一种双手臂机器人柔性装配工作站制造技术

本发明专利技术公开了一种双手臂机器人柔性装配工作站，包括手臂机器人组件、传输组件与送料组件，所述传输组件底部固定有支架二，送料组件底部固定安装有支架一。本申请中，转动杆向上移动的同时带动固定片以及支撑套同步上移，支撑套会带动顶座与支撑套向上移动，支撑套内表壁沿着驱动杆与凸条外表壁滑动，驱动杆仍能够凸条带动锥座的转动，两组摆架会在弹簧的作用下与锥座竖直端不同位置结合，其该位置的锥座截面的周长发生改变，以使得两组摆架后续的摆动幅度同步变化，以此提高了双手臂机器人柔性装配工作站工作稳定性的同时能够适应不同尺寸产品的对中与定位。尺寸产品的对中与定位。尺寸产品的对中与定位。

【技术实现步骤摘要】
一种双手臂机器人柔性装配工作站


[0001]本专利技术涉及机器人装配
，尤其涉及一种双手臂机器人柔性装配工作站。

技术介绍

[0002]工业机器人技术已经成为当今工业自动化生产的主要支柱之一，国内机器人技术及机器人应用已有了长足的进步，目前，在进行产品整合的过程中，需要用到双手臂机器人柔性装配工作站进行零件的组装。
[0003]现有的双手臂机器人柔性装配工作站大多有手臂机器人组件、用于产品输送的传输组件以及用于零件输送的送料组件组成，产品通过传输组件转移至指定的区域，两组手臂机器人分别抓取对应的零件在转移至产品上进行组装，组装完成后的产品通过传输机构转移至下一工序；
[0004]在上述的双手臂机器人柔性装配工作站工作过程中，半成品的产品通过输送机构进行输送，其位置受初始放置状态、移动时的受力不均等因素的影响而存在偏移的状况，即半成品的产品到达预定位置后，其位置往往存在偏差，而手臂机器人的活动路线是固定的，这就导致装配容易出现偏差甚至是无法正常完成组装，从而降低了双手臂机器人柔性装配工作站使用的稳定性。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于：为了解决上述问题，而提出的一种双手臂机器人柔性装配工作站。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0007]一种双手臂机器人柔性装配工作站，包括手臂机器人组件、传输组件与送料组件，所述传输组件底部固定有支架二，送料组件底部固定安装有支架一，支架一、支架二与手臂机器人组件之间通过固定组件进行固定配合，传输组件顶部通过安装架固定安装有连接架，连接架顶部固定安装有电机，还包括有：
[0008]用于产品定位的对中机构，所述对中机构包括摆架、锥座、顶座、设置在两组摆架之间且用于摆架复位的弹性组件以及设置在顶座外侧且用于锥座升降的支撑组件，所述摆架与安装架通过销轴转动连接，且摆架两端分别铰接有滑轮一与滑轮二，滑轮二外表壁与锥座外表壁相抵接，锥座包括有切边与圆形边，在滑轮二贴合在切边外侧时，两组摆架处于扩张状态，在滑轮二贴合在圆形边时，两组摆架处于收拢状态，电机输出端与锥座之间设置有用于锥座转动的传动组件。
[0009]优选地，所述传输组件顶部固定安装有推送仓，推送仓顶部固定安装有放置仓，放置仓内部与推送仓内腔相导通，推送仓底部固定安装有出口的同时竖直端外表壁固定安装有气缸，气缸输出端固定安装有与推送仓内表壁滑动连接的推动架，且推动架内部开设有与放置仓内部相对接的卡槽。
[0010]优选地，所述固定组件包括有固定安装在手臂机器人组件底部外表壁的连杆一与
固定架，支架一与连杆一固定连接，固定架内表壁固定安装有滑杆，所述支架二外表壁固定安装有滑套，滑套内表壁与滑杆外表壁滑动连接，且滑套与滑杆之间设置有用于滑套定位的锁定部。
[0011]优选地，所述传动组件包括有固定安装在电机输出端的驱动杆，驱动杆穿设在顶座与锥座内表壁，且驱动杆外表壁固定安装有凸条，所述凸条通过竖直设置的条型槽与顶座以及锥座内表壁卡合连接。
[0012]优选地，所述弹性组件包括有分别固定安装在两组摆架顶部的固定块，两组固定块之间固定安装有弹簧，且在两组摆架处于扩张状态时，弹簧处于收缩状态。
[0013]优选地，所述支撑组件包括有支撑套，支撑套外表壁通过结合槽与顶座内表壁滑动连接的同时固定安装有固定片，固定片顶部与连接架水平端底部固定安装有伸缩杆，且固定片顶部活动安装有转动杆，转动杆外表壁与连接架内表壁旋合连接。
[0014]优选地，所述推送仓纵向端两侧均一体成型有安装片，所述安装片架设在传输组件的上方，且安装片与传输组件纵向端两侧通过紧固件固定连接。
[0015]优选地，所述锁定部包括有锁紧杆，所述锁紧杆外表壁与滑套内表壁旋合连接，且锁紧杆开放端与滑杆外表壁紧密贴合，同时滑套与滑杆横截面均呈矩形结构。
[0016]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：
[0017]1、本申请中，产品通过传输组件转移至两组摆架之间时，电机通过驱动杆带动锥座顶座进行转动，锥座由水平状态逐渐转移成竖直状态，在此过程中，锥座纵向端的宽度变大，锥座外表壁与滑轮二滑动配合的同时推动两组摆架进行收拢，直至两组滑轮一同时抵接在的外表壁，进而完成产品的对中与定位，待到产品完成组装之后，锥座继续转动，此时锥座会由竖直状态转变成平直状态，以消除对产品的约束，以此类推，且锥座在转动的过程中，固定状态的支撑套会与结合槽滑动配合，既保证锥座的转动，又能够保证锥座竖直位置稳定，同时可控制转动杆转动，转动杆向上移动的同时带动固定片以及支撑套同步上移，支撑套会带动顶座与支撑套向上移动，支撑套内表壁沿着驱动杆与凸条外表壁滑动，驱动杆仍能够凸条带动锥座的转动，两组摆架会在弹簧的作用下与锥座竖直端不同位置结合，其该位置的锥座截面的周长发生改变，以使得两组摆架后续的摆动幅度同步变化，以此提高了双手臂机器人柔性装配工作站工作稳定性的同时能够适应不同尺寸产品的对中与定位。
[0018]2、本申请中，半成品的产品竖直堆放在放置仓内，最底部的产品会直接落入到推动架内部的卡槽内，接着气缸带动推动架移动，卡槽与放置仓错位的同时推动架顶部进行放置仓底部的封堵，接着卡槽带动产品置于出口的上方，产品通过自身重力落入到出口，并从出口排出到传输组件上，接着推动架复位，卡槽再次与放置仓底部相对应，以此往复，通过气缸周期性伸缩的特性使得产品能够均匀的摆放到传输组件上，提高了产品放置的便捷性的同时保证了产品的位置稳定，从而提高了双手臂机器人柔性装配工作站的使用效果。
[0019]3、本申请中，手臂机器人组件底部通过连杆一与支架一保持稳定，同时通过支撑架、滑杆与滑套的配合实现了与支架二的固定，使得手臂机器人组件、传输组件与送料组件的位置相对固定，同时人为可松开锁紧杆，此时滑套失去约束力，整体的支架二与传输组件可进行水平方向的位置调整，在此过程中，滑套沿着滑杆滑动，直至传输组件到达指定位置之后，转动锁紧杆使其开放端紧贴在滑杆外表壁，完成滑套的定位，进而实现手臂机器人组件底部与支架二的再次固定，以此既保证了手臂机器人组件、传输组件与送料组件的相对
位置，又使得传输组件能够根据需求进行位置调节，从而提高了双手臂机器人柔性装配工作站的适用范围。
附图说明
[0020]图1示出了根据本专利技术实施例提供的整体结构示意图；
[0021]图2示出了根据本专利技术实施例提供的传输组件与手臂机器人组件的结构示意图；
[0022]图3示出了根据本专利技术实施例提供的固定架的结构示意图；
[0023]图4示出了根据本专利技术实施例提供的放置仓结构示意图；
[0024]图5示出了根据本专利技术实施例提供的的推动架结构示意图；
[0025]图6示出了根据本专利技术实施例提供的弹簧的结构示意图；
[0026]图7示出了根据本专利技术实施例提供的驱动杆与凸条的结构示意图。
[0027]图例说明：
[0028]1、手臂机器人组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双手臂机器人柔性装配工作站，包括手臂机器人组件(1)、传输组件(2)与送料组件(3)，其特征在于，所述传输组件(2)底部固定有支架二(5)，送料组件(3)底部固定安装有支架一(4)，支架一(4)、支架二(5)与手臂机器人组件(1)之间通过固定组件进行固定配合，传输组件(2)顶部通过安装架(10)固定安装有连接架(11)，连接架(11)顶部固定安装有电机(25)，还包括有：用于产品定位的对中机构，所述对中机构包括摆架(19)、锥座(22)、顶座(30)、设置在两组摆架(19)之间且用于摆架(19)复位的弹性组件以及设置在顶座(30)外侧且用于锥座(22)升降的支撑组件，所述摆架(19)与安装架(10)通过销轴转动连接，且摆架(19)两端分别铰接有滑轮一(20)与滑轮二(24)，滑轮二(24)外表壁与锥座(22)外表壁相抵接，锥座(22)包括有切边(23)与圆形边，在滑轮二(24)贴合在切边(23)外侧时，两组摆架(19)处于扩张状态，在滑轮二(24)贴合在圆形边时，两组摆架(19)处于收拢状态，电机(25)输出端与锥座(22)之间设置有用于锥座(22)转动的传动组件。2.根据权利要求1所述的一种双手臂机器人柔性装配工作站，其特征在于，所述传输组件(2)顶部固定安装有推送仓(6)，推送仓(6)顶部固定安装有放置仓(7)，放置仓(7)内部与推送仓(6)内腔相导通，推送仓(6)底部固定安装有出口(8)的同时竖直端外表壁固定安装有气缸(16)，气缸(16)输出端固定安装有与推送仓(6)内表壁滑动连接的推动架(17)，且推动架(17)内部开设有与放置仓(7)内部相对接的卡槽(18)。3.根据权利要求1所述的一种双手臂机器人柔性装配工作站，其特征在于，所述固定组件包括有固定安装在手臂机器人组件(1)底部外表壁的连杆一(12)与固定架(9)，支架一(4)与连杆一(12)固定连接，固定架(9)内表壁固定安...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶沙，窦岩，
申请(专利权)人：江苏松田电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：