【技术实现步骤摘要】
制动方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本公开涉及拖斗
,尤其涉及一种制动方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]物流场景是自动驾驶技术落地的重要应用场景,该场景下自动驾驶车辆多需要牵引一节乃至多节拖斗完成货物运输任务。而在牵引拖斗运输货物过程中,一旦遇到危险场景,牵引车辆需要规划制动以避免危险碰撞,但不合理的制动会导致拖斗之间发生挤压折叠,影响货物运输安全。
[0003]针对拖斗制动时发生挤压折叠的问题,目前有两种解决方案:第一种方案是改善拖斗硬件特性,通过优化拖斗结构,尽可能地降低拖斗的重心、尽量保证拖斗在直线行驶时受力集中在中轴线上,以及在拖斗连接处增加缓冲转置,通过减小冲击力等方式降低拖斗制动时发生挤压变形的几率。但由于该方案对于拖斗的设计和制造阶段提出了要求,因此只能在拖斗设计阶段使用,难以应用于已经投入使用的拖斗,因此在实际使用中该方案受到较大限制。第二种方案是根据拖斗数量进行限速行驶,按照拖斗数量越多相同制动条件下越容易发生挤压变形,以及车速越低遇到危险场景需要的最大制动越小的推论,按照牵引拖斗数量越多,最高限速越低的原则进行车辆限速。但粗暴地降速一方面降低了自动驾驶物流项目的运输效率,另一方面由于限速和拖斗折叠没有直接关系,因此,即使在限速后,仍会出现制动偏重导致拖斗之间挤压折叠的情况。
[0004]因此,针对拖斗制动时发生挤压折叠的问题仍需继续开发其它解决方案。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种制动方法,其特征在于,所述方法包括:根据牵引车牵引拖斗运动的运动学模型确定在行驶过程中牵引车所牵引的各节拖斗的位姿;根据所述各节拖斗的位姿以及所述运动学模型,基于摩擦力受力平衡的约束条件确定目标最大减速度;根据所述牵引车的规划路径,确定在所述牵引车的行驶方向上距离最近的障碍物;确定所述牵引车从当前位置以所述目标最大减速度匀减速至与所述障碍物的相对速度为零时所处的目标位置;基于所述障碍物所处位置、绝对安全阈值以及期望安全阈值确定绝对安全位置和期望安全位置,其中,所述绝对安全阈值小于所述期望安全阈值;根据所述目标位置与所述绝对安全位置和所述期望安全位置之间的关系确定目标减速度;控制所述牵引车以所述目标减速度从所述当前位置开始进行匀减速制动。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述各节拖斗的位姿以及所述运动学模型,基于摩擦力受力平衡的约束条件确定目标最大减速度,包括:针对所述各节拖斗中的当前节拖斗,根据被当前节拖斗拖挂的后节拖斗作用在当前节拖斗的第一作用力、所述当前节拖斗的位姿、所述后节拖斗的位姿以及所述运动学模型分别确定所述当前节拖斗的后轴所受到的沿后轴轴向的第二作用力,以及所述当前节拖斗的前轴所受到的沿前轴轴向的第三作用力;基于摩擦力受力平衡的约束条件,根据所述第二作用力确定第一最大减速度,根据所述第三作用力确定第二最大减速度;根据所述第一最大减速度以及所述第二最大减速度确定所述当前节拖斗对应的可选最大减速度;根据各节拖斗分别对应的可选最大减速度确定所述目标最大减速度。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述针对所述各节拖斗中的当前节拖斗,根据被当前节拖斗拖挂的后节拖斗作用在当前节拖斗的第一作用力、所述当前节拖斗的位姿、所述后节拖斗的位姿以及所述运动学模型分别确定所述当前节拖斗的后轴所受到的沿后轴轴向的第二作用力,以及所述当前节拖斗的前轴所受到的沿前轴轴向的第三作用力,包括:根据所述第一作用力、所述当前节拖斗的车身航向、所述后节拖斗的前轴航向、所述当前节拖斗的轴距以及所述当前节拖斗的拖钩长度确定所述第二作用力,其中,所述当前节拖斗的轴距以及所述当前节拖斗拖钩的长度基于所述运动学模型确定,所述当前节拖斗通过所述拖钩拖挂所述后节拖斗;根据所述第一作用力、所述当前节拖斗的车身航向以及所述后节拖斗的前轴航向确定所述当前节拖斗受到的沿中轴线方向的第四作用力;根据所述第四作用力、所述当前节拖斗的前轴航向和后轴航向确定所述当前节拖斗的后轴作用到其前轴且沿前轴轴向的所述第三作用力。4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于摩擦力受力平衡的约束条件,根据所述第二作用力确定第一最大减速度,根据所述第三作用力确定第二最大减速度,包括:
在设定沿所述当前节拖斗后轴轴向的最大静摩擦力与所述第二作用力相等的约束条件下,确定所述第一最大减速度;在设定沿所述当前节拖斗前轴轴向的最大静摩擦力与所述第三作用力相等的约束条件下,确定所述第二最大减速度。5.根据权利要求2所...
【专利技术属性】
技术研发人员:田晓生,周文凯,
申请(专利权)人:驭势科技北京有限公司,
类型:发明
国别省市:
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