一种具有浮动补偿功能的抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有浮动补偿功能的抓取机构，包括上盖体、下盖体和位于上盖体与下盖体之间的补偿板，所述补偿板包括板体和四个补偿块，所述板体上下两端分别沿竖直方向与上盖体和下盖体卡接，四个所述补偿块均设置于板体上，且分别位于四个方向，所述上盖体与下盖体上分别设置有上补偿杆和下补偿杆，所述上补偿杆和下补偿杆均位于四个补偿块之间，并与所述补偿块之间具有运动间隙，每个所述补偿块上均设置有弹簧柱塞，所述弹簧柱塞能与上补偿杆和下补偿杆弹性接触，以实现抓取机构的浮动补偿功能。动补偿功能。动补偿功能。

【技术实现步骤摘要】
一种具有浮动补偿功能的抓取机构


[0001]本技术涉及机械
，尤其涉及一种具有浮动补偿功能的抓取机构。

技术介绍

[0002]在远距离操作
中，从事核科学研究及生产的行业必不可少的需要机械手这一类特殊的远距离操作设备。
[0003]机械手在抓取的过程中，无法保证抓取的精准性，当物品位置与设定抓取位置不一致时，容易带来“空抓”现象，影响后续的工作效率。

技术实现思路

[0004]为克服上述缺点，本技术的目的在于提供一种实现抓取机构的浮动补偿功能的具有浮动补偿功能的抓取机构。
[0005]为了达到以上目的，本技术采用的技术方案是：一种具有浮动补偿功能的抓取机构，包括上盖体、下盖体和位于上盖体与下盖体之间的补偿板，所述补偿板包括板体和四个补偿块，所述板体上下两端分别沿竖直方向与上盖体和下盖体卡接，四个所述补偿块均设置于板体上，且分别位于四个方向，所述上盖体与下盖体上分别设置有上补偿杆和下补偿杆，所述上补偿杆和下补偿杆均位于四个补偿块之间，并与所述补偿块之间具有运动间隙，每个所述补偿块上均设置有弹簧柱塞，所述弹簧柱塞能与上补偿杆和下补偿杆弹性接触。
[0006]进一步地，位置相对的两个所述补偿块及其上设置的弹簧柱塞共同构成补偿组，两个所述补偿组分别位于板体上下两端，位于所述板体上端的补偿组能与上补偿杆弹性接触，位于所述板体下端的补偿组能与下补偿杆弹性接触。
[0007]进一步地，所述上补偿杆和下补偿杆均由螺纹连杆和移动块组成，所述螺纹连杆与上盖体或下盖体连接，所述移动块设置于螺纹连杆自由端上，所述弹簧柱塞能与移动块弹性接触。
[0008]进一步地，所述板体中部开设有通孔，同一所述补偿组的两个补偿块对称设于通孔两侧，且沿所述板体的中轴线设置，所述补偿块上沿长度开设有供弹簧柱塞穿过的柱塞放置通道，所述柱塞放置通道与板体的中轴线相重合。
[0009]进一步地，同一所述补偿组的两个补偿块能将板体的上端面或下端面均分为两个连接区，每个所述连接区上均设有交叉滚子导轨，所述交叉滚子导轨一侧与板体连接，另一侧与所述上盖体或下盖体连接。
[0010]进一步地，两个所述交叉滚子导轨侧壁均与补偿块侧壁接触。
[0011]进一步地，所述交叉滚子导轨包括两个具有V型滚道的导轨、滚子保持架和多个圆柱滚子，所述滚子保持架位于两个导轨之间，多个所述圆柱滚子均设置于滚子保持架上，且两端分别与两个所述导轨的V型滚道相接触。
[0012]本技术与现有技术相比，其有益效果在于：上补偿杆和下补偿杆分别与上盖
体和下盖体连接，当上盖体和下盖体移动范围超过设定时，补偿杆将会与弹簧柱塞弹性接触，并利用弹簧柱塞的弹性进行XY轴方向的差值弥补，由此避免“空抓”现象发生，提升工作效率。
附图说明
[0013]图1为实施例一和实施例二的结构示意图；
[0014]图2为实施例一和实施例二的结构示意图；
[0015]图3为图2中A部分的结构示意图；
[0016]图4为补偿板的结构示意图；
[0017]图5为交叉滚子导轨的结构示意图。
[0018]图中：
[0019]1‑
上盖体；11
‑
上补偿杆；
[0020]2‑
下盖体；21
‑
下补偿杆；
[0021]3‑
补偿板；31
‑
板体；32
‑
补偿块；33
‑
连接区；
[0022]4‑
弹簧柱塞；
[0023]5‑
交叉滚子导轨；51
‑
导轨；52
‑
滚子保持架；53
‑
圆柱滚子。
具体实施方式
[0024]下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0025]实施例一
[0026]参见附图1所示，一种具有浮动补偿功能的抓取机构，包括上盖体1和下盖体2，上盖体1与机械手上的执行机构连接，下盖体2底部设置有用于抓取的夹持机构(如夹爪)，在机械手带动夹持机构移动抓取的过程中，能通过本机构实现对其的浮动补偿；
[0027]还包括位于上盖体1与下盖体2之间的补偿板3，补偿板3包括板体31和两个补偿块32，板体31上下两端分别沿竖直方向与上盖体1和下盖体2通过交叉滚子导轨5卡接，参见附图5所示，交叉滚子导轨5包括两个具有V型滚道的导轨51、滚子保持架52和多个圆柱滚子53，滚子保持架52位于两个导轨51之间，多个圆柱滚子53均设置于滚子保持架52上，且两端分别与两个导轨51的V型滚道相接触，位于板体31与上盖体1之间的交叉滚子导轨5的两个导轨51分别与板体31和上盖体1连接，位于板体31与下盖体2之间的交叉滚子导轨5的两个导轨51分别与板体31和下盖体2连接，此时圆柱滚子53两端与两个导轨51之间没有间隙，上盖体1和下盖体2无法沿竖直方向移动；
[0028]两个补偿块32均设置于板体31底面，且相对设置，下盖体2上设置有下补偿杆21，下补偿杆21均由螺纹连杆和移动块组成，螺纹连杆与下盖体2连接，移动块设置于螺纹连杆自由端上，移动块位于两个补偿块32之间，并与补偿块32之间具有运动间隙，每个补偿块32上均设置有弹簧柱塞4，弹簧柱塞4能与移动块弹性接触，且弹簧柱塞4能通过自身弹性在运动间隙内移动，板体31上下两端均设有两个交叉滚子导轨5，位于板体31和下盖体2之间的两个交叉滚子导轨5与两个补偿块32分别位于四个方向，由于两个补偿块32方向相对，两个
补偿块32的侧壁均能与导轨51侧壁接触，此时导轨51与移动块之间的间距很小，能通过导轨51对下补偿杆21的移动进行限位，使其仅能与弹簧柱塞4进行接触并向弹簧柱塞4设置的方向进行移动；
[0029]当夹取物品，物品位置与下爪位置不对应时，物品超出夹取范围的部分将会推动夹持机构带动下盖体2移动，由于下补偿杆21与下盖体2连接，下补偿杆21将会移动并与弹簧柱塞4接触，弹簧柱塞4利用本身的弹性进行差值弥补，以实现浮动补偿，当没有物品的推动夹持机构时，弹簧柱塞4将会复位。
[0030]板体31中部开设有通孔，两个补偿块32对称设于通孔两侧，且沿板体31的中轴线设置，补偿块32上沿长度开设有供弹簧柱塞4穿过的柱塞放置通道，柱塞放置通道与板体31的中轴线相重合，能够避免夹持机构在使用过程中，因浮动补偿的位置导致下盖体2整体的偏移，无法稳定夹持。
[0031]两个补偿块32能将板体31的下端面均分为两个连接区33，每个连接区33上均设有交叉滚子导轨5，实现整体的重量平衡，避免使用过程中下盖体2倾斜，导致夹持机构晃动，无法稳定夹持。
[0032]实施例二
[0033]参见附图1所示，一种具有浮动补偿功能的抓取机构，包括上盖体1和下盖体2，上盖体1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有浮动补偿功能的抓取机构，其特征在于，包括上盖体(1)、下盖体(2)和位于上盖体(1)与下盖体(2)之间的补偿板(3)，所述补偿板(3)包括板体(31)和四个补偿块(32)，所述板体(31)上下两端分别沿竖直方向与上盖体(1)和下盖体(2)卡接，四个所述补偿块(32)均设置于板体(31)上，且分别位于四个方向，所述上盖体(1)与下盖体(2)上分别设置有上补偿杆(11)和下补偿杆(21)，所述上补偿杆(11)和下补偿杆(21)均位于四个补偿块(32)之间，并与所述补偿块(32)之间具有运动间隙，每个所述补偿块(32)上均设置有弹簧柱塞(4)，所述弹簧柱塞(4)能与上补偿杆(11)和下补偿杆(21)弹性接触。2.根据权利要求1所述的一种具有浮动补偿功能的抓取机构，其特征在于：位置相对的两个所述补偿块(32)及其上设置的弹簧柱塞(4)共同构成补偿组，两个所述补偿组分别位于板体(31)上下两端，位于所述板体(31)上端的补偿组能与上补偿杆(11)弹性接触，位于所述板体(31)下端的补偿组能与下补偿杆(21)弹性接触。3.根据权利要求2所述的一种具有浮动补偿功能的抓取机构，其特征在于：所述上补偿杆(11)和下补偿杆(21)均由螺纹连杆和移动块组成，所述螺纹连杆与上盖体(1)或下盖体(2)连接，所述移动块...

【专利技术属性】
技术研发人员：李磊，
申请(专利权)人：苏州英维特精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：