基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法技术

本发明专利技术提供了一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法，包括停车场内行驶道路划分为若干个小段，各小段用二维码导航；规划停车AGV的路径；停车AGV的路径冲突检测，获取冲突路段及该冲突路段内的冲突码；判断下一个二维码位置是否位于冲突路段；锁定该冲突路段并向该冲突路段行驶；直至停车AGV由起点行驶至终点，本发明专利技术设计的方法利用了二维码进行导航，并在停车AGV行驶行驶前对二维码位置进行冲突检测，提前预判该二维码位置是否被占用，保证各停车AGV的行驶效率，以避免停车场内出现交通堵塞的情况。场内出现交通堵塞的情况。场内出现交通堵塞的情况。

【技术实现步骤摘要】
基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法


[0001]本专利技术涉及智能停车
，具体为一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法。

技术介绍

[0002]停车AGV，即智能停车机器人，是一种用于停车领域的AGV汽车搬运机器，由于智能车停厂中通常有多辆停车AGV行驶，其在行驶过程中可能发生停车AGV之间行驶路径冲突，造成交通堵塞进而降低停车效率的问题，因此需要对停车AGV在智能车停厂中的形式路径进行规划。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法，其利用了二维码进行导航，并在停车AGV行驶行驶前对二维码位置进行冲突检测，提前预判该二维码位置是否被占用，保证各停车AGV的行驶效率，以避免停车场内出现交通堵塞的情况。
[0004]实现专利技术目的的技术方案如下：一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法，包括以下步骤：
[0005]S1、停车场内行驶道路划分为若干个小段，各小段用二维码导航；
[0006]S2、规划停车场内停车AGV的路径；
[0007]S3、对停车场内停车AGV的路径进行冲突检测，获取冲突路段及该冲突路段内的冲突码；
[0008]S4、停车AGV行驶前，判断下一个二维码位置是否位于冲突路段；
[0009]若位于冲突路段，则进入并执行S5；
[0010]若未位于冲突路段，则进入并执行S6；
[0011]S5、判断是否二维码位置被锁定；<br/>[0012]若被锁定，则停车并等待直至解锁后进入并执行S6；
[0013]若未锁定，则进入并执行S6；
[0014]S6、锁定该冲突路段并向该冲突路段行驶；
[0015]S7、重复步骤S2～S6，直至停车AGV由起点行驶至终点。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，上述步骤S2中，停车AGV的路径是按照低权重优先原则进行规划，即根据停车场内行驶道路，增加已规划且未完成的行驶道路的权重，降低已完成的行驶道路的权重。
[0017]在本专利技术的改进一个实施例中，上述步骤S2中，停车AGV的路径规划完成后，还包括依据该停车AGV的闭锁范围，将规划的路径划分为若干个行驶路段。
[0018]优选的，行驶路段大于等于闭锁范围，且行驶路段内至少包括1个小段。
[0019]在本专利技术的一个实施例中，上述步骤S3中，停车AGV的路径冲突检测方法为：将时
间在后的停车AGV的路径与其时间在前的停车AGV的路径进行检测，获取重叠的二维码，将重叠二维码记录为冲突码，并将冲突码分别记录在各种路径中。
[0020]在本专利技术的一个改进实施例中，上述时间在后的停车AGV的路径按照从起点至终点方向，时间在前的停车AGV的路径按照终点至起点方向检测。
[0021]在本专利技术的一个实施例中，上述步骤S6中，当停车AGV行驶出冲突路段的某一个二维码位置后，释放该二维码位置的锁定状态。
[0022]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术设计避免交通堵塞的停车AGV行驶方法，其利用了二维码进行导航，并在停车AGV行驶行驶前对二维码位置进行冲突检测，提前预判该二维码位置是否被占用，保证各停车AGV的行驶效率，以避免停车场内出现交通堵塞的情况。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0024]图1为本专利技术的基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法的流程图；
[0025]图2为具体实施方式中停车场内二维码设置、AGV1路径、AGV2路径示意图；
[0026]图3为具体实施方式中冲突检测逻辑的流程图
[0027]图4为具体实施方式中
[0028]其中，2.二维码；3.闭锁范围，即AGV1在二维码动作时所占区域；4－1.AGV1行进路径；4－2.AGV2行进路径；5.冲突路段。
具体实施方式
[0029]下面结合具体实施例来进一步描述本专利技术，本专利技术的优点和特点将会随着描述而更为清楚。但这些实施例仅是范例性的，并不对本专利技术的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本专利技术的精神和范围下可以对本专利技术技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本专利技术的保护范围内。
[0030]本具体实施方式提供了一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法，如图1所示，避免交通堵塞的停车AGV行驶方法包括以下步骤：
[0031]S1、停车场内行驶道路划分为若干个小段，各小段用二维码导航。
[0032]本步骤中，停车场内行驶道路可以以固定的间距划分为多个小段，例如每一个小段按照长度为2m或3m或4m等进行划分；也可以根据道路情况划分为多个小段，例如将道路上转弯幅度大的路段进行加密划分，将直线道路或者和转弯幅度小于30
°
的道路按照长度为2m或3m或4m等进行划分。
[0033]对停车场内行驶道路的每个小段分别设置二维码进行标识，例如，当停车场内行驶道路有100个时，可以通过1至100的数字对个小段的二维码进行编号标识，也可以通过其他命名方式进行编号标识。
[0034]S2、规划停车场内停车AGV的路径。
[0035]根据需求的变化，停车场内行驶的停车AGV的数量是不断变化的，且行驶道路上不同道路段的停车AGV的数量不同，为了提高停车AGV的行驶效率、提高停车AGV的利用率，避
免多辆停车AGV拥挤在同一个道路段上，而其他道路段无停车AGV的情况。
[0036]因此本步骤中，停车AGV的路径规划时，停车AGV的路径是按照低权重优先原则进行规划，具体为：根据停车场内行驶道路，增加已规划但未完成的行驶道路的权重，降低已完成的行驶道路的权重。
[0037]优选的，为了减少新停车AGV的路径与停车场内已有停车AGV的路径的重叠率，进入停车场的新停车AGV的路径规划时，新停车AGV的路径从起点开始至终点规划时，与已有停车AGV的由终点至起点的路径进行比对，以尽可能的检索规划的新停车AGV的路径与已有停车AGV的路径的冲突路段。
[0038]本步骤中，由于不同规格的停车AGV所占用的行驶道路的面积不同，即其所需要的小段的数量不同，因此当停车AGV的路径规划完成后，依据该停车AGV的闭锁范围，将规划的路径划分为若干个行驶路段。本步骤中，停车AGV的闭锁范围是根据停车AGV长度尺寸、和/或宽度尺寸进行确定的，闭锁范围应≥停车AGV的长度、或大于停车AGV的宽度、或同时大于停车AGV的长度和宽度。
[0039]优选的，行驶路段大于等于闭锁范围，且行驶路段内至少包括1个小段。例如，当停车AGV的长度为3m、小段的长度为2m时，此时要求行驶路段的长度至少需要3m，进而要求行驶路段内至少有2个小段。
[0040]S3、对停车场内停车AGV的路径进行冲突检测，获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、停车场内行驶道路划分为若干个小段，各小段用二维码导航；S2、规划停车场内停车AGV的路径；S3、对停车场内停车AGV的路径进行冲突检测，获取冲突路段及该冲突路段内的冲突码；S4、停车AGV行驶前，判断下一个二维码位置是否位于冲突路段；若位于冲突路段，则进入并执行S5；若未位于冲突路段，则进入并执行S6；S5、判断是否二维码位置被锁定；若被锁定，则停车并等待直至解锁后进入并执行S6；若未锁定，则进入并执行S6；S6、锁定该冲突路段并向该冲突路段行驶；S7、重复步骤S2～S6，直至停车AGV由起点行驶至终点。2.根据权利要求1所述的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法，其特征在于：步骤S2中，停车AGV的路径是按照低权重优先原则进行规划，即根据停车场内行驶道路，增加已规划且未完成的行驶道路的权重，降低已完成的行驶道路的权重。3.根据权利要求2所述的避免交通堵塞的停车...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱涛，曾华东，闻震宇，
申请(专利权)人：上海智远弘业智能技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：