一种智能移动车台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能移动车台，包括车架、设置在车架前端两侧位置的驱动轮、设置在车架后端两侧位置的辅助轮及设置在车架顶部的搭载平台；所述车架前端两侧位置分别设有驱动电机，且所述驱动轮安装在驱动电机上；所述车架后端两侧位置分别设有悬架结构，且所述辅助轮安装在悬架结构上，所述搭载平台上设有传感器系统。本实用新型专利技术的智能移动车台设计合理，结构紧凑，移动轻便，切换快捷，使用全向轮和伺服驱动轮的组合具有承重能力大，转向灵敏的优点。的优点。的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种智能移动车台


[0001]本技术涉及智能移动机器人领域，具体涉及一种智能移动车台。

技术介绍

[0002]随着国家文化演出艺术需求的不断提升，表演艺术多元化需求创新成为当今演出服务的重要内容，尤其针对传统演出艺术的传承与革新成为现代文化演出艺术研究的核心，而戏曲演出艺术就是其中需要革新的典型内容。浙江省是戏曲大省，具有越剧、绍剧、婺剧、甬剧、姚剧以及莲花落等各类艺术种类，需要研制一种具有灵活自动、快速组合的智能移动车台装备来推动戏曲演出应用。
[0003]现有的移动车台都是轮式结构，驱动方式则多采用摩擦轮自行驱动或齿轮齿条驱动。由于移动车台的台面面积一般都比较大，要求单位面积的承载也很大，而移动车台的高度根据表演的要求应尽可能低，故一般都采用多组小轮承载设计，以降低对车架的刚度的要求，并达到降低车体高度的目的。车台承载大而车轮直径小，对其行走经过的其它舞台面就产生了较大的压强，因此极易对其它舞台面木地板材料造成破坏，从而严重影响舞台台面的美观和地板寿命。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本技术的目的在于提供一种智能移动车台。
[0005]本技术的技术方案如下：
[0006]一种智能移动车台，包括车架、设置在车架前端两侧位置的驱动轮、设置在车架后端两侧位置的辅助轮及设置在车架顶部的搭载平台；所述车架前端两侧位置分别设有驱动电机，且所述驱动轮安装在驱动电机上；所述车架后端两侧位置分别设有悬架结构，且所述辅助轮安装在悬架结构上，所述搭载平台上设有传感器系统。/>[0007]进一步的，所述搭载平台设有两层，包括下层支撑板、上层支撑板及设置在下层支撑板与上层支撑板之间的支撑柱，所述传感器系统设置在下层支撑板上。
[0008]进一步的，所述传感器系统包括激光雷达、IMU传感器及工控机，所述激光雷达设置在下层支撑板前端位置处，且支撑柱设置在下层支撑板中部及后端位置处。
[0009]进一步的，一种智能移动车台，还包括控制系统，所述控制系统包括控制板、电源模块、电机驱动模块、急停按钮及LED显示屏，所述急停按钮及LED显示屏设置在车架的前端端部位置，所述控制板、电源模块及电机驱动模块设置在车架的中部。
[0010]进一步的，所述悬架结构包括轮毂轴承、摆臂及减震器，所述轮毂轴承分别设置在辅助轮两侧，所述摆臂一端活动连接在轮毂轴承上，另一端活动连接在下层支撑板底部的第一连接座上，所述减震器一端活动连接在轮毂轴承上，另一端活动连接在下层支撑板底部的第二连接座上。
[0011]进一步的，所述驱动轮采用橡胶圆柱轮，辅助轮采用全向轮。
[0012]本技术的有益效果如下：
[0013]1）本申请的智能移动车台同时使用多个传感器具有较强的环境感知能力，可以在不同的舞台环境下实现物体搬运以及物品展示。
[0014]2）本申请的智能移动车台设计合理，结构紧凑，移动轻便，切换快捷，使用全向轮和伺服驱动轮的组合具有承重能力大，转向灵敏的优点。
附图说明
[0015]图1是技术的整体结构示意图；
[0016]图2是技术的侧面结构示意图；
[0017]图3是专利技术的端面结构示意图；
[0018]图中：1、车架；2、驱动电机；3、驱动轮；4、搭载平台；401、下层支撑板；402、上层支撑板；403、支撑柱；5、激光雷达；6、第一连接座；7、悬架结构；701、减震器；702、轮毂轴承；703、摆臂；8、第二连接座；9、辅助轮；10、急停按钮；11、LED显示屏。
具体实施方式
[0019]下面结合附图及具体实施例，对本技术作进一步的详细说明。
[0020]如图1
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3所示，一种智能移动车台，包括车架1、驱动电机2、驱动轮3、搭载平台4、下层支撑板401、上层支撑板402、支撑柱403、激光雷达5、第一连接座6、悬架结构7、减震器701、轮毂轴承702、摆臂703、第二连接座8、辅助轮9、急停按钮10及LED显示屏11。
[0021]实施例：
[0022]一种智能移动车台，主要包括车体部分、搭载平台、传感器系统及控制系统。
[0023]车体部分包括车架1、两个驱动轮3及两个辅助轮9；车架1前端两侧位置设置驱动轮3，车架1后端两侧位置设置辅助轮9；其中驱动轮3采用橡胶圆柱轮（普通车轮型号为ZU5），辅助轮9采用全向轮（麦克纳姆轮）。车架1由多块铝合金材质的材料搭建而成，材质为6061航空铝材，通过螺钉联接，整体形状近似于矩形体。
[0024]车架1前端两侧位置分别设有驱动电机2，且驱动轮3安装在驱动电机2上；车架1后端两侧位置分别设有悬架结构7，且辅助轮9安装在悬架结构7上，悬架结构7包括轮毂轴承702、摆臂703及减震器701，轮毂轴承702分别设置在辅助轮9两侧，摆臂703一端活动连接在轮毂轴承702上，另一端活动连接在下层支撑板401底部的第一连接座6上，减震器701一端活动连接在轮毂轴承702上，另一端活动连接在下层支撑板401底部的第二连接座8上。
[0025]搭载平台4设置在车架1顶部；搭载平台4设有两层，包括下层支撑板401、上层支撑板402及设置在下层支撑板401与上层支撑板402之间的支撑柱403，上层支撑板402可用于放置演出物品及装备。
[0026]搭载平台4上设有传感器系统，传感器系统设置在下层支撑板401上；传感器系统包括激光雷达5、IMU传感器（图中未画出）及工控机（图中未画出），激光雷达5设置在下层支撑板401前端位置处，且支撑柱403设置在下层支撑板401中部及后端位置处，这样在激光雷达5位置的上、下层支撑板悬空，减小对激光雷达5的干扰。工控机采用Raspberry Pi 树莓派4B；其中所述Raspberry Pi 树莓派4B 用作智能车台的控制核心；激光雷达5采用思岚激光雷达RPLIDAR型号为S2，IMU传感器的型号为HFI
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A9。
[0027]激光雷达和IMU传感器通过USB线与工控机相连接，激光雷达用来获取周围的环境
信息，IMU用来获取智能移动车台的自身信息，工控机结合自身信息通过对环境信息进行处理来驱动电机，控制智能车台完成任务。
[0028]控制系统包括 STM32F4ARM控制板、电源模块、电机驱动模块、急停按钮10及LED显示屏11，急停按钮10及LED显示屏11设置在车架1的前端端部位置，所述控制板、电源模块及电机驱动模块设置在车架1的中部（车架的中部内部）；急停按钮的型号为XB2BS542C。
[0029]电源模块、电机驱动模、急停按钮、显示屏块与控制板相连接，
[0030]控制板主要负责电路的驱动，电机驱动模块负责控制电机，电源模块负责控制电压大小，急停按钮负责紧急停止智能移动车台，LED显示屏来显示电池的电量。
[0031]以上是本技术的较佳实施例，凡依本技术技术方案所作的改变，所产生的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能移动车台，其特征在于，包括车架（1）、设置在车架（1）前端两侧位置的驱动轮（3）、设置在车架（1）后端两侧位置的辅助轮（9）及设置在车架（1）顶部的搭载平台（4）；所述车架（1）前端两侧位置分别设有驱动电机（2），且所述驱动轮（3）安装在驱动电机（2）上；所述车架（1）后端两侧位置分别设有悬架结构（7），且所述辅助轮（9）安装在悬架结构（7）上，所述搭载平台（4）上设有传感器系统。2.根据权利要求1所述的一种智能移动车台，其特征在于，所述搭载平台（4）设有两层，包括下层支撑板（401）、上层支撑板（402）及设置在下层支撑板（401）与上层支撑板（402）之间的支撑柱（403），所述传感器系统设置在下层支撑板（401）上。3.根据权利要求2所述的一种智能移动车台，其特征在于，所述传感器系统包括激光雷达（5）、IMU传感器及工控机，所述激光雷达（5）设置在下层支撑板（401）前端位置处，且支撑柱（403）设置在下层支撑板（40...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘安东，张柏鑫，朱华中，杨毅镔，倪洪杰，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：