基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统及方法，属于AGV无人自动运输系统技术领域。其包括：AGV车主体；基础装载结构，装配于AGV车主体；连杆结构，为在矩形与平行四边形之间自适应调整切换式结构，连杆结构底端固接有配重块；平衡装载结构，包括装载板主体以及分别水平滑动装配于装载板主体的两条限位竖杆，两条限位竖杆分别与连杆结构之间竖向滑动相连。解决了现有技术中AGV自动搬运车对于凹凸路面的自适应性较差，特定路径规划的模式对于AGV自动搬运车功能行为局限性高的问题。高的问题。高的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统及方法


[0001]本专利技术涉及AGV无人自动运输系统
，具体而言，涉及一种基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统及方法。

技术介绍

[0002]目前，AGV小车通常是指装备有电磁或光学等自动导航装置实现沿规定的导航路径行驶，并具有安全保护以及多种移载功能的自动化运输车。
[0003]现有技术中，AGV小车常在工业生产中应用至自动搬运车，其以可充电的蓄电池作为其动力来源，并通过控制器来控制其行进路径及行为，或是利用电磁轨道来设立其行进路径，AGV自动搬运车则依靠固定于地面的电磁轨道进行特定路径移动与相应动作。上述设置的根本目的在于，使AGV自动搬运车能够沿平坦路面行驶，避免其经过凹凸路面时发生侧倾而导致的搬运货品倒翻。
[0004]因此，亟需提升AGV自动搬运车对于凹凸路面的自适应性，以有效改善特定路径规划的模式对于AGV自动搬运车功能行为局限性高的问题。

技术实现思路

[0005]为此，本专利技术提供了一种基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统及方法，以解决现有技术中AGV自动搬运车对于凹凸路面的自适应性较差，特定路径规划的模式对于AGV自动搬运车功能行为局限性高的技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：根据第一方面提供的一种基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统，包括：AGV车主体；基础装载结构，所述基础装载结构装配于所述AGV车主体；连杆结构，所述连杆结构为在矩形与平行四边形之间自适应调整切换式结构，所述连杆结构包括第一平行连杆、第一竖向连管、第二竖向连管和第二平行连杆；所述第一平行连杆和所述第二平行连杆均与所述基础装载结构之间相平行设置，且所述第二平行连杆的长度与所述第一平行连杆的长度相等，所述第一平行连杆的一端和所述第二平行连杆的一端分别与所述第一竖向连管之间转接相连，所述第一平行连杆的另一端和所述第二平行连杆的另一端分别与所述第二竖向连管之间转接相连，所述第一竖向连管的底端和所述第二竖向连管的底端分别固接有配重块；平衡装载结构，所述平衡装载结构包括装载板主体以及分别水平滑动装配于所述装载板主体的两条限位竖杆，所述两条限位竖杆分别一一对应与所述第一竖向连管和所述第二竖向连管之间竖向滑动相连。
[0007]在上述技术方案的基础上，对本专利技术做如下进一步说明：作为本专利技术的进一步方案，所述基础装载结构包括装载架主体和传动连接板；所述装载架主体装配于所述AGV车主体，所述传动连接板的上端与所述装载架主体之间固接
相连；所述第一平行连杆与所述传动连接板的下端之间固接相连。
[0008]作为本专利技术的进一步方案，所述装载架主体在与所述第一竖向连管和所述第二竖向连管之间相对应位置分别开设有自适应通道，所述第一竖向连管的顶端和所述第二竖向连管的顶端分别对应穿过所述自适应通道并延伸所述装载架主体的上方，所述自适应通道的截面积大于所述第一竖向连管的截面积和所述第二竖向连管的截面积。
[0009]作为本专利技术的进一步方案，所述第一竖向连管和所述第二竖向连管均具有一个滑动内腔。
[0010]所述两条限位竖杆分别一一对应滑动设于所述第一竖向连管和所述第二竖向连管对应的滑动内腔内部。
[0011]所述装载板主体的内部开设有水平向的滑轨，所述限位竖杆的顶端固接有滑块，所述滑块滑动装配于所述滑轨。
[0012]作为本专利技术的进一步方案，所述第一竖向连管的顶端和所述第二竖向连管的顶端分别固接有支撑板；所述支撑板为平板状板体。
[0013]作为本专利技术的进一步方案，所述第一竖向连管的底端和所述第二竖向连管的底端均固接有水平传感器，所述水平传感器通过电路与所述AGV车主体的内置电源及控制模块的控制输入端之间电连接，通过所述水平传感器接收平坦路面至坡体路面时产生的瞬时水平度变化趋势信号，并将上述瞬时水平度变化趋势信号即时反馈上传至所述控制模块，所述控制模块发出控制信号即时停止所述AGV车主体。
[0014]作为本专利技术的进一步方案，所述第一竖向连管和所述第二竖向连管分别一一对应转接于所述第一平行连杆的两侧端轴，所述第二平行连杆的两侧端轴分别一一对应与所述第一竖向连管和所述第二竖向连管之间转接相连。
[0015]作为本专利技术的进一步方案，所述第一竖向连管和所述第二竖向连管在与所述第一平行连杆和所述第二平行连杆的转接位置处均对应固接设有一个驱动马达，四个所述驱动马达的动力输出端分别一一对应与所述第一平行连杆的两侧端轴和所述第二平行连杆的两侧端轴之间传动固接相连，且四个所述驱动马达分别与所述控制模块的控制输出端之间通过电路相连，通过所述水平传感器实时接收平坦路面至坡体路面时产生的瞬时水平度变化趋势信号并反馈至所述控制模块，所述控制模块控制四个所述驱动马达协同作用调整所述第一平行连杆、所述第一竖向连管、所述第二竖向连管及所述第二平行连杆之间的实时角度，四个所述驱动马达协助所述配重块使所述第一竖向连管和所述第二竖向连管始终保持竖直状态。
[0016]根据第二方面提供了一种基于AGV无人自动运输的传感自适应调控方法，应用了所述的基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统，包括以下步骤：在从平坦路面运行至坡体路面时，AGV车主体受其底部坡体坡度影响发生侧倾，设于AGV车主体顶部的基础装载结构随AGV车主体同步倾斜，基础装载结构连带矩形状态的连杆结构其中一条侧边，即第一平行连杆进行同步倾斜，此时分别转接于第一平行连杆两侧端轴的第一竖向连管和第二竖向连管受到配重块自重下坠作用保持竖向状态，同时在配重块自重下坠带动第一竖向连管和第二竖向连管保持竖向状态时产生的瞬时水平度变化趋势信号被固定于第一竖向连管和第二竖向连管的水平传感器即时感知，水平传感器将该瞬时水平度变化趋势信号反馈至控制模块，由控制模块发出控制信号控制四个驱动马达协同
作用，调整第一平行连杆、第一竖向连管、第二竖向连管及第二平行连杆之间的实时角度，进而确保第一竖向连管和第二竖向连管始终保持竖直状态。
[0017]作为本专利技术的进一步方案，还包括以下步骤：第一竖向连管和第二竖向连管分别与限位竖杆之间产生装配限位作用，使得装配于限位竖杆顶端的装载板主体始终保持水平状态。
[0018]控制模块接收到来自水平传感器的瞬时水平度变化趋势信号后，由控制模块再次发出控制信号即时停止AGV车主体继续运行，以此进行即时避障。
[0019]本专利技术具有如下有益效果：该系统及方法在通过AGV车主体与基础装载结构起到原有支撑装载作用的基础上，利用连杆结构与配重块相互配合传动使得装载货物的平衡装载结构能够自适应保持水平状态，进而可借助自适应水平状态的平衡装载结构，在平坦路面运行过程中经过坡体路面时不会发生侧倾导致搬运货品倒翻，且能够通过水平传感器接收遇到坡体路面时产生的瞬时水平度变化趋势信号，并将上述瞬时水平度变化趋势信号即时上传系统，能够实现翻越前的即时避障，同时还可进行坡体路面的坡体位置反馈，提升了AGV系统功能性，降低了局限性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统，其特征在于，包括：AGV车主体；基础装载结构，所述基础装载结构装配于所述AGV车主体；连杆结构，所述连杆结构为在矩形与平行四边形之间自适应调整切换式结构，所述连杆结构包括第一平行连杆、第一竖向连管、第二竖向连管和第二平行连杆；所述第一平行连杆和所述第二平行连杆均与所述基础装载结构之间相平行设置，且所述第二平行连杆的长度与所述第一平行连杆的长度相等，所述第一平行连杆的一端和所述第二平行连杆的一端分别与所述第一竖向连管之间转接相连，所述第一平行连杆的另一端和所述第二平行连杆的另一端分别与所述第二竖向连管之间转接相连，所述第一竖向连管的底端和所述第二竖向连管的底端分别固接有配重块；平衡装载结构，所述平衡装载结构包括装载板主体以及分别水平滑动装配于所述装载板主体的两条限位竖杆，两条所述限位竖杆分别一一对应与所述第一竖向连管和所述第二竖向连管之间竖向滑动相连。2.根据权利要求1所述的基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统，其特征在于，所述基础装载结构包括装载架主体和传动连接板；所述装载架主体装配于所述AGV车主体，所述传动连接板的上端与所述装载架主体之间固接相连；所述第一平行连杆与所述传动连接板的下端之间固接相连。3.根据权利要求2所述的基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统，其特征在于，所述装载架主体在与所述第一竖向连管和所述第二竖向连管之间相对应位置分别开设有自适应通道，所述第一竖向连管的顶端和所述第二竖向连管的顶端分别对应穿过所述自适应通道并延伸所述装载架主体的上方，所述自适应通道的截面积大于所述第一竖向连管的截面积和所述第二竖向连管的截面积。4.根据权利要求1所述的基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统，其特征在于，所述第一竖向连管和所述第二竖向连管均具有一个滑动内腔；两条所述限位竖杆分别一一对应滑动设于所述第一竖向连管和所述第二竖向连管对应的滑动内腔内部；所述装载板主体的内部开设有水平向的滑轨，所述限位竖杆的顶端固接有滑块，所述滑块滑动装配于所述滑轨。5.根据权利要求1所述的基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统，其特征在于，所述第一竖向连管的顶端和所述第二竖向连管的顶端分别固接有支撑板；所述支撑板为平板状板体。6.根据权利要求1所述的基于AGV无人自动运输的传感自适应调控系统，其特征在于，所述第一竖向连管的底端和所述第二竖向连管的底端均固接有水平传感器，所述水平传感器通过电路与所述AGV车主体的内置电源及控制模块的控制输入端之间电连接，通过所述水平传感器接收平坦路面至坡体路面时产生的瞬时水平度变化趋势信号，并将上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹欣凯，高远，周俊，张志江，贺晓峰，王昶，何晓伟，连志祥，李抗，陈骏，徐益明，俞功瑾，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司宁波供电公司，
类型：发明
国别省市：