本申请涉及一种缝隙处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取包含缝隙的待处理图像；对待处理图像进行识别定位，确定缝隙在图像坐标系中的第一位置轨迹；通过将第一位置轨迹进行坐标转换，得到缝隙在机械臂坐标系中的第二位置轨迹；根据第二位置轨迹确定机械臂处理缝隙的作业轨迹；控制机械臂按照作业轨迹对缝隙进行作业。采用本方法通过识别定位缝隙，确定机械臂的作业轨迹，提高作业轨迹的准确性。轨迹的准确性。轨迹的准确性。
【技术实现步骤摘要】
缝隙处理方法、装置、机器人和计算机存储介质
[0001]本申请涉及机器视觉
，特别是涉及一种缝隙处理方法、装置、机器人和计算机存储介质。
技术介绍
[0002]地坪漆施工前，需对地面进行修补和清理。大面积混凝土地面包含大量伸缩缝，在地坪漆施工前，都需要进行填补。传统的伸缩缝填补工艺，依赖人工，效率较低，工人劳动强度大。地面修补机器人可以自动完成伸缩缝修补，可大大减少工人劳动强度。地面修补机器人在自动作业时，需自动识别伸缩缝，然后引导修补执行前端工作。
[0003]目前对伸缩缝进行识别，采用视觉方式和深度学习方式对缝隙进行识别，但目前的伸缩缝识别方法不能稳定识别和定位伸缩缝，导致机械臂的作业轨迹不准确。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够稳定识别和定位伸缩缝，确定伸缩缝的作业轨迹的缝隙处理方法、装置、机器人和计算机存储介质。
[0005]一种缝隙处理方法，所述方法包括：
[0006]获取包含缝隙的待处理图像；
[0007]对所述待处理图像进行识别定位，确定缝隙在图像坐标系中的第一位置轨迹；
[0008]通过将所述第一位置轨迹进行坐标转换，得到所述缝隙在机械臂坐标系中的第二位置轨迹；
[0009]根据所述第二位置轨迹确定机械臂处理所述缝隙的作业轨迹；
[0010]控制所述机械臂按照所述作业轨迹对所述缝隙进行作业。
[0011]在其中一个实施例中，所述控制所述机械臂按照所述作业轨迹对所述缝隙进行作业，包括：
[0012]获取所述作业轨迹的起点和终点；
[0013]根据所述起点和终点确定所述机械臂的目标作业模式；
[0014]基于所述目标作业模式，控制所述机械臂按照所述作业轨迹对所述缝隙进行作业。
[0015]在其中一个实施例中，在所述获取所述作业轨迹的起点和终点之前，所述方法还包括：
[0016]检测所述机械臂是否处于目标执行位置，若所述机械臂不处于目标执行位置时，获取所述机械臂的预设自由度位置；
[0017]根据所述预设自由度位置确定所述机械臂在机械臂坐标系下目标方向上的坐标；
[0018]根据所述目标方向上的坐标对所述机械臂的位置进行调整，直到所述机械臂处于目标执行位置，执行所述获取所述作业轨迹的起点和终点步骤。
[0019]在其中一个实施例中，所述对所述待处理图像进行识别定位，确定缝隙在图像坐
标系中的第一位置轨迹，包括：
[0020]对所述待处图像进行图像预处理，得到二值图像；
[0021]对所述二值图像进行连通域分析，根据所述二值图像中的缝隙特征确定所述待处理图像中的缝隙；
[0022]通过对所述缝隙进行细化处理，提取所述缝隙的缝隙中心；
[0023]根据所述缝隙中心对所述缝隙进行拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹。
[0024]在其中一个实施例中，所述根据所述缝隙中心对所述缝隙进行拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹，包括：
[0025]根据所述缝隙中心确定所述缝隙的轨迹点；
[0026]根据缝隙在图像中的先验条件，对所述轨迹点进行排序，得到各所述轨迹点的序号；
[0027]基于各所述轨迹点的序号，按照预设顺序对所述轨迹点进行拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹。
[0028]在其中一个实施例中，所述基于各所述轨迹点的序号，按照预设顺序对所述轨迹点进行拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹，包括：
[0029]根据预设粒度值对所述轨迹点的粒度值进行过滤，将小于或等于所述预设粒度值的轨迹点确定为目标拟合点；
[0030]基于所述目标拟合点的序号，按照预设顺序对所述目标拟合点进行拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹。
[0031]在其中一个实施例中，所述基于所述目标拟合点的序号，按照预设顺序对所述目标拟合点进行拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹，包括：
[0032]当检测到所述待处理图像中不存在所述机械臂时，基于所述目标拟合点的序号，按照预设顺序对所述目标拟合点进行直线拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹。
[0033]在其中一个实施例中，所述基于所述目标拟合点的序号，按照预设顺序对所述目标拟合点进行拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹，包括：
[0034]当检测到所述待处理图像中存在所述机械臂时，基于所述目标拟合点的序号，按照预设顺序对所述目标拟合点进行多边形拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹。
[0035]一种缝隙处理装置，所述装置包括：
[0036]获取模块，用于获取包含缝隙的待处理图像；
[0037]识别定位模块，用于对所述待处理图像进行识别定位，确定缝隙在图像坐标系中的第一位置轨迹；
[0038]坐标转换模块，用于将所述位置轨迹进行坐标转换，得到所述缝隙在机械臂坐标系中的第二位置轨迹；
[0039]轨迹确定模块，用于根据所述第二位置轨迹确定机械臂处理所述缝隙的作业轨迹；
[0040]作业模块，用于控制所述机械臂按照所述作业轨迹对所述缝隙进行作业。
[0041]一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
[0042]图像采集设备，用于采集包含缝隙的待处理图像；
[0043]机械臂，用于按照所述作业轨迹对所述缝隙进行作业；
[0044]与所述图像采集设备和所述机械臂相连的控制器，所述控制器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述控制器加载并执行如上述的缝隙处理方法。
[0045]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0046]获取包含缝隙的待处理图像；
[0047]对所述待处理图像进行识别定位，确定缝隙在图像坐标系中的第一位置轨迹；
[0048]通过将所述第一位置轨迹进行坐标转换，得到所述缝隙在机械臂坐标系中的第二位置轨迹；
[0049]根据所述第二位置轨迹确定机械臂处理所述缝隙的作业轨迹；
[0050]控制所述机械臂按照所述作业轨迹对所述缝隙进行作业。
[0051]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0052]获取包含缝隙的待处理图像；
[0053]对所述待处理图像进行识别定位，确定缝隙在图像坐标系中的第一位置轨迹；
[0054]通过将所述第一位置轨迹进行坐标转换，得到所述缝隙在机械臂坐标系中的第二位置轨迹；
[0055]根据所述第二位置轨迹确定机械臂处理所述缝隙的作业轨迹；
[0056]控制所述机械臂按照所述作业轨迹对所述缝隙进行作业。
[0057]上述缝隙处理方法、装置、计算机设备和存储介质，通过对包含缝隙的待处理图像进行识别定位，准确地确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种缝隙处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含缝隙的待处理图像；对所述待处理图像进行识别定位，确定缝隙在图像坐标系中的第一位置轨迹；通过将所述第一位置轨迹进行坐标转换，得到所述缝隙在机械臂坐标系中的第二位置轨迹；根据所述第二位置轨迹确定机械臂处理所述缝隙的作业轨迹；控制所述机械臂按照所述作业轨迹对所述缝隙进行作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂按照所述作业轨迹对所述缝隙进行作业，包括：获取所述作业轨迹的起点和终点；根据所述起点和终点确定所述机械臂的目标作业模式；基于所述目标作业模式，控制所述机械臂按照所述作业轨迹对所述缝隙进行作业。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述作业轨迹的起点和终点之前，所述方法还包括：检测所述机械臂是否处于目标执行位置，若所述机械臂不处于目标执行位置时，获取所述机械臂的预设自由度位置；根据所述预设自由度位置确定所述机械臂在机械臂坐标系下目标方向上的坐标；根据所述目标方向上的坐标对所述机械臂的位置进行调整，直到所述机械臂处于目标执行位置，执行所述获取所述作业轨迹的起点和终点步骤。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理图像进行识别定位，确定缝隙在图像坐标系中的第一位置轨迹，包括：对所述待处图像进行图像预处理，得到二值图像；对所述二值图像进行连通域分析，根据所述二值图像中的缝隙特征确定所述待处理图像中的缝隙；通过对所述缝隙进行细化处理，提取所述缝隙的缝隙中心；根据所述缝隙中心对所述缝隙进行拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述缝隙中心对所述缝隙进行拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹，包括：根据所述缝隙中心确定所述缝隙的轨迹点；根据缝隙在图像中的先验条件，对所述轨迹点进行排序，得到各所述轨迹点的序号；基于各所述轨迹点的序号，按照预设顺序对所述轨迹点进行拟合，得到所述缝隙在图像坐标系的第一位置轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于各所述轨迹点的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张胜强，刘恒志，付勇，郭东畅，南志捷，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。