机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人技术方案

一种机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人，所述机器人控制系统控制多个移动机器人，各移动机器人具备左右的车轮和检测左右的车轮的动作的传感器，控制系统根据传感器的检测结果算出左右的部件的消耗程度，根据消耗程度来管理多个移动机器人的行驶。行驶。行驶。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人


[0001]本专利技术涉及机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人。

技术介绍

[0002]在日本专利第5807990中公开了控制多个机器人的控制系统。

技术实现思路

[0003]在这样的控制系统中，希望更高效地控制机器人。例如，根据各机器人的工作时间等对机器人实施维护。具体而言，在机器人是具有左右的车轮的移动机器人的情况下，需要根据车轮的磨损来更换车轮。
[0004]在仅左右的车轮中的一方的磨损大的情况下，仅更换磨损大的车轮。也就是说，若左右的车轮的更换时间不同，则维护次数会增加。或者，若同时更换磨损大的车轮和磨损小的车轮，则会浪费磨损小的车轮。
[0005]本实施方式涉及的机器人控制系统控制多个移动机器人，各所述移动机器人具备左右的车轮和检测所述左右的车轮的动作的传感器，所述机器人控制系统根据所述传感器的检测结果算出与所述左右的车轮相关的左右的部件的消耗程度，根据所述消耗程度来管理所述多个移动机器人的行驶。
[0006]在上述的机器人控制系统中，可以是，以消除所述移动机器人的所述消耗程度的左右差异的方式管理行驶。
[0007]在上述的机器人控制系统中，可以是，所述移动机器人是搬送搬送物的移动机器人，根据从所述搬送物的搬送源到搬送目的地的移动路径来决定搬送所述搬送物的移动机器人。
[0008]在上述的机器人控制系统中，可以是，根据所述多个移动机器人的位置、所述搬送物的搬送源以及搬送目的地来决定搬送所述搬送物的移动机器人。
[0009]在上述的机器人控制系统中，可以是，暂时决定从所述移动机器人的当前位置经由所述搬送物的搬送源到所述搬送目的地的移动路径，基于所暂时决定的移动路径来选择搬送所述搬送物的移动机器人。
[0010]本实施方式中的机器人控制方法控制多个移动机器人，各所述移动机器人具备左右的车轮和检测所述左右的车轮的动作的传感器，所述机器人控制方法包括：根据所述传感器的检测结果算出与所述左右的车轮相关的左右的部件的消耗程度的步骤；和根据所述消耗程度来管理所述多个移动机器人的行驶的步骤。
[0011]在上述的机器人控制方法中，可以是，以消除所述移动机器人的所述消耗程度的左右差异的方式管理行驶。
[0012]在上述的机器人控制方法中，可以是，所述移动机器人是搬送搬送物的移动机器人，根据从所述搬送物的搬送源到搬送目的地的移动路径来决定搬送所述搬送物的移动机
器人。
[0013]在上述的机器人控制方法中，可以是，根据所述多个移动机器人的位置、所述搬送物的搬送源以及搬送目的地来决定搬送所述搬送物的移动机器人。
[0014]在上述的机器人控制方法中，可以是，暂时决定从所述移动机器人的当前位置经由所述搬送源到所述搬送目的地的移动路径，基于所暂时决定的移动路径来选择搬送所述搬送物的移动机器人。
[0015]在本实施方式涉及的程序中，使计算机执行控制多个移动机器人的机器人控制方法，各所述移动机器人具备左右的车轮和检测所述左右的车轮的动作的传感器，所述机器人控制方法包括：根据所述传感器的检测结果算出与所述左右的车轮相关的左右的部件的消耗程度的步骤；和根据所述消耗程度来管理所述多个移动机器人的行驶的步骤。
[0016]在上述的程序中，可以是，以消除所述移动机器人的所述消耗程度的左右差异的方式管理行驶。
[0017]在上述的程序中，可以是，所述移动机器人是搬送搬送物的移动机器人，根据从所述搬送物的搬送源到搬送目的地的移动路径来决定搬送所述搬送物的移动机器人。
[0018]在上述的程序中，可以是，根据所述多个移动机器人的位置、所述搬送物的搬送源以及搬送目的地来决定搬送所述搬送物的移动机器人。
[0019]在上述的程序中，可以是，暂时决定从所述移动机器人的当前位置经由所述搬送源到所述搬送目的地的移动路径，基于所暂时决定的移动路径来选择搬送所述搬送物的移动机器人。
[0020]本实施方式涉及的自主移动机器人具备：左右的车轮；传感器，检测所述左右的车轮的动作；消耗程度算出部，根据所述传感器的检测结果算出与所述左右的车轮相关的左右的部件的消耗程度；以及运算处理部，根据所述消耗程度来决定到目的地的移动路径。
[0021]在上述的自主移动机器人中，可以是，所述运算处理部以消除所述消耗程度的左右差异的方式决定移动路径。
[0022]根据本专利技术，能够提供能够有效地控制移动机器人的机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人等。
附图说明
[0023]以下将参照附图说明本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义，在附图中同样的附图标记表示同样的要素，并且其中：
[0024]图1是用于说明利用本实施方式涉及的移动机器人的系统的整体构成的概念图。
[0025]图2是本实施方式涉及的控制系统的控制框图。
[0026]图3是示出移动机器人的一例的概略图。
[0027]图4是示出移动机器人的驱动部26的主要构成的示意图。
[0028]图5是用于说明分配例1的图。
[0029]图6是用于说明分配例2的图。
[0030]图7是用于说明变形例1的图。
[0031]图8是示出本实施方式涉及的机器人控制方法的流程图。
具体实施方式
[0032]以下，通过专利技术的实施方式对本专利技术进行说明，但权利要求书涉及的专利技术并不限定于以下的实施方式。另外，在实施方式中所说明的全部构成作为用于解决课题的技术方案不一定是必需的。
[0033](大致构成)
[0034]图1是用于说明利用本实施方式涉及的移动机器人20的系统1的整体构成的概念图。例如，移动机器人20是执行搬送物的搬送来作为任务的搬送机器人。移动机器人20为了在医院、康复中心、看护设施、老年人入住设施等医疗福利设施内搬送搬送物而自主行驶。另外，本实施方式涉及的系统也可以用于购物中心等商业设施等。
[0035]用户U1将搬送物收容到移动机器人20中，并委托搬送。移动机器人20自主地移动到所设定的目的地来搬送搬送物。也就是说，移动机器人20执行货物的搬送任务(以下，也简称为任务)。在以下的说明中，将搭载搬送物的场所设为搬送源，将搬送物送达的场所设为搬送目的地。
[0036]例如，假设移动机器人20在具有多个诊疗科的综合医院内移动。移动机器人20在多个诊疗科之间搬送准备用品、消耗品、医疗器械等。例如，移动机器人将搬送物从某一诊疗科的护士站送到其他诊疗科的护士站。或者，移动机器人20将搬送物从准备用品、医疗器械的保管库送到诊疗科的护士站。另外，移动机器人20将在配药科配好的药品送到预定使用的诊疗科、患者处。
[0037]作为搬送物的例子，可举出药剂、绷带等消耗品、检测样本、检查器械、医疗器械、医院食品、文具等准备用品等。作为医疗器械，可举出血压计、输血泵、注射泵、足泵、护士呼叫器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制系统，控制多个移动机器人，各所述移动机器人具备左右的车轮和检测所述左右的车轮的动作的传感器，所述机器人控制系统，根据所述传感器的检测结果算出与所述左右的车轮相关的左右的部件的消耗程度，根据所述消耗程度来管理所述多个移动机器人的行驶。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，以消除所述移动机器人的所述消耗程度的左右差异的方式管理行驶。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，所述移动机器人是搬送搬送物的移动机器人，根据从所述搬送物的搬送源到搬送目的地的移动路径来决定搬送所述搬送物的移动机器人。4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，根据所述多个移动机器人的位置、所述搬送物的搬送源以及搬送目的地来决定搬送所述搬送物的移动机器人。5.根据权利要求3或4所述的机器人控制系统，暂时决定从所述移动机器人的当前位置经由所述搬送物的搬送源到所述搬送目的地的移动路径，基于所暂时决定的移动路径来选择搬送所述搬送物的移动机器人。6.一种机器人控制方法，控制多个移动机器人，各所述移动机器人具备左右的车轮和检测所述左右的车轮的动作的传感器，所述机器人控制方法包括：根据所述传感器的检测结果算出与所述左右的车轮相关的左右的部件的消耗程度的步骤；和根据所述消耗程度来管理所述多个移动机器人的行驶的步骤。7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，以消除所述移动机器人的所述消耗程度的左右差异的方式管理行驶。8.根据权利要求6或7所述的机器人控制方法，所述移动机器人是搬送搬送物的移动机器人，根据从所述搬送物的搬送源到搬送目的地的移动路径来决定搬送所述搬送物的移动机器人。9.根据权利要求8所述的机器人控制方法，根据所述多个移动机器人的位置、所述搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：小田志朗，平哲也，丰岛聪，渡边裕太，松井毅，那须敬义，吉川惠，太田雄介，石田裕太郎，大沼侑司，荒井恭佑，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：