户外加工系统技术方案

本发明专利技术涉及一种户外加工系统(1)，

【技术实现步骤摘要】
户外加工系统


[0001]本专利技术涉及一种户外加工系统。

技术实现思路

[0002]本专利技术目的在于提供一种户外加工系统，该户外加工系统具有改善的特性，尤其实现户外加工机器人的改善运行。
[0003]本专利技术通过提供具有权利要求1的特征的户外加工系统来实现该目的。本专利技术的有利的改进方案和/或设计方案在从属权利要求中描述。
[0004]根据本专利技术的户外加工系统具有自主的移动式户外加工机器人以及传感器
‑
和控制装置。户外加工机器人具有行驶机构和接触元件。行驶机构构造用于使户外加工机器人沿行驶方向行驶运动。接触元件尤其成形地构造用于通过沿行驶方向的行驶运动和在高度极限之下的下部接触点与障碍物的尤其直接的接触而沿避让方向进行避让运动(Ausweichbewegung)，并且相对于行驶机构可运动地支承。此外，接触元件尤其成形地构造用于通过沿行驶方向的行驶运动和在高度极限上或之上的上部接触点与障碍物的尤其直接的接触而沿检测方向进行检测运动，并且相对于行驶机构可运动地支承。避让方向和检测方向尤其彼此不同。传感器
‑
和控制装置构造用于尤其自动地检测尤其仅检测运动或由检测运动引起的运动，以及尤其自动地控制尤其仅或单独地由尤其仅检测到的检测运动或检测到的运动触发的户外加工机器人的保护功能。此外，传感器
‑
和控制装置不检测或不评估避让运动或由避让运动引起的运动。换言之：传感器
‑
和控制装置不构造用于检测避让运动或由避让运动引起的运动并且/或者不构造用于控制由检测到的避让运动或检测到的运动触发的保护功能。
[0005]这实现保护功能的障碍物高度过滤的控制。因此，这一方面使户外加工机器人能够尤其在与较高的障碍物接触时更鲁棒地运行，并且另一方面使户外加工机器人能够尤其在与较低的障碍物(例如可忽略的较小的物体)接触时尤其通过减少传感器
‑
和控制装置的错误触发不受干扰或不受影响地运行。因此，这实现户外加工机器人的改善运行。
[0006]尤其地，户外加工系统、户外加工机器人和/或传感器
‑
和控制装置可以是电气的。
[0007]户外加工机器人可以具有传感器
‑
和控制装置。
[0008]自主的移动式户外加工机器人可以意味着户外加工机器人可以构造成自动地或自发地或自控制地和/或独立于用户尤其在可预设和/或限界的面上运动，并且/或者自动地或自发地或自控制地和/或独立于用户加工尤其该面，尤其开始和/或结束该加工。
[0009]户外加工系统可以是自由面
‑
或外部面加工系统或绿地加工系统。附加地或备选地，户外加工机器人可以是自由面
‑
或外部面加工机器人或绿地加工机器人。进一步附加地或备选地，户外加工机器人可以是花园
‑
和/或露台加工设备。
[0010]术语“底盘”可以与术语“行驶机构”同义使用。
[0011]行驶机构可以具有至少一个受驱动的滚轮和至少一个不受驱动的滚轮，用于使户外加工机器人尤其在面上行驶运动。至少该不受驱动的滚轮可以沿行驶方向尤其布置在至
少该受驱动的滚轮之前。
[0012]沿行驶方向的行驶运动可以是向前运动。
[0013]术语“接触部件”可以与术语“接触元件”同义使用。
[0014]与障碍物的接触可以是以接触元件的沿行驶方向或向前朝向的侧面或前侧的接触。
[0015]在接触元件之前，尤其沿行驶方向，户外加工机器人的任何东西都不需要或不可以尤其在相同的高度上和/或在其之下布置。
[0016]高度极限可以通过接触元件的形状或轮廓或外形的至少一个区段来限定。附加地或备选地，高度极限可以具有等高线，尤其是等高线。进一步附加地或备选地，高度极限可以被称为过滤极限。
[0017]接触元件可以构造用于仅或单独地和/或直接地和/或机械地和/或由沿行驶方向的运动和与障碍物的尤其相应的接触引起地和/或通过沿行驶方向的运动和与障碍物的尤其相应的接触同时或共同或相互进行避让运动和/或检测运动。
[0018]避让方向和检测方向可以彼此相反。
[0019]传感器
‑
和控制装置可以构造用于检测检测运动或运动并且/或者构造用于在最小运动或最小值的情况下控制由检测到的检测运动或检测到的运动触发的保护功能。附加地或备选地，传感器
‑
和控制装置可以具有尤其用于检测检测运动或运动的霍尔传感器和/或开关和/或按键。进一步附加地或备选地，传感器
‑
和控制装置可以具有计算单元(尤其处理器)和/或存储单元。
[0020]术语“促使”可以与术语“引起”同义使用。
[0021]在本专利技术的一种改进方案中，避让方向尤其至少部分地是向上的。附加地或备选地，检测方向尤其至少部分地是向下的。这、尤其向上的避让方向实现避让较低的障碍物。
[0022]在本专利技术的一种改进方案中，行驶机构限定或具有行驶平面。附加地，下部接触点和上部接触点尤其沿着关于行驶平面正交的高度方向布置。进一步附加地或备选地，高度极限尤其沿高度方向尤其布置在行驶平面上方。进一步附加地或备选地，避让方向关于高度方向尤其非正交地、尤其平行地远离行驶平面。进一步附加地或备选地，检测方向关于高度方向尤其非正交地、尤其逆平行地朝向行驶平面。尤其地，行驶机构可以具有用于使户外加工机器人尤其在该面上行驶运动的滚轮。滚轮可以限定行驶平面。附加地或备选地，行驶平面可以是水平的。进一步附加地或备选地，高度方向可以是竖直的。进一步附加地或备选地，非正交可意味着最大30
°
(度)、尤其最大20
°
、尤其最大10
°
和/或最小150
°
、尤其最小160
°
、尤其最小170
°
的偏差、尤其角度偏差。
[0023]在本专利技术的一种改进方案中，户外加工机器人具有至少一个元件摇臂(Elementschwinge)。至少一个元件摇臂围绕转动轴线可转动运动地支承。转动轴线尤其关于行驶方向非平行地、尤其正交地布置。接触元件如此连接到至少该元件摇臂处，使得沿避让方向的避让运动尤其直接地引起至少该元件摇臂围绕转动轴线沿避让转动方向的避让转动运动，并且沿检测方向的检测运动尤其直接引起至少该元件摇臂围绕转动轴线沿检测转动方向的检测转动运动。避让转动方向和检测转动方向尤其彼此不同。传感器
‑
和控制装置构造用于尤其自动地检测尤其仅检测转动运动或由检测转动运动引起的运动，以及尤其自动地控制尤其仅或单独地由尤其仅检测到的检测转动运动或检测到的运动触发的保护
功能。此外，传感器
‑
和控制装置不检测或不评估避让转动运动或由避让转动运动引起的运动。换言之：传感器
‑
和控制装置不构造用于检测避让转动运动或由避让转动运动引起的运动并且/或者不构造用于控制由检测到的避让转动运动或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述户外加工系统(1)具有自主的移动式户外加工机器人(2)以及传感器
‑
和控制装置(3)，
‑ꢀ
其中，所述户外加工机器人(2)具有行驶机构(4)和接触元件(5)，
‑ꢀ
其中，所述行驶机构(4)构造用于使所述户外加工机器人(2)沿行驶方向(x)行驶运动，并且
‑ꢀ
其中，所述接触元件(5)构造用于通过沿所述行驶方向(x)的所述行驶运动和在高度极限(HG)之下的下部接触点(uP)与障碍物的接触而沿避让方向(z)进行避让运动，以及通过沿所述行驶方向(x)的所述行驶运动和在所述高度极限(HG)上或之上的上部接触点(oP)与障碍物的接触而沿检测方向(
‑
z)进行检测运动，并且相对于所述行驶机构(4)可运动地支承，其中，所述避让方向(z)和所述检测方向(
‑
z)不同，并且
‑ꢀ
其中，所述传感器
‑
和控制装置(3)构造用于检测所述检测运动或由所述检测运动引起的运动，以及控制由检测到的所述检测运动或检测到的所述运动触发的所述户外加工机器人(2)的保护功能(SF)，并且
‑ꢀ
其中，所述传感器
‑
和控制装置(3)不检测或不评估所述避让运动或由所述避让运动引起的运动。2. 根据权利要求1所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述避让方向(z)是向上的，并且/或者
‑ꢀ
其中，所述检测方向(
‑
z)是向下的。3. 根据前述权利要求中任一项所述的户外加工系统(1)，
‑ꢀ
其中，所述行驶机构(4)具有行驶平面(4E)，并且
‑ꢀ
其中，所述下部接触点(uP)和所述上部接触点(oP)沿着关于所述行驶平面(4E)正交的高度方向(z)，并且/或者
‑ꢀ
其中，所述高度极限(HG)尤其沿所述高度方向(z)在所述行驶平面(4E)上方，并且/或者
‑ꢀ
其中，所述避让方向(z)关于所述高度方向(z)尤其非正交地、尤其平行地远离所述行驶平面(4E)，并且/或者
‑ꢀ
其中，所述检测方向(
‑
z)关于所述高度方向(z)尤其非正交地、尤其逆平行地朝向所述行驶平面(4E)。4.根据前述权利要求中任一项所述的户外加工系统(1)，
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其中，所述户外加工机器人(2)具有至少一个元件摇臂(6)，
‑ꢀ
其中，至少所述元件摇臂(6)围绕转动轴线(6A)可转动运动地支承，其中，所述转动轴线(6A)关于所述行驶方向(x)是非平行的、尤其正交的，并且
‑ꢀ
其中，所述接触元件(5)如此连接到至少所述元件摇臂(6)处，使得沿所述避让方向(z)的所述避让运动引起至少所述元件摇臂(6)围绕所述转动轴线(6A)沿避让转动方向(r)的避让转动运动，并且沿所述检测方向(
‑
z)的所述检测运动引起至少所述元件摇臂(6)围绕所述转动轴线(6A)沿检测转动方向(
‑
r)的检测转动运动，其中，所述避让转动方向(r)和所述检测转动方向(
‑
r)不同，
‑ꢀ
其中，所述传感器
‑
和控制装置(3)构造用于检测所述检测转动运动或由所述检测转
动运动引起的运动，以及控制由检测到的所述检测转动运动或检测到的所述运动触发的所述保护功能(SF)，并且
‑ꢀ
其中，所述传感器
‑
和控制装置(3)不检测或不评估所述避让转动运动或由所述避让转动运动引起的运动。5. 根据权利要求4所述的户外加工系统(...

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：安德烈，
类型：发明
国别省市：