本申请涉及一种机器人激光检测方法、装置及相关产品，所述装置采用具有供机器人进入的缺口的圆环，所述圆环上开设有若干孔后形成光栅板；所述光栅板包括间隔布置有玻璃的第一孔、用于标识机器人激光检测的开始和结束的第二孔、用于检测光强的反光条和用于检测激光透光性并间隔嵌于所述第一孔内的玻璃。本发明专利技术在对机器人的激光进行检测时，机器人进入并面向所述光栅板，将采集到的激光点云与预存的激光点云轮廓进行匹配，根据匹配结果可以实现机器人出厂前的激光质量检测和机器人平稳性检测。人出厂前的激光质量检测和机器人平稳性检测。人出厂前的激光质量检测和机器人平稳性检测。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人激光检测方法、装置及相关产品
[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人激光检测方法、装置及相关产品。
技术介绍
[0002]激光已经广泛应用于机器人导航，越来越多的激光应用于机器人中。机器人上设置的激光在正常情况下可以看到最远20米的白板、5米内的黑绒布，现有的机器人在出厂前一般不进行激光质量的检测，这就导致机器人在运营时出现定位不准的问题，影响机器人的运行甚至发生安全事故。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对整机的机器人激光进行检测，同时能提高检测效率的机器人激光检测方法、装置及相关产品。
[0004]本专利技术第一方面提供了一种机器人激光检测装置，所述装置包括具有供机器人进入的缺口的圆环，所述圆环上开设有若干孔后形成光栅板；所述光栅板包括间隔布置有玻璃的第一孔、用于检测激光光强的反光条和用于检测激光透光性并间隔嵌于所述第一孔内的玻璃。
[0005]所述机器人激光检测装置，还包括用于标识机器人激光检测的开始和/或结束的第二孔。
[0006]在所述圆环两端以及中间未开孔位置分别设置一组反光条，所述两组反光条之间设置有若干第一孔，每两个所述第一孔中间设有一个装有玻璃的第一孔；
[0007]所述第二孔位于所述圆环的两端，所述第二孔用于标识机器人激光检测部位的开始和结束；所述第二孔的长度比所述第一孔的长度长，且所述第二孔的宽度比所述第一孔的宽度短。
[0008]在其中一个实施例中，所述装置还包括激光角度测试点和激光平稳测试点；所述激光角度测试点为所述圆环的中心；所述激光平稳测试点位于沿所述中心向所述圆环中间位置的方向的半径上。
[0009]在其中一个实施例中，所述圆环的弧度为260度～280度。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一孔和第二孔采用方形孔，所述第一孔包括67个；所述第二孔包括2个，每组所述反光条包括3个反光条码。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一孔间及第一孔距离光栅板边缘按照预设的距离布置且所述第二孔布置于所述圆环的端部。
[0012]本专利技术第二方面提供了一种机器人激光检测方法，所述方法应用于机器人的激光标定或者检测，所述机器人设置有激光，在检测或者标定时所述激光照射在本专利技术第一方面中任意一项所述的机器人激光检测装置上，所述方法包括：
[0013]获取所述机器人的激光投射至光栅板后返回的第一激光点云轮廓；
[0014]将所述第一激光点云轮廓与预设的第一标准激光点云轮廓进行重合度匹配，得到匹配结果；
[0015]根据所述匹配结果判定所述激光是否满足激光不能使用条件，若是，则判定所述激光不能使用；若否，则判定所述激光可以正常使用。
[0016]在其中一个实施例中，所述预设的第一标准激光点云轮廓预先依据标准激光投射所述光栅板后获取的激光点云轮廓，当所述第一激光点云轮廓与预设的第一标准激光点云轮廓匹配在预设阈值内则认为匹配通过。
[0017]在其中一个实施例中，所述方法还包括：机器人按照预设的速度旋转，当识别到反光条时，则进行所述激光光强的检测；获得反光条返回的激光光强，判断所述激光光强是否在预设的激光光强范围内。
[0018]在其中一个实施例中，所述激光不能使用条件是所述激光角度超出光栅板的第一孔的检测范围或光栅板的玻璃中有一个或多个没有反射。
[0019]在其中一个实施例中，所述方法还包括：预先设置激光角度测试点和激光平稳测试点，且所述激光角度测试点为所述圆环的中心，所述激光平稳测试点位于沿所述中心向所述圆环中间位置的半径方向上；在所述激光角度测试点上测试机器人激光的角度大小是否正常；在所述激光平稳测试点上测试机器人激光的光强和透光性。
[0020]本专利技术第三方面提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术第二方面所述的机器人激光检测方法的步骤。
[0021]本专利技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术第二方面所述的机器人激光检测方法的步骤。
[0022]本专利技术提供的机器人激光检测方法、装置及相关产品，通过机器人激光检测装置可以检测对机器人携带的激光进行检测，所述装置包括布置于光栅板上的间隔布置有玻璃的第一孔、用于标识机器人激光检测的开始和结束的第二孔、用于检测激光光强的反光条和用于检测激光透光性并间隔嵌于所述第一孔内的玻璃，在激光照射至光栅板时，形成的激光点云轮廓及透光性不同，因此可以根据返回的激光点云和预设的标准激光点云的匹配程度判断当前检测的激光角度是否有偏差，由此确定当前检测的激光是否可以使用。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为一个实施例中机器人激光检测方法的应用场景图；
[0025]图2为一个实施例中机器人激光检测装置示意图；
[0026]图3为一个实施例中机器人激光检测装置的光栅示意图；
[0027]图4为一个实施例中机器人激光检测方法的流程示意图；
[0028]图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0029]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0030]在以下的描述中，涉及到“一个具体实施方式”或“一个实施例”等类似表达，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一个具体实施方式”或“一个实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。在以下的描述中，涉及到的术语多个是指至少两个。以下实施例中涉及到的“和/或”是指可以两者都是，也可以是其中之一。
[0031]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
[0032]为便于理解和说明，在对本申请实施例进行进一步详细说明之前，将以移动机器人为例对现有应用做简要说明。
[0033]本申请提供的机器人激光检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该机器人激光检测方法应用于机器人激光检测系统中，该系统包括机器人激光检测装置102和机器人104。其中，机器人上设置有激光106。机器人104的激光106按照预设频率发射激光束，并调整自身相对机器人激光检测装置102的位置，确定激光106的目标采集位置，并获取激光106在目标采集位置发射的激光束投射至本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人激光检测装置，其特征在于，所述装置包括具有供机器人进入的缺口的圆环，所述圆环上开有若干孔后形成光栅板；所述光栅板包括间隔布置有玻璃的第一孔、用于检测激光光强的反光条和用于检测激光透光性并间隔嵌于所述第一孔内的玻璃。2.根据权利要求1所述的机器人激光检测装置，其特征在于，其特征在于，所述光栅板还包括用于标识机器人激光检测的开始和/或结束的第二孔。3.根据权利要求1所述的机器人激光检测装置，其特征在于，其特征在于，所述圆环的弧度为260度～280度。4.根据权利要求1
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3任一项所述的机器人激光检测装置，其特征在于，所述第一孔间及第一孔距离光栅板边缘按照预设的距离布置。5.一种机器人激光检测方法，应用于机器人的激光标定或检测，其特征在于，在标定或者检测时所述机器人将激光照射在如权利要求1至4任意一项所述的机器人激光检测装置上，所述方法包括：获取所述机器人的激光投射至光栅板后返回的第一激光点云轮廓；将所述第一激光点云轮廓与预设的第一标准激光点云轮廓进行重合度匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果判定所述激光是否满足激光不能使用条件，若是，则判定所述激光不能使用；若...
【专利技术属性】
技术研发人员：王东，李岩，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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