取热水器双胆内胆时，所述第一弧面和第二弧面与热水器双胆内胆之间有两个接触点，分别是第一触点和第二触点；所述第一触点与所述第一爪与热水器双胆内胆接触的第三触点保持在一个内胆的圆周上，所述第二触点与所述第二爪与热水器双胆内胆接触的第四触点保持在另一个内胆的圆周上。
[0011]作为对本专利技术的改进，所述第一旋转臂和第二旋转臂的分别通过第一旋转轴和第二旋转轴与连接座枢接，所述第一旋转轴穿过第一轴承设在轴承座上，所述第二旋转轴穿过第二轴承设在轴承座上；当所述第一驱动机构和第二驱动机构分别驱动所述第一旋转臂和第二旋转臂时，所述第一旋转臂和第二旋转臂分别绕着第一旋转轴和第二旋转轴旋转。
[0012]作为对本专利技术的改进，在所述第一旋转轴上设有第一齿轮，在所述第二旋转轴上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂和第二旋转臂保持以相同的速度同时张开或合拢。
[0013]作为对本专利技术的改进，在所述第一旋转轴上设有第一齿轮，在所述第二旋转轴上设有第二齿轮，在所述第三旋转轴上设有与所述第一齿轮相啮合的第三齿轮，在所述第四旋转轴上设有与所述第三齿轮相啮合的第四齿轮，所述第一齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂和第二旋转臂保持以相同的速度同时张开或合拢。
[0014]作为对本专利技术的改进，所述第一爪和第二爪上还分别设有第一防滑件和第二防滑件。
[0015]作为对本专利技术的改进，所述第一驱动机构和第二驱动机构是油缸或者气缸。
[0016]作为对本专利技术的改进，所述连接座与机器人手臂是通过法兰连接的。
[0017]本专利技术由于采用了在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件的结构，且所述四连杆双轴式同心定位件随着所述第一旋转臂和所述第二旋转臂前后移动，使得所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆时，所述热水器双胆内胆的中轴线保持不变。这样机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆进行转移时，都能够实现热水器内胆的中轴线保持不变，也就可以通过同一机器人手爪实现不同直径的热水器双胆内胆的准确转移到下一工序的预定位置，可以实现不同直径的热水器双胆内胆混产，达到了不同直径的热水器双胆内胆可按任意订单时间排产的目的。
附图说明
[0018]图1是本专利技术第一种实施方式的平面结构示意图。
[0019]图2是图1中的四连杆双轴式同心定位件的平面结构示意图。
[0020]图3是图1的局部立体结构示意图。
[0021]图4是图1抓取最大直径热水器双胆内胆时的平面结构示意图。
[0022]图5是图1抓取最小直径热水器双胆内胆时的平面结构示意图。
[0023]图6是图5的侧面结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0025]请参见图1
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图3，图1
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图3揭示的是一种热水器双胆内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座1、沿所述连接座1的中线对称设置有分别由第一驱动机构41驱动的第一旋转臂21和第二驱动机构42驱动的第二旋转臂22,在所述第一旋转臂21的前端设有用于夹持热水器双胆内胆的第一爪31,在所述第二旋转臂22的前端设有用于夹持热水器双胆内胆的第二爪32,在所述第一旋转臂21和第二旋转臂22的相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座（1）、沿所述连接座（1）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（41）驱动的第一旋转臂（21）和第二驱动机构（42）驱动的第二旋转臂（22），在所述第一旋转臂（21）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（31），在所述第二旋转臂（22）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（32），其特征在于：在所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件（5），所述四连杆双轴式同心定位件（5）的前端设有推块（53），所述推块（53）的两侧对称设有第一弧面（531）和第二弧面（532），当所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）被驱动时，所述推块（53）沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆（90）时，所述热水器双胆内胆（90）的中轴线保持不变。2.根据权利要求1所述的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，其特征在于，所述四连杆双轴式同心定位件（5）包括通过第一中心轴（50）枢接的第一支臂（54）和第二支臂（55），通过第二中心轴（51）枢接的第三支臂（56）和第四支臂（57），所述第一支臂（54）和第三支臂（56）的一端与第一旋转臂（21）枢接，所述第二支臂（55）和第四支臂（57）的一端与第二旋转臂（22）枢接；在所述第一中心轴（50）的上端和下端分别固定连接有上固定件（521）和下固定件（522），所述推块（53）通过连接板（524）设在所述上固定件（521）和下固定件（522）的另一端；所述第二中心轴（51）的上端抵靠在所述上固定件（521）的下底面上，所述第二中心轴（51）的下端抵靠在所述下固定件（522）的上底面上；当所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）被驱动时，所述第一中心轴（50）和第二中心轴（51）随着第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）前进或后退，且第二中心轴（51）在上固定件（521）和下固定件（522）所构成的滑槽（523）内定向滑动。3.根据权利要求1或2所述的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，其特征在于，当抓取热水器双胆内胆（90）时，所述第一弧面（531）和第二弧面（532）与热水器双胆内胆（90）之间有两个接触点，分别是第一触点（601）和第二触点（602）；所述第一触点（601）与所述第一爪（31）与热水器双胆内胆接触的第三触点（62）保持...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯亮，朱海啸，郭星海，李如涛，朱子天，
申请(专利权)人：东莞市天美新自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：