【技术实现步骤摘要】
机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人
[0001]本专利技术涉及机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人。
技术介绍
[0002]在日本专利第5807990中公开了控制多个机器人的控制系统。
技术实现思路
[0003]在这样的控制系统中，希望更高效地控制机器人。例如，根据各机器人的工作时间等对机器人实施维护。具体而言，在机器人是具有左右的车轮的移动机器人的情况下，需要根据车轮的磨损来更换车轮。
[0004]在仅左右的车轮中的一方的磨损大的情况下，仅更换磨损大的车轮。也就是说，若左右的车轮的更换时间不同，则维护次数会增加。或者，若同时更换磨损大的车轮和磨损小的车轮，则会浪费磨损小的车轮。
[0005]本实施方式涉及的机器人控制系统控制多个移动机器人，各所述移动机器人具备左右的车轮和检测所述左右的车轮的动作的传感器，所述机器人控制系统根据所述传感器的检测结果算出与所述左右的车轮相关的左右的部件的消耗程度，根据所述消耗程度来管理所述多个移动机器人的行驶。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制系统，控制多个移动机器人，各所述移动机器人具备左右的车轮和检测所述左右的车轮的动作的传感器，所述机器人控制系统，根据所述传感器的检测结果算出与所述左右的车轮相关的左右的部件的消耗程度，根据所述消耗程度来管理所述多个移动机器人的行驶。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，以消除所述移动机器人的所述消耗程度的左右差异的方式管理行驶。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，所述移动机器人是搬送搬送物的移动机器人，根据从所述搬送物的搬送源到搬送目的地的移动路径来决定搬送所述搬送物的移动机器人。4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，根据所述多个移动机器人的位置、所述搬送物的搬送源以及搬送目的地来决定搬送所述搬送物的移动机器人。5.根据权利要求3或4所述的机器人控制系统，暂时决定从所述移动机器人的当前位置经由所述搬送物的搬送源到所述搬送目的地的移动路径，基于所暂时决定的移动路径来选择搬送所述搬送物的移动机器人。6.一种机器人控制方法，控制多个移动机器人，各所述移动机器人具备左右的车轮和检测所述左右的车轮的动作的传感器，所述机器人控制方法包括：根据所述传感器的检测结果算出与所述左右的车轮相关的左右的部件的消耗程度的步骤；和根据所述消耗程度来管理所述多个移动机器人的行驶的步骤。7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，以消除所述移动机器人的所述消耗程度的左右差异的方式管理行驶。8.根据权利要求6或7所述的机器人控制方法，所述移动机器人是搬送搬送物的移动机器人，根据从所述搬送物的搬送源到搬送目的地的移动路径来决定搬送所述搬送物的移动机器人。9.根据权利要求8所述的机器人控制方法，根据所述多个移动机器人的位置、所述搬...
【专利技术属性】
技术研发人员：小田志朗，平哲也，丰岛聪，渡边裕太，松井毅，那须敬义，吉川惠，太田雄介，石田裕太郎，大沼侑司，荒井恭佑，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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