本发明专利技术公开了一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质，涉及无人驾驶设备技术领域。本发明专利技术包括小车主体，所述小车主体的顶部固定有控制模块，小车主体的四角上转动安装有转轴圆轮架，所述转轴圆轮架的正面贯穿且转动安装有驱动轮，所述转轴圆轮架的内部设置有下坡辅助止停装置，所述下坡辅助止停装置包括定位杆。本发明专利技术通过下坡辅助止停装置的设置，在离心力作用下，使得滑块克服滑块对应的弹簧弹力向远离驱动轮方向移动，滑块通过推动外凸齿橡胶环的凸齿部分抵触转轴圆轮架内壁，使外凸齿橡胶环与转轴圆轮架之间的摩擦力增大，进而达到了对小车主体进行减速的目的，同时减小了制动刹车与车轮磨损程度。制动刹车与车轮磨损程度。制动刹车与车轮磨损程度。
【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及无人驾驶设备
，具体为一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，无人驾驶技术也越来越普遍出现在人们生活中，其中无人驾驶小车最为常见，无人驾驶小车可通过横向控制系统实现自由移动。
[0003]现有的无人驾驶小车在进行横向控制下坡形走时，受下坡坡面影响，使得无人驾驶小车行走时会出现超速现象，此时采用制动装置在对人驾驶小车进行止停时，会加快制动装置与车轮磨损程度，降低制动装置和车轮的使用寿命，因此，我们提出了一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质，解决了上述
技术介绍
中提出的无人驾驶小车在进行横向控制下坡形走时，受下坡坡面影响，使得无人驾驶小车行走时会出现超速现象，此时采用制动装置在对人驾驶小车进行止停时，会加快制动装置与车轮磨损程度，降低制动装置和车轮的使用寿命的问题。
[0005]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种无人驾驶的横向控制装置，包括小车主体，所述小车主体的顶部固定有控制模块，小车主体的四角上转动安装有转轴圆轮架，所述转轴圆轮架的正面贯穿且转动安装有驱动轮，所述转轴圆轮架的内部设置有下坡辅助止停装置，所述下坡辅助止停装置包括定位杆，所述定位杆固定在驱动轮的转轴外侧，所述定位杆的外侧滑动安装有滑块，所述滑块与驱动驱动轮的转轴外侧之间通过弹簧弹性连接，所述定位杆远离驱动轮转轴的一端套接有定位块，所述定位块固定在外凸齿橡胶环的内侧，所述外凸齿橡胶环转动安装在转轴圆轮架的内部，所述定位杆远离驱动轮转轴的一端为工形设置，所述外凸齿橡胶环的外侧为凸齿状设置，当无人驾驶小车下坡超速时，在离心力作用下，滑块克服滑块对应的弹簧弹力向远离驱动轮方向移动，滑块通过推动定位块带动外凸齿橡胶环发生凸出形变，从而使外凸齿橡胶环的凸齿部分抵触转轴圆轮架内壁，使外凸齿橡胶环与转轴圆轮架之间的摩擦力增大，进而达到了对小车主体进行减速的目的，同时减小了制动刹车与车轮磨损程度。
[0006]优选的，所述小车主体的左侧和右侧均设置有防碰撞装置，所述防碰撞装置包括缓冲伸缩杆，所述缓冲伸缩杆有四个，四个所述缓冲伸缩杆的分别固定在小车主体的左侧和右侧，相邻所述缓冲伸缩杆远离小车主体的一侧固定有U形防护板，所述U形防护板与小车主体之间通过缓冲弹片弹性连接，当小车主体受到碰撞时，U形防护板对缓冲伸缩杆和缓冲弹片进行挤压，在缓冲伸缩杆和缓冲弹片弹力作用下，使得U形防护板对小车主体收到的碰撞力进行缓冲，从而避免了小车主体因碰撞损坏的问题。
[0007]优选的，所述缓冲弹片的隆起部分为朝下设置，所述缓冲弹片的底部固定有U形弹
性弧板，在缓冲弹片受力形变时，缓冲弹片推动U形弹性弧板向下移动并对U形弹性弧板进行挤压，从而使得U形弹性弧板隆起向下形变，从而使得小车主体的重力下移，进而提高了小车主体的稳定性。
[0008]优选的，所述缓冲伸缩杆的下方设置有防碰撞移动装置，所述防碰撞移动装置包括转盘，所述转盘转动安装在小车主体的底部，所述转盘的底部与锥顶柱壳的顶部之间通过弹簧弹性连接，所述锥顶柱壳套接在转轴圆轮架的转轴外侧，所述锥顶柱壳的内部上固定有U形架，所述U形架远离锥顶柱壳内壁的一端位于外凸齿橡胶环的内环且与外凸齿橡胶环的内环之间留有三厘米的间隙，所述锥顶柱壳的顶部为从中心向两侧递减的斜面设置，U形防护板通过推动锥顶柱壳向下移动带动U形架向下移动，U形架抵触外凸齿橡胶环的内壁带动外凸齿橡胶环大幅度形变，从而使得外凸齿橡胶环的凸齿包裹转轴圆轮架的外壳，从而达到了外凸齿橡胶环对驱动轮对进行限制的目的，从而避免了小车主体碰撞发生回弹移动，导致小车主体二次碰撞的问题。
[0009]优选的，所述驱动轮转轴的外侧设置有转轴间歇润滑装置，所述转轴间歇润滑装置包括储油箱，所述储油箱固定在驱动轮转轴的外侧，所述储油箱的正面和背面均固定有微量喷嘴，所述储油箱远离驱动轮转轴的一端设置于有弧面弹性挤压块，U形架抵触弧面弹性挤压块向储油箱方向移动，从而使得弧面弹性挤压块挤压储油箱内部的润滑油从微量喷嘴处喷向驱动轮的转轴处，从而达到了对驱动轮进行润滑的目的。
[0010]优选的，所述弧面弹性挤压块远离驱动轮转轴的一端与U形架远离锥顶柱壳内壁的一端接触，所述弧面弹性挤压块远离驱动轮转轴的一端固定有T形弹性刮板，所述T形弹性刮板与外凸齿橡胶环的内壁接触，弧面弹性挤压块会带动T形弹性刮板对U形架进行表面附着的灰尘杂质进行刮除，从而避免了灰尘杂质附着在U形架上，导致U形架意外止停驱动轮的问题。
[0011]一种无人驾驶的横向控制装置的控制方法，包括：
[0012]S1、通过遥控器将信号传递给控制模块；
[0013]S2、控制模块接收到信号对无人驾驶小车进行控制，从而驱动小车移动；
[0014]S3、当无人驾驶小车需要横向行驶时，通过遥控器将横向移动信号传递给控制模块；
[0015]S4、控制模块接收到信号对车轮进行横向转动控制。
[0016]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现上述无人驾驶的横向控制的方法。
[0017]本专利技术提供了一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质。具备以下有益效果：
[0018](1)、本专利技术通过下坡辅助止停装置的设置，在离心力作用下，使得滑块克服滑块对应的弹簧弹力向远离驱动轮方向移动，滑块通过推动外凸齿橡胶环的凸齿部分抵触转轴圆轮架内壁，使外凸齿橡胶环与转轴圆轮架之间的摩擦力增大，进而达到了对小车主体进行减速的目的，同时减小了制动刹车与车轮磨损程度。
[0019](2)、本专利技术通过防碰撞装置的设置，使得U形防护板与缓冲伸缩杆和缓冲弹片对小车主体收到的碰撞力进行缓冲，从而避免了小车主体因碰撞损坏的问题，在缓冲弹片受力形变时，缓冲弹片推动U形弹性弧板向下移动并对U形弹性弧板进行挤压，从而使得U形弹
性弧板隆起向下形变，从而使得小车主体的重力下移，进而提高了小车主体的稳定性。
[0020](3)、本专利技术通过防碰撞移动装置的设置，使得U形防护板推动锥顶柱壳带动U形架向下移动，U形架抵触外凸齿橡胶环的内壁带动外凸齿橡胶环大幅度形变，从而使得外凸齿橡胶环的凸齿包裹转轴圆轮架的外壳，从而达到了外凸齿橡胶环对驱动轮对进行限制的目的，从而避免了小车主体碰撞发生回弹移动，导致小车主体二次碰撞的问题。
[0021](4)、本专利技术通过转轴间歇润滑装置，使得U形架抵触弧面弹性挤压块挤压储油箱内部的润滑油从微量喷嘴处喷向驱动轮的转轴处，从而达到了对驱动轮进行润滑的目的；同时弧面弹性挤压块会带动T形弹性刮板对外凸齿橡胶环内壁上的灰尘杂质进行刮除，从而避免了灰尘杂质附着在外凸齿橡胶环内壁上，导致外凸齿橡胶环意外止停驱动轮的问题。
附图说明
[0022]图1为本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶的横向控制装置，包括小车主体(1)，其特征在于：所述小车主体(1)的顶部固定有控制模块(2)，小车主体(1)的四角上转动安装有转轴圆轮架(3)，所述转轴圆轮架(3)的正面贯穿且转动安装有驱动轮(4)，所述转轴圆轮架(3)的内部设置有下坡辅助止停装置(5)，所述下坡辅助止停装置(5)包括定位杆(51)，所述定位杆(51)固定在驱动轮(4)的转轴外侧，所述定位杆(51)的外侧滑动安装有滑块(52)，所述滑块(52)与驱动驱动轮(4)的转轴外侧之间通过弹簧弹性连接，所述定位杆(51)远离驱动轮(4)转轴的一端套接有定位块(54)，所述定位块(54)固定在外凸齿橡胶环(53)的内侧，所述外凸齿橡胶环(53)转动安装在转轴圆轮架(3)的内部。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述定位杆(51)远离驱动轮(4)转轴的一端为工形设置，所述外凸齿橡胶环(53)的外侧为凸齿状设置。3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述小车主体(1)的左侧和右侧均设置有防碰撞装置(6)，所述防碰撞装置(6)包括缓冲伸缩杆(61)，所述缓冲伸缩杆(61)有四个，四个所述缓冲伸缩杆(61)的分别固定在小车主体(1)的左侧和右侧，相邻所述缓冲伸缩杆(61)远离小车主体(1)的一侧固定有U形防护板(62)，所述U形防护板(62)与小车主体(1)之间通过缓冲弹片(64)弹性连接。4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述缓冲弹片(64)的隆起部分为朝下设置，所述缓冲弹片(64)的底部固定有U形弹性弧板(63)。5.根据权利要求3所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述缓冲伸缩杆(61)的下方设置有防碰撞移动装置(7)，所述防碰撞移动装置(7)包括转盘(71)，所述转盘(71)转动安装在小车主体(1)的底部，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗广，
申请(专利权)人：珠海骏驰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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