时间同步方法、系统、设备及一种计算机可读介质技术方案

本申请公开了一种时间同步方法，包括：Master节点发送Sync报文，并被多个Slave节点接收；所述Master节点发送FollowUp报文，并被多个所述Slave节点接收；所述Master节点和多个所述Slave节点发送Ready报文，所述Ready报文被除发送节点外的其它节点接收，接收到的所述Ready报文作为下次发送Ready报文的时间插槽分配的输入；通过计算各角雷达所述Ready报文时间差调控雷达测序及目标输出。利用本发明专利技术提供的时间同步方法，使得多个角雷达间基于Master角雷达的时间基准下完成所有角雷达的时间校准，实现启动角雷达测量时序点基于期望的时间点触发。在发送Sync报文以及FollowUp报文的循环周期内，角雷达对应的各节点还额外发送Ready报文，满足77GHZ角雷达系统中更高精度的时间同步要求。的时间同步要求。的时间同步要求。

【技术实现步骤摘要】
时间同步方法、系统、设备及一种计算机可读介质


[0001]本申请涉及通信
，具体涉及一种时间同步方法、系统、设备及一种计算机可读介质。

技术介绍

[0002]时间同步，指的是各个设备的时间保持一致。若各个设备的时间不能保持一致，则可能会带来一些问题。在自动驾驶
，摄像头、雷达、GPS等多传感器数据采集为自动驾驶决策提供非常重要的信息。环境感知作为整个自动驾驶的视觉神经系统，需要将多传感器数据融合后进行计算和识别，进而对相应环境做出适当的决策，并交付执行机构进行车辆控制。如何能够准确地将众多传感器的信息进行融合，对于系统实时精准获取空间目标位置、姿态、运动方向等信息具有至关重要的作用。
[0003]多传感器时间同步就是通过一些方法将系统下的各个传感单元的时间基准调至统一的参考时间，然后根据自身采集的环境信息，并结合本地时间进行打标，然后发送至主控，主控在收到各个传感器发来的消息时，按照时间戳进行分类并生成某一时间点下的整个环境状态。因此，只有确保多传感器本地时间的一致性才能确保数据融合信息的可靠性和准确性。
[0004]时间同步多应用于使所有Slave节点的时间基准跟随Master节点的时间基准，此类的时间同步大多情况下会在一定的周期同步所有节点，在基准时间下各自雷达系统会基于自身的频率运行，考虑到不同角雷达运行状态及功能的差异，通常情况下前角雷达与后角雷达存在自动驾驶功能的差异，例如前方穿行报警，后碰撞报警，因此，对于角雷达系统中单个角雷达而言，目标的检测(角雷达的发波与收波)及目标输出的时间点具有不确定性，此外，在77GHZ角雷达系统中，角雷达发波收波的速度很快，报文传输的数据量很大，需要更快的周期去处理，因此，角雷达系统亟待一种更高精度的时间同步。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种时间同步方法，以解决目标的检测及目标输出的时间点不确定时角雷达系统如何获得更高精度的时间同步的技术问题。
[0006]为了解决上述技术问题，本申请提供了一种时间同步方法，包括：
[0007]Master节点发送Sync报文，并被多个Slave节点接收；
[0008]所述Master节点发送FollowUp报文，并被多个所述Slave节点接收；
[0009]所述Master节点和多个所述Slave节点发送Ready报文，所述Ready报文被除发送节点外的其它节点接收，接收到的所述Ready报文作为下次发送Ready报文的时间插槽分配的输入；
[0010]通过计算各角雷达所述Ready报文时间差调控雷达测序及目标输出。
[0011]进一步地，在CAN总线上增加网关SDE，转发CAN总线的时间同步报文，并增加转发过程中的时间补偿。
[0012]进一步地，所述Sync报文的周期为1s。
[0013]进一步地，所述Ready报文的周期为50ms。
[0014]进一步地，所述时间同步Sync报文包含发送次数及每次同步的起始标志，所述FollowUp报文包含长周期全局同步时间参数，所述长周期全局同步时间参数为所述FollowUp报文同步周期加上用于SDE转发的补偿时间，所述Ready报文包含短周期同步时间参数，所述短周期同步时间参数为长周期时间加上请求发送所述Ready报文的偏移时间。
[0015]进一步地，若角雷达的数量为四个，以偏移的方式动态分配，包括：
[0016]第一次偏移：主角雷达S0分配第一时间插槽Slot_1，第一角雷达S1分配第二时间插槽Slot_2，第二角雷达S2分配第三时间插槽Slot_3，第三角雷达S3分配主时间插槽Slot_0；
[0017]第二次偏移：主角雷达S0分配第二时间插槽Slot_2，第一角雷达S1分配第三时间插槽Slot_3，第二角雷达S2分配主时间插槽Slot_0，第三角雷达S3分配第一时间插槽Slot_1；
[0018]第三次偏移：主角雷达S0分配第二时间插槽Slot_3，第一角雷达S1分配第三时间插槽Slot_0，第二角雷达S2分配主时间插槽Slot_1，第三角雷达S3分配第一时间插槽Slot_2；
[0019]依次循环做所述第一次偏移、所述第二次偏移以及所述第三次偏移，直至时间同步报文在角雷达间正常通讯为止。
[0020]第二方面，本专利技术还提供了一种时间同步系统，包括：
[0021]处理单元，由Master节点发送Sync报文，并被多个Slave节点接收；所述Master节点发送FollowUp报文，并被多个所述Slave节点接收；所述Master节点和多个所述Slave节点发送Ready报文，所述Ready报文被除发送节点外的其它节点接收，接收到的所述Ready报文作为下次发送Ready报文的时间插槽分配的输入；
[0022]计算对比单元，通过计算各角雷达所述Ready报文时间差调控雷达测序及目标输出。
[0023]第三方面，本专利技术提供了一种设备，包括：处理器和存储器；所述存储器，用于存储指令或计算机程序；所述处理器，用于执行所述指令或计算机程序，执行以上时间同步方法。
[0024]第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，包括指令或计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上时间同步方法。
[0025]本申请技术方案，至少包括如下优点：利用本专利技术提供的时间同步方法，使得多个角雷达间基于Master角雷达的时间基准下完成所有角雷达的时间校准，实现启动角雷达测量时序点基于期望的时间点触发。在发送Sync报文以及FollowUp报文的循环周期内，角雷达对应的各节点还额外发送Ready报文，满足77GHZ角雷达系统中更高精度的时间同步要求。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的
附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本专利技术实施例提供的时间同步的流程结构示意图；
[0028]图2为本专利技术实施例一提供的角雷达在车上安装后的示意图；
[0029]图3为本专利技术实施例一提供的角雷达系统中的干扰波形分析图；
[0030]图4为本专利技术实施例一提供的雷达间的周期偏移示意图；
[0031]图5a为本专利技术实施例一提供的Sync和FollowUp报文的通讯示意图；
[0032]图5b为本专利技术实施例一提供的Ready报文的通讯示意图；
[0033]图6为本专利技术实施例一提供的四个角雷达同步关系图；
[0034]图7为本专利技术实施例一提供的带网关SDE的同步时序图。
具体实施方式
[0035]下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：Master节点发送Sync报文，并被多个Slave节点接收；所述Master节点发送FollowUp报文，并被多个所述Slave节点接收；所述Master节点和多个所述Slave节点发送Ready报文，所述Ready报文包含发送次数信息；当所述Ready报文被除发送节点外的其它节点接收，所述其他节点接收到的Ready报文中的所述发送次数信息一致时，确认同步成功；当所述Ready报文被除发送节点外的其他节点成功接收，所述其他节点接收到的Ready报文中的所述发送次数信息不一致时，重置与其它所述节点发送次数信息不一致的所述节点存储在报文里的发送次数；所述Sync报文周期大于所述Ready报文周期。2.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，当所述Ready报文未能被除发送节点外的其他节点接收时，将同步失败的信息传输至DTC控制器。3.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述Sync报文、所述FollowUp报文以及所述Ready报文发送至CAN总线，若CAN总线的数量大于1，在所述CAN总线上增加网关SDE，所述网关SDE转发CAN总线上的所述Sync报文、所述FollowUp报文以及所述Ready报文，并增加转发过程中的时间补偿。4.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述Sync报文的周期为1s。5.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述Ready报文的周期为50ms。6.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述Sync报文包含发送次数及每次同步的起始标志，所述FollowUp报文包含长周期全局同步时间参数，所述Ready报文包含短周期同步时间参数，所述短周期同步时间参数为所述长周期全局同步时间参数加上请求发送所述Ready报文的偏移时间。7.根据权利要求6所述的时间同步方法，其特征在于，所述Sync报文、所述FollowUp报文以及所述Ready报文发送至CAN总线，若CAN总线的数量大于1，在所述CAN总线上增加网关SDE，所述长周期全局同步时间参数还包含用于所述网关SDE转发的补偿时...

【专利技术属性】
技术研发人员：方俊，周东升，
申请(专利权)人：上海海拉电子有限公司，
类型：发明
国别省市：