本发明专利技术公开了一种车辆的自动驾驶决策方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取第一车辆的候选行驶数据，其中，候选行驶数据为第一车辆在未来时段的加速度和换道信息；获取第一车辆的行驶数据与第二车辆的行驶数据，其中，第一车辆的行驶数据为第一车辆当前时刻在坐标系中的位置和速度，第二车辆的行驶数据为第二车辆当前时刻在坐标系中的位置、速度和换道信息，第二车辆为在未来时段与第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；基于第一车辆的候选行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，确定第一车辆的驾驶决策。本发明专利技术解决了车辆的自动驾驶决策效率低的技术问题。决了车辆的自动驾驶决策效率低的技术问题。决了车辆的自动驾驶决策效率低的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
车辆的自动驾驶决策方法、装置和存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的自动驾驶决策方法、装置和存储介质。
技术介绍
[0002]目前，自动驾驶车辆需要在周围车辆意图存在不确定性的条件下，输出合理的决策，通常的方法是采用局部规划算法给出车辆的当前的行驶路径，但是，此方法不太符合实际情况以及未能考虑当前的行驶路径对车辆在未来时段的影响。
[0003]针对车辆的自动驾驶决策效率低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆的自动驾驶决策方法、装置和存储介质，以至少解决车辆的自动驾驶决策效率低的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的自动驾驶决策方法。其中，该方法包括：获取第一车辆的候选行驶数据，其中，候选行驶数据为第一车辆在未来时段的加速度和换道信息；获取第一车辆的行驶数据与第二车辆的行驶数据，其中，第一车辆的行驶数据为第一车辆当前时刻在坐标系中的位置和速度，第二车辆的行驶数据为第二车辆当前时刻在坐标系中的位置、速度和换道信息，第二车辆为在未来时段与第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；基于第一车辆的候选行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，确定第一车辆的驾驶决策。
[0006]可选地，获取第一车辆的候选行驶数据，包括：获取第一车辆的第一候选行驶数据，其中，第一候选行驶数据为第一车辆在未来时段行驶的加速度；获取第一车辆的第二候选行驶数据，其中，第二候选行驶数据为第一车辆在未来时段行驶的换道数据；基于第一候选行驶数据和第二候选行驶数据，确定候选行驶数据。
[0007]可选地，获取第一车辆的第一候选行驶数据，包括：基于第一车辆行驶道路的最高速度数据和最低速度数据、第一车辆的行驶速度、第一车辆与第二车辆在相同车道发生碰撞的时间，确定第一候选行驶数据。
[0008]可选地，获取第一车辆的第二候选行驶数据，包括：基于第一车辆在当前道路的行驶数据、第二车辆在当前道路的相邻车道的行驶数据，第一车辆与第二车辆在不同车道发生碰撞的时间，确定第二候选行驶数据。。
[0009]获取第一车辆的行驶数据与第二车辆的行驶数据，包括：基于多层感知机对第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据进行处理，预测第一车辆与第二车辆发生碰撞的概率。
[0010]可选地，在预测第一车辆与第二车辆发生碰撞的概率之后，该方法还包括：基于第一车辆与第二车辆发生碰撞的概率，预测第二车辆在未来时段的行驶数据，其中，行驶数据为第二车辆在未来时段的换道信息。
[0011]可选地，基于第一车辆的候选行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，确定第一车辆的驾驶决策，包括：采用求解器对第一车辆的候选行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据进行求解，得到第一车辆的驾驶决策。
[0012]可选地，该方法还包括：基于第一车辆在驾驶决策下的行驶数据、第二车辆在第一车辆的驾驶决策时下的行驶数据，更新第二车辆在未来时段的行驶数据。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆的自动驾驶决策装置，包括：第一获取单元，用于获取第一车辆的候选行驶数据，其中，候选行驶数据为第一车辆在未来时段的加速度和换道信息；第二获取单元，用于获取第一车辆的行驶数据与第二车辆的行驶数据，其中，第一车辆的行驶数据为第一车辆当前时刻在坐标系中的位置和速度，第二车辆的行驶数据为第二车辆当前时刻在坐标系中的位置、速度和换道信息，第二车辆为在未来时段与第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；确定单元，用于确定单元基于第一车辆的候选行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，确定第一车辆的驾驶决策。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本专利技术实施例的车辆的自动驾驶决策方法。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器。该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行本专利技术实施例的车辆的自动驾驶决策方法。
[0016]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆，车辆用于执行本专利技术实施例的车辆的自动驾驶决策方法。
[0017]在本专利技术实施例中，获取第一车辆的候选行驶数据，其中，候选行驶数据为第一车辆在未来时段的加速度和换道信息；获取第一车辆的行驶数据与第二车辆的行驶数据，其中，第一车辆的行驶数据为第一车辆当前时刻在坐标系中的位置和速度，第二车辆的行驶数据为第二车辆当前时刻在坐标系中的位置、速度和换道信息，第二车辆为在未来时段与第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；基于第一车辆的候选行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，确定第一车辆的驾驶决策。也就是说，本专利技术实施例首先获取第一车辆在未来时段的加速度和换道信息，其次获取第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，最后通过求解器对第一车辆在未来时段的加速度和换道信息、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据进行求解，得到第一车辆的驾驶决策，从而达到了得到精确的第一车辆自动驾驶决策的目的，解决了车辆
[0018]的自动驾驶决策效率低的技术问题，达到了提高车辆的自动驾驶决策效率的技术效果。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0020]图1是根据本专利技术实施例的一种车辆的自动驾驶决策方法的流程图；
[0021]图2是根据本专利技术实施例的一种自动驾驶汽车决策模型的示意图；
[0022]图3是根据本专利技术实施例的一种多层感知机的示意图；
[0023]图4是根据本专利技术实施例的一种车辆的自动驾驶决策装置的示意图。
具体实施方式
[0024]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0025]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0026]实施例1
[0027]根据本专利技术实施例，提供了本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动驾驶决策方法，其特征在于，包括：获取第一车辆的候选行驶数据，其中，所述候选行驶数据为所述第一车辆在未来时段的加速度和换道信息；获取所述第一车辆的行驶数据与第二车辆的行驶数据，其中，所述第一车辆的行驶数据为所述第一车辆当前时刻在坐标系中的位置和速度，所述第二车辆的行驶数据为所述第二车辆当前时刻在所述坐标系中的位置、速度和换道信息，所述第二车辆为在所述未来时段与所述第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；基于所述第一车辆的候选行驶数据、所述第一车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据，确定所述第一车辆的驾驶决策。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一车辆的候选行驶数据，包括：获取所述第一车辆的第一候选行驶数据，其中，所述第一候选行驶数据为所述第一车辆在未来时段行驶的加速度；获取所述第一车辆的第二候选行驶数据，其中，所述第二候选行驶数据为所述第一车辆在未来时段行驶的换道数据；基于所述第一候选行驶数据和所述第二候选行驶数据，确定所述候选行驶数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述第一车辆的第一候选行驶数据，包括：基于所述第一车辆行驶道路的最高速度数据和最低速度数据、所述第一车辆的纵向行驶速度、所述第一车辆与所述第二车辆在相同车道发生碰撞的时间，确定所述第一候选行驶数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述第一车辆的第二候选行驶数据，包括：基于所述第一车辆在当前道路的行驶数据、所述第二车辆在所述当前道路的相邻车道的行驶数据，所述第一车辆与所述第二车辆在不同车道发生碰撞的时间，确定所述第二候选行驶数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一车辆的行驶数据与第二车辆的行驶数据，包括：基于多层感知机对所述第一车辆的行驶数据和所述第二车辆的行驶数据进行处理，预测所述第一车...
【专利技术属性】
技术研发人员：祁旭，吕颖，曲白雪，祝铭含，杨航，李采薇，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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