一种具有三个抓点的伺服抓具制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有三个抓点的伺服抓具，包括呈多边形的框架，其特征是：在所述框架前端的左边和右部分别定位连接有一个第一抓放单元，在所述框架的后端定位连接有一个第二抓放单元；在所述框架前端上面的中部固定连接有法兰盘连接构件，在所述框架上面的中部设有与法兰盘连接构件的一端连接的控制箱，所述法兰盘连接构件的另一端与机器人连接；两个所述第一抓放单元和一个第二抓放单元分别与所述控制箱电连接。本实用新型专利技术柔性化程度高，能够实现两个方向调整，并能够在可调范围内无级调整，适应不同尺寸构件的抓取和转运。适应不同尺寸构件的抓取和转运。适应不同尺寸构件的抓取和转运。

【技术实现步骤摘要】
一种具有三个抓点的伺服抓具


[0001]本技术涉及汽车白车身构件，具体涉及一种具有三个抓点的伺服抓具。能够根据不同构件尺寸以及造型，预先设置的参数自动调整抓点的空间位置，从而实现车身构件的抓取和转运。

技术介绍

[0002]随着汽车焊装生产柔性化和自动化程度的增加，原有的抓具要实现柔性共用的难度将越来越大，同时抓具的重量也会增加，这对抓具本身以及机器人负载就提出了很高的要求。目前，汽车焊装生产线使用的抓具大多只能用于一个车型，也有极少数的抓具能实现两个车型共用，目前主流的四车型柔性线，单工位抓具数量一般都是2
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4个。由此带来的问题：一是抓具切换要占用时间，从而减少节拍内有效工作时间；二是抓具存放占用较多的场地。如何有效解决抓具多车型柔性共用以及如何减轻抓具重量成为亟需解决的问题。
[0003]CN215471201U 公开了“一种机器人柔性抓具”，包括连接装置和抓具支架，还包括第一抓取机构、第二抓取机构，抓具支架的两端分别设置一个柔性装置并与其机械连接，柔性装置能够前后左右弹性移动以使第一抓取机构、第二抓取机构适应工件位置并抓取工件；第一抓取机构上设置有第一支架，其中一个柔性装置上安装有第一柔性连接架，第一支架与第一柔性连接架进行机械连接；第二抓取机构上设置有第二支架，另一个柔性装置上安装有第二柔性连接架，第二支架与第二柔性连接架进行机械连接。其设计合理，实现了柔性抓具的自适应调整，抓取精度和可靠性高，提高了工作效率和智能化程度。
[0004] CN213293990U公开了“一种伺服模组移载定位机构”，包括机架，伺服模组移载定位机构还包括伺服模组水平移载组件以及产品拾取组件，产品拾取组件包括伺服模组下降组件、相机定位组件以及夹爪气缸，伺服模组水平移载组件安装在机架上，伺服模组水平移载组件包括水平移载组件以及支撑架，水平移载组件用于驱动支撑架水平直线移动，支撑架上设置有伺服模组下降组件以及相机定位组件，夹爪气缸安装在伺服模组下降组件上，伺服模组下降组件用于驱动夹爪气缸进行升降，夹爪气缸用于拾取目标产品，相机定位组件用于对目标产品位置进行确认。其上述机构结构简单，可长期稳定运转，不容易出现故障。
[0005]CN205272054U 公开了“一种搬运焊接一体化智能抓具”，包括机器人连接盘、基础架、夹紧单元、定位销单元、检测开关和伺服焊钳，其特征在于：所述夹紧单元、定位销单元和检测开关分别安装在基础架上，所述机器人连接盘一端与伺服焊钳连接并且两者作为一个整体部件安装在基础架上，所述机器人连接盘的另一端与机器人相连接，其具有结构简单，使得使用一台机器人就可以完成搬运和焊接两种任务，大幅提高机器人利用率，对工作空间和设备成本的节约均在50%以上，非常适合空间紧张的厂房使用。
[0006]上述叁份专利文献公开的技术方案都不失为所属
的一种有益的尝试。

技术实现思路

[0007]本技术的目的是提供一种具有三个抓点的伺服抓具，其柔性化程度高，能够实现两个方向调整（车身坐标系Y向和Z向），并能够在可调范围内无级调整，适应不同尺寸构件的抓取和转运。
[0008]本技术所述的一种具有三个抓点的伺服抓具，包括呈多边形的框架，其特征是：在所述框架前端的左边和右部分别定位连接有一个第一抓放单元，在所述框架的后端定位连接有一个第二抓放单元；在所述框架前端上面的中部固定连接有法兰盘连接构件，在所述框架上面的中部设有与法兰盘连接构件的一端连接的控制箱，所述法兰盘连接构件的另一端与机器人连接；两个所述第一抓放单元和一个第二抓放单元分别与所述控制箱电连接。
[0009]进一步，所述第一抓放单元由第一夹头、第一气缸和伺服模组构成，所述伺服模组能够带动第一抓放单元左右移动；所述第一气缸能够带动第一夹头上下移动。
[0010]进一步，所述第二抓放单元由第二夹头和第二气缸构成，所述第二气缸能够带动第二夹头上下移动。
[0011]进一步，所述伺服模组带动第一抓放单元左右移动的范围为200mm，并能在该左右移动的范围内无级调整；所述第一气缸带动第一夹头上下移动的范围为200mm，并能在该上下移动的范围内无级调整。
[0012]进一步，所述第二气缸带动第二夹头上下移动的范围为200mm，并能在该上下移动的范围内无级调整。
[0013]进一步，两个所述第一夹头和一个第二夹头的抓点均为球形。
[0014]本技术的有益效果：
[0015]由于三个抓放单元均为柔性化设计，其中的两个抓放单元可实现Y向和Z向调整,调整范围均为200mm，并能够在可调范围内无级调整，以适应不同尺寸的零件，从而实现多车型柔性共用。
附图说明
[0016]图1为本技术的结构示意图；
[0017]图2为框架结构示意图；
[0018]图3为法兰盘构件连接在与框架上的示意图；
[0019]图4为第一抓放单元的结构示意图；
[0020]图5为第二抓放单元的结构示意图。
[0021]图中（技术特征标记）：
[0022]1—框架；
[0023]2—第一抓放单元，21—第一夹头，22—第一气缸，23—伺服模组；
[0024]3—第二抓放单元，31—第二夹头，32—第二气缸；
[0025]4—法兰盘连接构件；
[0026]5—控制箱。
具体实施方式
[0027]下面结合附图对本技术的技术方案作详细说明。
[0028]参见图1至图5所示的一种具有三个抓点的伺服抓具，包括呈多边形的框架1，其特征是：在框架1前端的左边和右部分别定位连接有一个第一抓放单元2，在框架1的后端定位连接有一个第二抓放单元3；在框架1前端上面的中部固定连接有法兰盘连接构件4，在框架1上面的中部设有与法兰盘连接构件的一端连接的控制箱5，法兰盘连接构件4的另一端与机器人连接；两个第一抓放单元2和一个第二抓放单元3分别与控制箱5电连接。
[0029]第一抓放单元2由第一夹头21、第一气缸22和伺服模组23构成，伺服模组23能够带动第一抓放单元2左右移动（即沿车身坐标系的Y向移动）；第一气缸22能够带动第一夹头21上下移动（即沿车身坐标系的Z向移动）。以适应不同尺寸的工件。
[0030]第二抓放单元3由第二夹头31和第二气缸32构成，第二气缸32能够带动第二夹头31上下移动（即沿车身坐标系的Z向移动）。以适应不同尺寸的工件。
[0031]伺服模组23带动第一抓放单元2左右移动的范围为200mm，并能在该左右移动的范围内无级调整；第一气缸22带动第一夹头21上下移动的范围为200mm，并能在该上下移动的范围内无级调整，从而实现多车型柔性共用。
[0032]第二气缸32带动第二夹头31上下移动的范围为200mm，并能在该上下移动的范围内无级调整，从而实现多车型柔性共用。
[0033]两个第一夹头21和一个第二夹头31的抓点均为球形。与工件表面的接触方式为点接触，能够适应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有三个抓点的伺服抓具，包括呈多边形的框架（1），其特征是：在所述框架（1）前端的左边和右部分别定位连接有一个第一抓放单元（2），在所述框架（1）的后端定位连接有一个第二抓放单元（3）；在所述框架（1）前端上面的中部固定连接有法兰盘连接构件（4），在所述框架（1）上面的中部设有与法兰盘连接构件的一端连接的控制箱（5），所述法兰盘连接构件（4）的另一端与机器人连接；两个所述第一抓放单元（2）和一个第二抓放单元（3）分别与所述控制箱（5）电连接。2.根据权利要求1所述的具有三个抓点的伺服抓具，其特征是：所述第一抓放单元（2）由第一夹头（21）、第一气缸（22）和伺服模组（23）构成，所述伺服模组（23）能够带动第一抓放单元（2）左右移动；所述第一气缸（22）能够...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洋，梅林，黄勇，谢晓东，吕潮军，谷建军，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：