力反馈装置及手术机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种力反馈装置及手术机器人。该力反馈装置应用于手术机器人中，承载部件；操作结构，设置于所述承载部件，所述操作结构用于连接所述手术机器人的控制器，以通过所述控制器控制所述手术机器人的末端执行器动作；以及力反馈结构，设置于所述承载部件，所述力反馈结构用于连接所述控制器，以将所述控制器获取到的所述末端执行器受到的阻力，反馈至所述操作结构。医生远程通过操作结构可以感知末端执行器与病灶部位接触的阻力，实现医生在不同手术过程中，末端执行器接触不同病灶部位提供不同力反馈效果，保证手术的安全性。保证手术的安全性。保证手术的安全性。

【技术实现步骤摘要】
力反馈装置及手术机器人


[0001]本技术涉及医疗设备
，特别是涉及一种力反馈装置及手术机器人。

技术介绍

[0002]目前，医生通过手术方式去除患者病灶部位的病灶，保证患者的身体健康。通常，医护人员需要在并在位置开设切口，通过窗口进行切除、缝合等手术。但是，此种操作方式会导致患者身体上的切口尺寸较大，不利于患者的后期恢复，感染风险较大。
[0003]而手术机器人辅助手术的模式作为比较前端的一种手术方式。为了减小患者病灶部位的切口尺寸，通常采用机器人进行手术，通过远程操作控制图像引导手术机器人执行穿刺操作，可以大大减小手术切口的尺寸，便于患者后期恢复。但是，手术机器人智能控制从机械臂以系统设定速度运动，无法模拟医生握持手术器械的手术过程，无法反馈手术过程中感知力大小。若医生缺乏力觉感知会增加手术风险和不确定性，同时增加手术时间，降低手术效率，影响手术的成功率。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对目前手术机器人无法反馈手术过程中感知力大小的问题，提供一种能够感知病灶位置的反馈力的力反馈装置及手术机器人。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种力反馈装置，其特征在于，应用于手术机器人中，所述力反馈装置(100)包括：承载部件(110)；操作结构(120)，设置于所述承载部件(110)，所述操作结构(120)用于连接所述手术机器人的控制器，以通过所述控制器控制所述手术机器人的末端执行器动作；以及力反馈结构(130)，设置于所述承载部件(110)，所述力反馈结构(130)用于连接所述控制器，以将所述控制器获取到的所述末端执行器受到的阻力，反馈至所述操作结构(120)。2.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述操作结构(120)包括操作组件(121)以及检测部件(160)，所述操作组件(121)与所述检测部件(160)连接，所述检测部件(160)与所述控制器连接；所述检测部件(160)能够检测所述操作组件(121)的运动，并反馈给所述控制器。3.根据权利要求2所述的力反馈装置，其特征在于，所述操作组件(121)包括两个操作件，每个所述操作件包括指套(1211)以及安装板(1212)，两个所述安装板(1212)可转动安装于所述承载部件(110)，并呈V字型设置，两个所述指套(1211)分别安装于两个所述安装板(1212)的外侧，两个所述指套(1211)运动时能够带动两个所述安装板(1212)闭合或张开。4.根据权利要求3所述的力反馈装置，其特征在于，所述操作结构(120)还包括传动组件(122)，所述传动组件(122)可运动设置于所述承载部件(110)，并连接所述操作组件(121)的两个所述安装板(1212)，所述操作组件(121)动作时，所述操作组件(121)能够驱动所述传动组件(122)运动，使所述检测部件(160)检测所述传动组件(122)的运动，并反馈给所述控制器。5.根据权利要求4所述的力反馈装置，其特征在于，所述传动组件(122)包括推杆(1221)以及两个传动部(1222)，所述推杆(1221)可移动设置于所述承载部件(110)，所述推杆(1221)的一端直接或间接连接所述检测部件(160)，两个所述传...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦伟，翟明春，屈萌，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：