机器人及其自动回充方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人领域，提出了一种机器人及其自动回充方法、装置和存储介质。该方法包括：通过红外载波信号引导机器人在充电桩前方区域向充电桩方向移动；在所述机器人处于与充电桩的距离小于第一距离阈值的第一位置时，通过雷达扫描确定第二位置；控制所述机器人移动至所述第二位置，使所述机器人的充电接触片对准充电桩；根据所述第二位置和所述充电桩位置，控制所述机器人上桩充电。由于机器人在第一位置时可以通过雷达准确的确定第二位置，并根据机器人朝向和充电桩朝向旋转机器人，从而使得机器人准确的对准充电桩方向，可解除充电接触片的位置的约束，而且提高了机器人的定位精度，有利于增加机器人充电成功率。有利于增加机器人充电成功率。有利于增加机器人充电成功率。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其自动回充方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及机器人及其自动回充方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人的自动回充技术是使得机器人能够智能完成工作的技术。比如，家用扫地的机器人在自动回到充电桩进行充电时，通常采用红外载波引导为主进行充电桩的登录。红外引导登录的充电桩，通常会设置多个红外载波信号的发射器。基于所设置的多个红外载波信号的发射器所发射的红外信号，将机器人引导至充电桩前方的中间区域。
[0003]通过红外引导的机器人回充登录的方式，要求红外载波接收头和机器人的金属接触片均位于机器人的同一个方向，比如均在正前方或均在正后方，对机器人的设计造成约束，并且通过红外载波信号将机器人引导至充电桩前方的中间区域，使得机器人的定位精度不高，不利于保证机器人回充的成功率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其自动回充方法、装置及存储介质，以解决现有技术中通过红外载波信号引导机器人充电时，对机器人的设计造成约束，且机器人的定位精度不高，不利于保证机器人回充的成功率的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的自动回充方法，所述方法包括：
[0006]通过红外载波信号引导机器人在充电桩前方区域向充电桩方向移动；
[0007]在所述机器人处于与充电桩的距离小于第一距离阈值的第一位置时，通过雷达扫描充电桩，确定所述充电桩前方第二距离处的第二位置；
[0008]控制所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置，根据机器人的朝向旋转所述机器人，使所述机器人的充电接触片对准充电桩；
[0009]根据所述第二位置和所述充电桩位置，控制所述机器人上桩充电。
[0010]结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，通过雷达扫描充电桩，确定所述充电桩前方第二距离处的第二位置，包括：
[0011]通过雷达扫描的数据确定所述充电桩的轮廓信息；
[0012]根据所述轮廓信息和所述第一距离确定所述充电桩前方的第二位置。
[0013]结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，当所述充电桩的轮廓信息为圆弧时，根据所述轮廓信息和所述第一距离确定所述充电桩前方的第二位置，包括：
[0014]根据所扫描的所述充电桩的圆弧，确定所述圆弧的圆心和所述圆弧的中心点；
[0015]根据所述中心点和所述圆心确定机器人所在的直线，根据所述第一距离确定所述机器人与所述圆心的距离。
[0016]结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，根据机器人的朝向旋转所述机器人，使所述机器人的充电接触片对准充电桩，包括：
[0017]根据所述第一位置与所述第二位置确定所述机器人的朝向；
[0018]确定所述机器人的朝向与所述充电桩的朝向之间的夹角；
[0019]根据所述夹角和所述机器人的充电接触片的位置，确定所述机器人的旋转角度，根据所述旋转角度进行旋转，使所述机器人的充电接触片对准充电桩。
[0020]结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，根据所述夹角和所述机器人的充电接触片的位置，确定所述机器人的旋转角度，包括：
[0021]当所述充电接触片的位置位于所述机器人的正后方时，根据所述夹角旋转所述机器人，使所述机器人的朝向与所述充电桩的朝向一致；
[0022]当所述充电接触片的位置位于所述机器人的正前方时，根据所述夹角旋转所述机器人，使所述机器人的朝向与所述充电桩的朝向相反。
[0023]结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，根据所述第二位置和所述充电桩位置，控制所述机器人上桩充电，包括：
[0024]确定所述机器人的半径；
[0025]根据所述第二位置与所述充电桩的位置之间的第一距离，与所述机器人的半径之间的差值，确定所述机器人的移动距离；
[0026]根据所确定的移动距离控制所述机器人上桩充电。
[0027]结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述充电桩上设置有覆盖区域为充电桩正前方区域的中心红外载波发射器，以及设置有覆盖区域为充电桩两侧区域的非中心红外载波发射器，通过红外载波信号引导机器人在充电桩前方区域向充电桩方向移动，包括：
[0028]当所述机器人接收到所述中心红外载波发射器所发射的红外载波信号，保持所述机器人直线运动；
[0029]当所述机器人接收到所述非中心红外载波发射器，或者仅收到所述非中心红外载波发射器发射的红外载波信号，控制机器人按照预定的旋转角度向中心区域移动。
[0030]本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的自动回充装置，所述装置包括：
[0031]移动控制单元，用于通过红外载波信号引导机器人在充电桩前方区域向充电桩方向移动；
[0032]位置确定单元，用于在所述机器人处于与充电桩的距离小于第一距离阈值的第一位置时，通过雷达扫描充电桩，确定所述充电桩前方第二距离处的第二位置；
[0033]旋转单元，用于控制所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置，根据机器人的朝向旋转所述机器人，使所述机器人的充电接触片对准充电桩；
[0034]上桩控制单元，用于根据所述第二位置和所述充电桩位置，控制所述机器人上桩充电。
[0035]本申请实施例的第三方面提供了机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
[0036]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
[0037]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过红外载波信号引导机器人在充电桩前方区域向充电桩方向移动，在处于与充电桩的距离小于第一距离阈值的第一位置时，通过雷达扫描充电桩，确定位于充电桩前方第二距离处的第二位置，控制机器人由第一位置移动至第二位置，并根据机器人的朝向、充电接触片的位置，旋转机器人，使机器人的充电接触片对准充电桩，然后再根据第二位置和充电桩位置，控制机器人上桩充电。由于机器人在第一位置时可以通过雷达准确的确定第二位置，并根据机器人朝向和充电桩朝向旋转机器人，从而使得机器人准确的对准充电桩方向，可解除充电接触片的位置的约束，而且提高了机器人的定位精度，有利于增加机器人充电成功率。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1是本申请实施例提供的方法的一种充电桩的红外载波信号覆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的自动回充方法，其特征在于，所述方法包括：通过红外载波信号引导机器人在充电桩前方区域向充电桩方向移动；在所述机器人处于与充电桩的距离小于第一距离阈值的第一位置时，通过雷达扫描充电桩，确定所述充电桩前方第二距离处的第二位置；控制所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置，根据机器人的朝向旋转所述机器人，使所述机器人的充电接触片对准充电桩；根据所述第二位置和所述充电桩位置，控制所述机器人上桩充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过雷达扫描充电桩，确定所述充电桩前方第二距离处的第二位置，包括：通过雷达扫描的数据确定所述充电桩的轮廓信息；根据所述轮廓信息和所述第一距离确定所述充电桩前方的第二位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述充电桩的轮廓信息为圆弧时，根据所述轮廓信息和所述第一距离确定所述充电桩前方的第二位置，包括：根据所扫描的所述充电桩的圆弧，确定所述圆弧的圆心和所述圆弧的中心点；根据所述中心点和所述圆心确定机器人所在的直线，根据所述第一距离确定所述机器人与所述圆心的距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人的朝向旋转所述机器人，使所述机器人的充电接触片对准充电桩，包括：根据所述第一位置与所述第二位置确定所述机器人的朝向；确定所述机器人的朝向与所述充电桩的朝向之间的夹角；根据所述夹角和所述机器人的充电接触片的位置，确定所述机器人的旋转角度，根据所述旋转角度进行旋转，使所述机器人的充电接触片对准充电桩。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述夹角和所述机器人的充电接触片的位置，确定所述机器人的旋转角度，包括：当所述充电接触片的位置位于所述机器人的正后方时，根据所述夹角旋转所述机器人，使所述机器人的朝向与所述充电桩的朝向一致；当所述充电接触片的位置位于所述机器人的正前方时，根据所述夹角旋转所述机器人，使所述机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄高波，张华，黄俊峰，
申请(专利权)人：深圳市优纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：