一种多型号物体夹取工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及工业夹取机器人技术领域，特别涉及一种多型号物体夹取工业机器人，包括控位机构、调节机构、夹取机构，三组气缸组连接安装盘和控位架，调节机构转动安装在电机盘和控位架上，三杆架固定安装在转盘上，控位架与三杆架之间转动安装有三组定位组，转盘驱动三杆架带动定位组移动，夹取机构固定安装在转盘底部，定位组判断夹取机构的位置，夹取架固定安装在转盘底部，两组夹取组分别固定安装在夹取架上的夹取轴上，两组驱动组配合驱动两组夹取组的闭合夹取组上设置有多齿爪和弧角块，两组多齿爪和弧角块相互配合，夹取较大的物体和圆形或较细的物体，从而实现对不同型号物体的夹取，扩大了工业机器人的适用范围，增加了工业机器人的实用性。机器人的实用性。机器人的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种多型号物体夹取工业机器人


[0001]本专利技术涉及工业夹取机器人
，特别涉及一种多型号物体夹取工业机器人。

技术介绍

[0002]随着当今科技的发展，越来越多的人力劳动被机器代替。工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]工业机器人作为一种应用广泛的机械装置，可以代替很多的人力劳动，机械手爪的动作灵活、运动惯性小，通用性强。工业机器人外形也不局限于像人的手臂，可根据不同的场合有所变化。但现有的工业机器人在夹取工件时，当夹取不同摆放位置的工件时，需要调节工业机器人手臂的位置，才能对指定工件进行抓取，降低了工作效率。
[0004]公开号为CN113442119A的中国专利技术专利公开了一种夹取式工业机械手臂，包括基座，夹具模块，所述基座顶部边缘处通过螺丝固定连接有控制台，所述基座顶部一侧边缘处开设有活动槽，所述活动槽内部转动连接有转台，所述夹具模块另一端开设有矩形槽；本专利技术通过气动装置推动矩形块上下移动，使得两组限位杆两侧移动，两个弧形夹具的张合便于对圆柱形物体的夹持稳定，解决了机械手臂控制夹取物品对于圆形柱物品夹取不稳定，夹具模块之间的零件没有很好的夹持稳固性问题，通过基座底部的滚轮可以使得该机械手臂能够移动到各种不同的场地，活动槽与转台配合使用，解决了机械手臂进行夹取物体时通过平行移动物体，导致夹取范围有限的问题。/>[0005]但是现有技术只能夹取平移物体，不但移动的范围有限，而且只能对于一种型号的物体实现夹取功能，不能同时实现多种型号物体的夹取，实用性较差，因此急需一种多型号物体夹取工业机器人。

技术实现思路

[0006]针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种多型号物体夹取工业机器人，包括控位机构、调节机构、夹取机构。
[0007]所述控位机构包括安装盘、控位架，安装盘上设置有三个气缸架，每个气缸架上转动安装有一组气缸组，气缸组包括主动气缸、从动气缸，控位架上设置有三个固定块，相邻两组气缸组上的主动气缸和从动气缸转动安装在一个固定块上，调节机构转动安装在电机盘和控位架上，所述调节机构包括转盘、三杆架，三杆架固定安装在转盘上，控位架与三杆架之间转动安装有三组定位组，转盘驱动三杆架带动定位组移动，夹取机构固定安装在转盘底部，定位组判断夹取机构的位置，所述夹取机构包括夹取架、夹取组，夹取架固定安装在转盘底部，夹取架上转动设置有两组夹取轴，夹取组有两组，夹取组分别固定安装在夹取轴上，夹取组上设置有多齿爪和弧角块，两组夹取组上的多齿爪和弧角块相互配合，夹取多
型号的物体。
[0008]进一步的，所述控位机构还包括压缩弹簧、电机盘，压缩弹簧共有三组，压缩弹簧设置在安装盘和电机盘之间，安装盘上设置有三个吊耳和三个滑杆，电机盘滑动安装在三个滑杆上，压缩弹簧滑动安装在滑杆上。吊耳可安装在不同的驱动机械臂上，扩大了工业机器人的适用范围，增加了工业机器人的实用性；电机盘在滑杆上滑动，压缩弹簧使电机盘的滑动更加稳定。
[0009]进一步的，所述调节机构还包括调节电机、万向轴，调节电机固定安装在电机盘上，调节电机的输出轴上固定安装有空心轴，空心轴转动安装在电机盘上，万向轴第一端固定安装在空心轴上，万向轴第二端转动安装在转盘上。调节电机带动空心轴转动，空心轴转动时带动万向轴绕调节电机的输出轴转动，万向轴带动转盘绕调节电机的电机轴公转，万向轴转动时，同时驱动转盘自转，此过程中，万向轴通过空心轴推动电机盘在滑杆上滑动。
[0010]进一步的，所述定位组包括主动杆、从动杆，主动杆第一端转动安装在三杆架上，主动杆第二端转动安装在从动杆第二端，控位架上设置有三个转动销，从动杆第一端转动安装在转动销上，从动杆第二端固定安装有感应器。转盘转动时带动三杆架转动，三杆架带动三组主动杆摆动，主动杆带动从动杆在转动销上转动，从动杆转动时调节感应器的位置，方便三个感应器检测识别待夹取物体的位置。
[0011]进一步的，所述夹取机构还包括夹取电机、驱动组，夹取架上设置有电机板，夹取电机固定安装在电机板上，驱动组共有两组，两组驱动组转动安装在电机板内侧，驱动组包括半齿轮，半齿轮转动安装在电机板内侧，两个半齿轮啮合，第一个半齿轮固定安装在夹取电机的输出轴上。夹取电机带动第一个半齿轮转动，第一个半齿轮转动时带动第二个半齿轮转动。
[0012]进一步的，所述驱动组还包括连动杆、摆杆，半齿轮上固定安装有固定杆，连动杆第一端转动安装在固定杆上，连动杆第二端固定安装在夹取轴上，摆杆第一端转动安装在电机板内侧，摆杆第二端转动安装在夹取轴上。半齿轮转动时带动固定杆摆动，固定杆摆动时驱动连动杆带动夹取轴转动，摆杆使夹取轴的转动更加稳定，两组驱动组配合驱动两组夹取组的闭合。
[0013]进一步的，所述夹取组还包括夹取臂，夹取臂固定安装在夹取轴上，两组弧角块交错安装，弧角块固定安装在夹取臂底部。夹取轴转动时带动夹取臂转动，改变两组弧角块间的距离，夹取臂控制两组弧角块交错闭合，两组弧角块交错闭合时，可对较大的物体实现夹取并移动。
[0014]进一步的，所述夹取组还包括夹取气缸，每组夹取组包括三个夹取气缸，夹取气缸固定安装在夹取臂上，夹取气缸的前端滑动安装在夹取臂上，多齿爪固定安装在三个夹取气缸的前端。夹取圆形或较细的物体时，两组弧角块闭合后，夹取气缸驱动两组多齿爪靠近，实现对圆形或较细的物体的夹取。
[0015]本专利技术与现有技术相比的有益效果是：（1）控位机构上的吊耳可安装在不同的驱动机械臂上，扩大了工业机器人的适用范围，增加了工业机器人的实用性；（2）气缸组调节控位架的位置，使定位组更准确的定位待夹取物体的位置；（3）调节机构辅助气缸组调节控位架的位置，同时移动夹取机构至夹取物体的上方；（4）驱动组驱动两组夹取组闭合，实现对物体的夹取；（5）多齿爪和弧角块间相互配合，夹取较大的物体和圆形或较细的物体，从
而实现对不同型号物体的夹取。
附图说明
[0016]图1为本专利技术整体结构的示意图。
[0017]图2为本专利技术控位机构的示意图。
[0018]图3为本专利技术调节机构上部分的示意图。
[0019]图4为本专利技术调节机构下部分的示意图。
[0020]图5为本专利技术夹取机构的示意图。
[0021]图6为本专利技术驱动组和夹取组的示意图。
[0022]附图标号：1
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控位机构；101
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安装盘；102
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压缩弹簧；103
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气缸组；104
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电机盘；105
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控位架；10101
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气缸架；10102
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吊耳；10103
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滑杆；10301
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主动气缸；10302
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从动气缸；1050本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多型号物体夹取工业机器人，包括控位机构（1）、调节机构（2）、夹取机构（3），其特征在于：所述控位机构（1）包括安装盘（101）、控位架（105），安装盘（101）上设置有三个气缸架（10101），每个气缸架（10101）上转动安装有一组气缸组（103），气缸组（103）包括主动气缸（10301）、从动气缸（10302），控位架（105）上设置有三个固定块（10501），相邻两组气缸组（103）上的主动气缸（10301）和从动气缸（10302）转动安装在一个固定块（10501）上，调节机构（2）转动安装在电机盘（104）和控位架（105）上，所述调节机构（2）包括转盘（204）、三杆架（205），三杆架（205）固定安装在转盘（204）上，控位架（105）与三杆架（205）之间转动安装有三组定位组（206），转盘（204）驱动三杆架（205）带动定位组（206）移动，夹取机构（3）固定安装在转盘（204）底部，定位组（206）判断夹取机构（3）的位置，所述夹取机构（3）包括夹取架（301）、夹取组（304），夹取架（301）固定安装在转盘（204）底部，夹取架（301）上转动设置有两组夹取轴（30102），夹取组（304）有两组，夹取组（304）分别固定安装在夹取轴（30102）上，夹取组（304）上设置有多齿爪（30402）和弧角块（30404），两组夹取组（304）上的多齿爪（30402）和弧角块（30404）相互配合，夹取多型号的物体。2.根据权利要求1所述的一种多型号物体夹取工业机器人，其特征在于：所述控位机构（1）还包括压缩弹簧（102）、电机盘（104），压缩弹簧（102）共有三组，压缩弹簧（102）设置在安装盘（101）和电机盘（104）之间，安装盘（101）上设置有三个吊耳（10102）和三个滑杆（10103），电机盘（104）滑动安装在三个滑杆（10103）上，压缩弹簧（102）滑动安装在滑杆（10103）上。3.根据权利要求2所述的一种多型号物体夹取工业机器人，其特征在于：所述调节机构（2）还包括调节电机（201）、万向轴（203），调节电机（201）固定安装在电机盘（104）上，调节电机（201）的输出轴上固定安装有空心轴（202），空心轴（202）转动安装在电机盘（104）上，万向轴（203）第一端固定安装在空心轴（202）上，万向轴（203）第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊一飞，高红瑾，
申请(专利权)人：秦皇岛邦立科技有限公司，
类型：发明
国别省市：