本发明专利技术公开了一种控制车辆驾驶的方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在当前时刻所处位置的道路曲率；基于道路曲率，确定车辆在当前时刻的第一状态误差和车辆在预瞄点处的第二状态误差；基于第一状态误差和第二状态误差，确定车辆的控制数据；基于控制数据控制车辆的方向盘在未来时刻的转角。本发明专利技术解决了车辆在行驶过程中的舒适性和安全性差的技术问题。术问题。术问题。
【技术实现步骤摘要】
控制车辆驾驶的方法、装置和车辆
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种控制车辆驾驶的方法、装置和车辆。
技术介绍
[0002]目前，车辆横向控制是自动驾驶中较难处理的一种应用场景，需根据车辆所处道路环境及交通状态，实时进行控制决策并控制车辆运动，与此同时，还需考虑控制车辆横向控制中驾驶员的安全性，因此，如何准确地进行车辆横向控制是提高车辆在驾驶过程中安全性的关键技术。
[0003]在相关技术中，车辆横向控制通常是根据预瞄跟随理论对车辆进行控制，通过目标方向盘转角与预瞄道路曲率之前的映射关系，确定方向盘转角，由于无法根据实时路况对车辆进行横向控制，因此，仍存在车辆在行驶过程中的舒适性和安全性差的技术问题。
[0004]针对上述现有技术存在的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供了一种控制车辆驾驶的方法、装置和车辆，以至少解决车辆在驾驶过程中安全性差的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种控制车辆驾驶的方法，包括：获取车辆在当前时刻所处位置的道路曲率；基于道路曲率，确定车辆在当前时刻的第一状态误差和车辆在预瞄点处的第二状态误差，其中，第一状态误差为在当前时刻车辆距离行驶道路的中心线的第一距离误差和/或车辆的第一朝向角误差，第二状态误差为车辆在预瞄点处距离中心线的第二距离误差和/或车辆在预瞄点处的第二朝向角误差；基于第一状态误差和第二状态误差，确定车辆的控制数据；基于控制数据控制车辆的方向盘在未来时刻的转角。
[0007]可选地，基于道路曲率，确定第一状态误差和第二状态误差，包括：基于道路曲率和道路曲率阈值，确定车辆在当前时刻的行驶状态，其中，行驶状态为车辆在直线道路上行驶的直线行驶状态或在弯道上行驶的弯道行驶状态；基于行驶状态，确定第一状态误差和第二状态误差。
[0008]可选地，基于道路曲率和道路曲率阈值，确定行驶状态，包括：响应于道路曲率大于道路曲率阈值，确定行驶状态为弯道行驶状态。
[0009]可选地，基于行驶状态，确定第一状态误差和第二状态误差，包括：基于车辆与中心线之间的距离确定第一距离误差，且基于车辆在预瞄点处距离中心线之间的距离确定第二距离误差；将第一距离误差确定为第一状态误差，将第二距离误差确定为第二状态误差。
[0010]可选地，基于第一状态误差和第二状态误差，确定控制数据，包括：将道路曲率和第一参数二者之间的积，确定为补偿数据，其中，补偿数据用于对方向盘的转角进行补偿，第一参数为前馈控制器的调节参数；将第一状态误差和第二状态误差二者之间的和与第二参数二者之间的积确定为车辆的行驶数据，其中，行驶数据用于控制车辆行驶于行驶道路
的车道中心，第二参数为反馈控制器的调节参数；将补偿数据和行驶数据二者之间的和确定为控制数据。
[0011]可选地，基于道路曲率和道路曲率阈值，确定行驶状态，包括：响应于道路曲率小于等于道路曲率阈值，确定行驶状态为直线行驶状态。
[0012]可选地，基于行驶状态，确定第一状态误差和第二状态误差，包括：基于车辆与中心线之间的距离确定第一距离误差，且基于车辆的朝向角确定第一朝向角误差，基于车辆在预瞄点处距离中心线之间的距离确定第二距离误差，基于车辆在预瞄点处的朝向角确定第二朝向角误差；将第一距离误差和第一朝向角误差二者之间的和确定为第一状态误差，将第二距离误差和第二朝向角误差二者之间的和确定为第二状态误差。
[0013]可选地，基于第一状态误差和第二状态误差，确定控制数据，包括：将第一状态误差和第二状态误差二者之间的和与第二参数之间的积确定为控制数据，其中，第二参数为反馈控制器的调节参数。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种控制车辆驾驶的装置，包括：获取单元，用于获取车辆在当前时刻所处位置的道路曲率；第一确定单元，用于基于道路曲率，确定车辆在当前时刻的第一状态误差和车辆在预瞄点处的第二状态误差，其中，第一状态误差为在当前时刻车辆距离行驶道路的中心线的第一距离误差和/或车辆的第一朝向角误差，第二状态误差为车辆在预瞄点处距离中心线的第二距离误差和/或车辆在预瞄点处的第二朝向角误差；第二确定单元，用于基于第一状态误差和第二状态误差，确定车辆的控制数据；控制单元，用于基于控制数据控制车辆的方向盘在未来时刻的转角。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供一种还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本专利技术实施例的控制车辆驾驶的方法。
[0016]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本专利技术实施例的控制车辆驾驶的方法。
[0017]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供一种车辆。该车辆用于执行本专利技术实施例的控制车辆驾驶的方法。
[0018]在本专利技术实施例中，获取车辆在当前时刻所处位置的道路曲率；基于道路曲率，确定车辆在当前时刻的第一状态误差和车辆在预瞄点处的第二状态误差；基于第一状态误差和第二状态误差，确定车辆的控制数据；基于控制数据控制车辆的方向盘在未来时刻的转角。也就是说，本专利技术实施例获得车辆当前位置的道路曲率，当车辆直线行驶时，可以基于道路曲率确定直线行驶时对应的第一状态误差和第二状态误差；当车辆弯道行驶时，可以基于道路曲率确定弯道行驶时对应的第一状态误差和第二状态误差，在不同情况下选择不同的控制方式，从而可以确定不同的控制数据，并基于控制数据控制车辆行驶，进而解决了车辆在行驶过程中的舒适性和安全性差的技术问题，实现了提高车辆在行驶过程中的舒适性和安全性的技术效果。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0020]图1是根据本专利技术实施例的一种控制车辆驾驶的方法的流程图；
[0021]图2是根据本专利技术实施例的一种控制车辆驾驶的装置的示意图。
具体实施方式
[0022]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0023]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制车辆驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在当前时刻所处位置的道路曲率；基于所述道路曲率，确定所述车辆在当前时刻的第一状态误差和所述车辆在预瞄点处的第二状态误差，其中，所述第一状态误差为在所述当前时刻所述车辆距离行驶道路的中心线的第一距离误差和/或所述车辆的第一朝向角误差，所述第二状态误差为所述车辆在所述预瞄点处距离所述中心线的第二距离误差和/或所述车辆在所述预瞄点处的第二朝向角误差；基于所述第一状态误差和所述第二状态误差，确定所述车辆的控制数据；基于所述控制数据控制所述车辆的方向盘在未来时刻的转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路曲率，确定所述第一状态误差和所述第二状态误差，包括：基于所述道路曲率和道路曲率阈值，确定所述车辆在所述当前时刻的行驶状态，其中，所述行驶状态为所述车辆为在直线道路上行驶的直线行驶状态或在弯道上行驶的弯道行驶状态；基于所述行驶状态，确定所述第一状态误差和所述第二状态误差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述道路曲率和所述道路曲率阈值，确定所述行驶状态，包括：响应于所述道路曲率大于所述道路曲率阈值，确定所述行驶状态为所述弯道行驶状态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述行驶状态，确定所述第一状态误差和所述第二状态误差，包括：基于所述车辆与所述中心线之间的距离确定所述第一距离误差，且基于所述车辆在所述预瞄点处距离所述中心线之间的距离确定所述第二距离误差；将所述第一距离误差确定为所述第一状态误差，将所述第二距离误差确定为所述第二状态误差。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一状态误差和所述第二状态误差，确定所述控制数据，包括：将所述道路曲率和第一参数二者之间的积，确定为补偿数据，其中，所述补偿数据用于对所述方向盘的转角进行补偿，所述第一参数为前馈控制器的调节参数；将所述第一状态误差和所述第二状态误差二者之间的和与第二参数二者之间的积确定为所述车辆的行驶数据，其中，所述行驶数据用于控制所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕铮，吕颖，孔德宝，刘柯旺，刘宇杰，董小瑜，韩佳琪，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。