热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪制造技术

一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括连接座、沿中线对称设置有分别第一旋转臂和第二旋转臂，在第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件，四连杆双轴式同心定位件的前端设有推块，推块的两侧对称设有第一弧面和第二弧面，当第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，推块沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆时，热水器双胆内胆的中轴线保持不变。本发明专利技术具有可以适用于不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆转移的优点。布的热水器双胆内胆转移的优点。布的热水器双胆内胆转移的优点。

【技术实现步骤摘要】
热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪


[0001]本专利技术涉及一种混产型机器人自动同心抓取手爪，尤其是一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪。

技术介绍

[0002]为了解决不同规格的热水器内胆在直径方面是存在差异的；机器人抓取手爪每次只能适用于同一种规格（即直径相同的）的热水器内胆的转移，某一种规格的产品生产完了，就要更换另一种适合相应规格的手爪来使用的问题。
[0003]中国专利文献CN104985605A公开了一种热水器内胆可混产型的机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座（1）、沿所述连接座（1）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（41）驱动的第一旋转臂（21）和第二驱动机构（42）驱动的第二旋转臂（22），在所述第一旋转臂（21）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（31），在所述第二旋转臂（22）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（32），其特征在于：在所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件（5），所述四连杆双轴式同心定位件（5）的前端设有推块（53），所述推块（53）的两侧对称设有第一弧面（531）和第二弧面（532），当所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）被驱动时，所述推块（53）沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆（90）时，所述热水器双胆内胆（90）的中轴线保持不变。2.根据权利要求1所述的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，其特征在于，所述四连杆双轴式同心定位件（5）包括通过第一中心轴（50）枢接的第一支臂（54）和第二支臂（55），通过第二中心轴（51）枢接的第三支臂（56）和第四支臂（57），所述第一支臂（54）和第三支臂（56）的一端与第一旋转臂（21）枢接，所述第二支臂（55）和第四支臂（57）的一端与第二旋转臂（22）枢接；在所述第一中心轴（50）的上端和下端分别固定连接有上固定件（521）和下固定件（522），所述推块（53）通过连接板（524）设在所述上固定件（521）和下固定件（522）的另一端；所述第二中心轴（51）的上端抵靠在所述上固定件（521）的下底面上，所述第二中心轴（51）的下端抵靠在所述下固定件（522）的上底面上；当所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）被驱动时，所述第一中心轴（50）和第二中心轴（51）随着第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）前进或后退，且第二中心轴（51）在上固定件（521）和下固定件（522）所构成的滑槽（523）内定向滑动。3.根据权利要求1或2所述的热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，其特征在于，当抓取热水器双胆内胆（90）时，所述第一弧面（531）和第二弧面（532）与热水器双胆内胆（90）之间有两个接触点，分别是第一触点（601）和第二触点（602）；所述第一触点（601）与所述第一爪（31）与热水器双胆内胆接触的第三触点（62）保持...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯亮，朱海啸，郭星海，李如涛，朱子天，
申请(专利权)人：东莞市天美新自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：