机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人领域，获取第一机器人的第一运动信息，从服务器获取第二机器人的第二运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求。这样，能够通过服务器与其他机器人进行协同调度，解决多个机器人路径冲突的问题，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在机器人的应用领域中，存在多个机器人在同一业务场景中运行的情况，例如，多个机器人在同一个餐饮区域送餐。由于存在多个机器人对同一路段的抢占，或者存在多个机器人的路径存在冲突导致机器人长时间停机甚至互锁无法通行的情况，影响多个机器人业务场景下的机器人运行效率。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的控制方法，所述方法应用于第一机器人，所述方法包括：
[0005]获取所述第一机器人的第一运动信息，所述第一运动信息包括所述第一机器人的第一运动路径；
[0006]从服务器获取第二机器人的第二运动信息，所述第二运动信息包括所述第二机器人的第二运动路径；
[0007]根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。
[0008]可选地，所述根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求包括：
[0009]在根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述第一机器人和所述第二机器人存在路径冲突点的情况下，根据所述第一运动信息确定所述第一机器人到达所述路径冲突点的第一时间，根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间；
[0010]在所述第一时间早于所述第二时间的情况下，向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。
[0011]可选地，所述向所述服务器发送冲突避让请求包括：
[0012]在与所述路径冲突点的距离小于或者等于预设的第一距离阈值的情况下，向所述服务器发送所述冲突避让请求。
[0013]可选地，所述方法还包括：
[0014]在所述第一机器人已经通过所述路径冲突点的情况下，向所述服务器发送避让完成请求，所述避让完成请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人取消避让操作。
[0015]可选地，所述路径冲突点包括所述第一运动路径中的第一位置点和所述第二运动
路径的第二位置点，所述第一位置点和所述第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值，所述第一运动信息还包括所述第一机器人的第一运动速度和所述第一机器人的第一当前位置，所述第二运动信息还包括所述第二机器人的第二运动速度和所述第二机器人的第二当前位置；
[0016]所述根据所述第一运动信息确定所述第一机器人到达所述路径冲突点的第一时间包括：根据所述第一运动速度、所述第一运动路径、所述第一当前位置以及所述第一位置点确定所述第一时间；
[0017]所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：根据所述第二运动速度、所述第二运动路径、所述第二当前位置以及所述第二位置点确定所述第二时间。
[0018]可选地，所述第二运动信息还包括所述第二运动路径中每一个位置点的第二预估时间，所述第二预估时间用于表征所述第二机器人到达每一个位置点的预估时间，所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：
[0019]根据所述路径冲突点和对应的所述第二预估时间确定所述第二时间。
[0020]可选地，所述第二运动信息还包括所述第二时间，所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：
[0021]从所述第二运动信息中获取所述第二时间。
[0022]可选地，所述方法还包括：
[0023]在所述第一时间晚于所述第二时间的情况下，响应于接收到所述服务器发送的冲突避让指令执行避让操作；或者，响应于接收到所述服务器发送的避让完成指令，取消避让操作。
[0024]根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人的控制方法，所述方法应用于服务器，所述方法包括：
[0025]接收第一机器人发送的冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制第二机器人执行避让操作；
[0026]根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人执行避让操作。
[0027]可选地，所述根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人执行避让操作包括根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人停止运动。
[0028]可选地，所述方法还包括：
[0029]响应于接收到所述第一机器人发送的避让完成请求，向所述第二机器人发送避让完成指令，以使得所述第二机器人取消避让操作。
[0030]可选地，所述方法还包括：
[0031]向所述第一机器人发送目标机器人的目标运动信息，所述目标运动信息用于指示所述第一机器人确定需要执行避让操作的第二机器人，所述目标机器人是与所述第一机器人在同一业务场景中的其他机器人，所述目标运动信息包括目标运动路径。
[0032]可选地，所述目标运动信息还包括所述目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间，所述第二预估时间用于表征所述目标机器人到达每一个位置点的预估时间，所述向所述第一机器人发送目标机器人的目标运动信息包括：
[0033]根据所述目标机器人的所述目标运动路径、当前运动速度以及当前位置点确定所
述目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间；
[0034]向所述第一机器人发送所述目标机器人的所述目标运动路径和所述第二预估时间。
[0035]可选地，所述第一机器人的第一运动路径和所述目标机器人的目标运动路径存在路径冲突点，所述目标运动信息还包括所述目标机器人到达所述路径冲突点的目标时间，所述向所述第一机器人发送目标机器人的目标运动信息包括：
[0036]根据所述第一机器人的第一运动路径和所述目标机器人的目标运动路径确定所述路径冲突点，所述路径冲突点包括所述第一运动路径中的第一位置点和所述目标运动路径的第二位置点，所述第一位置点和所述第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值；
[0037]根据所述目标机器人的所述目标运动路径、当前运动速度、当前位置点以及所述第二位置点确定所述目标机器人到达所述第二位置点的目标时间；
[0038]向所述第一机器人发送所述目标机器人的所述目标运动路径和所述目标时间。
[0039]根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人的控制装置，所述装置应用于第一机器人，所述装置包括：
[0040]第一获取模块，被配置为获取所述第一机器人的第一运动信息，所述第一运动信息包括所述第一机器人的第一运动路径；
[0041]第二获取模块，被配置为从服务器获取第二机器人的第二运动信息，所述第二运动信息包括所述第二机器人的第二运动路径；
[0042]避让模块，被配置为根据所述第一运动信息和所述第二运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于第一机器人，所述方法包括：获取所述第一机器人的第一运动信息，所述第一运动信息包括所述第一机器人的第一运动路径；从服务器获取第二机器人的第二运动信息，所述第二运动信息包括所述第二机器人的第二运动路径；根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求包括：在根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述第一机器人和所述第二机器人存在路径冲突点的情况下，根据所述第一运动信息确定所述第一机器人到达所述路径冲突点的第一时间，根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间；在所述第一时间早于所述第二时间的情况下，向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述向所述服务器发送冲突避让请求包括：在与所述路径冲突点的距离小于或者等于预设的第一距离阈值的情况下，向所述服务器发送所述冲突避让请求。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一机器人已经通过所述路径冲突点的情况下，向所述服务器发送避让完成请求，所述避让完成请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人取消避让操作。5.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述路径冲突点包括所述第一运动路径中的第一位置点和所述第二运动路径的第二位置点，所述第一位置点和所述第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值，所述第一运动信息还包括所述第一机器人的第一运动速度和所述第一机器人的第一当前位置，所述第二运动信息还包括所述第二机器人的第二运动速度和所述第二机器人的第二当前位置；所述根据所述第一运动信息确定所述第一机器人到达所述路径冲突点的第一时间包括：根据所述第一运动速度、所述第一运动路径、所述第一当前位置以及所述第一位置点确定所述第一时间；所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：根据所述第二运动速度、所述第二运动路径、所述第二当前位置以及所述第二位置点确定所述第二时间。6.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第二运动信息还包括所述第二运动路径中每一个位置点的第二预估时间，所述第二预估时间用于表征所述第二机器人到达每一个位置点的预估时间，所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：根据所述路径冲突点和对应的所述第二预估时间确定所述第二时间。7.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第二运动信息还包
括所述第二时间，所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：从所述第二运动信息中获取所述第二时间。8.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一时间晚于所述第二时间的情况下，响应于接收到所述服务器发送的冲突避让指令执行避让操作；或者，响应于接收到所述服务器发送的避让完成指令，取消避让操作。9.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述方法包括：接收第一机器人发送的冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制第二机器人执行避让操作；根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人执行避让操作。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人执行避让操作包括根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永亮，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：