一种车辆控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆控制方法、装置及电子设备，涉及智能驾驶技术领域。其中，车辆控制方法包括：在执行自动变道动作前，确定行驶至目标位置对应的变道轨迹；制定变道轨迹中各个目标点分别对应的接管策略，其中，接管策略表征在变道失败时对应的行驶策略；在自动变道动作中断时，按照各个接管策略行驶。通过上述方法，可以实现在车辆自动变道中断时，按照设定的接管策略行驶，避免在自动变道失败或者意外退出时，车辆处于无控制策略接管的状态，进而保证行车安全。保证行车安全。保证行车安全。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种车辆控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]目前智能驾驶车辆的自动变道功能基本上都是在具有车道线的特定道路上使用，例如高速路或者城市快速路。在使用自动变道功能时，首先通过感知层摄像头传感器识别车道线信息，并确定自身车辆所处的车道位置，判断当前道路是否满足两条及以上变道条件；然后通过检测自身车辆周围路况，如相邻车道内的车辆与自身车辆之间的相对距离和相对车速，以判断自身车辆是否满足自动变道条件。在驾驶员选择自动变道时，若道路工况满足自动变道条件则激活自动变道功能进行变道；若外界道路环境不满足自动变道条件导致自动变道功能意外退出，或者驾驶员中断自动变道功能，自身车辆则不再执行自动变道动作，此时，为了继续保证安全行驶，将控制自身车辆将返回初始车道内，或者控制自身车辆驶入目标车道。
[0003]在自身车辆自动变道功能退出，至返回初始车道或者驶入目标车道对应的后续功能再次介入时，两者之间存在一定的时间间隔，在这段间隔时间内，后续功能无法对自身车辆进行控制，导致自身车辆会在当前车道内摇摆甚至冲出车道，严重影响行车安全。

技术实现思路

[0004]本申请公开了一种车辆控制方法、装置及电子设备，实现在车辆自动变道中断时，按照设定的接管策略行驶，避免在自动变道失败或者意外退出时，车辆处于无控制策略接管的状态，进而保证行车安全。
[0005]第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0006]在执行自动变道动作前，确定行驶至目标位置对应的变道轨迹；
[0007]制定所述变道轨迹中各个目标点分别对应的接管策略，其中，所述接管策略表征在变道失败时对应的行驶策略；
[0008]在自动变道动作中断时，按照各个接管策略行驶。
[0009]通过上述方法，可以实现在车辆自动变道中断时，按照设定的接管策略行驶，避免在自动变道失败或者意外退出时，车辆处于无控制策略接管的状态，进而保证行车安全。
[0010]在一种可能的设计中，所述确定行驶至目标位置对应的变道轨迹，包括：
[0011]确定下一时间段对应的第一道路信息，其中，所述第一道路信息包括车道数、道路宽度、道路曲率；
[0012]根据所述第一道路信息以及车辆周围障碍物信息，确定车辆的可行驶区域；
[0013]按照所述可行驶区域，确定行驶至所述目标位置对应的变道轨迹。
[0014]通过上述方法，基于预测下一时间段对应的道路信息来确定出变道轨迹，可以使得在车载传感器无法正确输出车道线信息的场景下，仍然能确定出下一时间段对应的变道轨迹，保证变道安全。
[0015]在一种可能的设计中，所述确定下一时间段对应的第一道路信息，包括：
[0016]获取历史时段对应的第一车辆状态信息及预设车道的第二道路信息，所述第一车辆状态信息包括车速、车辆位置、车辆转向角以及车辆航向角；
[0017]检测当前时刻对应的第二车辆状态信息及所述预设车道的第三道路信息；
[0018]根据所述第二道路信息、所述第一车辆状态信息、所述第三车道信息以及所述第二车辆状态信息，得到下一时间段对应的第一道路信息。
[0019]通过上述方法，结合历史时段以及当前时刻分别对应的道路信息、车辆状态信息，来预测出下一时间段对应的道路信息，适用于车载传感器无法正确输出车道线信息的场景。
[0020]在一种可能的设计中，所述制定所述变道轨迹中各个目标点分别对应的接管策略，包括：
[0021]在所述变道轨迹中选择出各个目标点；
[0022]确定各个目标点分别对应的车辆控制信息，其中，所述车辆控制信息至少包括车速、转向角；
[0023]根据各个车辆控制信息，确定出各个目标点分别对应的接管策略。
[0024]通过上述方法，可以对变道轨迹中的各个目标点附加接管策略，以使车辆在任一目标点出现变道动作中断时，均可以快速获取对应的接管策略，避免变道动作中断后的出现无车辆控制策略接管的状态，保障行车安全。
[0025]在一种可能的设计中，所述在自动变道动作中断时，按照各个接管策略行驶，包括：
[0026]判断当前自动变道动作是否中断；
[0027]若是，则根据车辆当前位置以及各个目标点对应的接管策略，确定当前接管策略；
[0028]按照当前接管策略控制车辆行驶。
[0029]通过上述方法，可以根据车辆位置及时确定出当前接管策略，避免变道动作中断后的出现无车辆控制策略接管的状态，保障行车安全。
[0030]第二方面，本申请提供了一种车辆控制方法，所述装置包括：
[0031]确定模块，用于在执行自动变道动作前，确定行驶至目标位置对应的变道轨迹；
[0032]制定模块，用于制定所述变道轨迹中各个目标点分别对应的接管策略，其中，所述接管策略表征在变道失败时对应的行驶策略；
[0033]接管模块，用于在自动变道动作中断时，按照各个接管策略行驶。
[0034]在一种可能的设计中，所述确定模块具体用于：
[0035]确定下一时间段对应的第一道路信息，其中，所述第一道路信息包括车道数、道路宽度、道路曲率；
[0036]根据所述第一道路信息以及车辆周围障碍物信息，确定车辆的可行驶区域；
[0037]按照所述可行驶区域，确定行驶至所述目标位置对应的变道轨迹。
[0038]在一种可能的设计中，所述确定模块还用于：
[0039]获取历史时段对应的第一车辆状态信息及预设车道的第二道路信息，所述第一车辆状态信息包括车速、车辆位置、车辆转向角以及车辆航向角；
[0040]检测当前时刻对应的第二车辆状态信息及所述预设车道的第三道路信息；
[0041]根据所述第二道路信息、所述第一车辆状态信息、所述第三车道信息以及所述第二车辆状态信息，得到下一时间段对应的第一道路信息。
[0042]在一种可能的设计中，所述制定模块具体用于：
[0043]在所述变道轨迹中选择出各个目标点；
[0044]确定各个目标点分别对应的车辆控制信息，其中，所述车辆控制信息至少包括车速、转向角；
[0045]根据各个车辆控制信息，确定出各个目标点分别对应的接管策略。
[0046]在一种可能的设计中，所述接管模块具体用于：
[0047]判断当前自动变道动作是否中断；
[0048]若是，则根据车辆当前位置以及各个目标点对应的接管策略，确定当前接管策略；
[0049]按照当前接管策略控制车辆行驶。
[0050]第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：
[0051]存储器，用于存放计算机程序；
[0052]处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述车辆控制方法步骤。
[0053]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在执行自动变道动作前，确定行驶至目标位置对应的变道轨迹；制定所述变道轨迹中各个目标点分别对应的接管策略，其中，所述接管策略表征在变道失败时对应的行驶策略；在自动变道动作中断时，按照各个接管策略行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定行驶至目标位置对应的变道轨迹，包括：确定下一时间段对应的第一道路信息，其中，所述第一道路信息包括车道数、道路宽度、道路曲率；根据所述第一道路信息以及车辆周围障碍物信息，确定车辆的可行驶区域；按照所述可行驶区域，确定行驶至所述目标位置对应的变道轨迹。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定下一时间段对应的第一道路信息，包括：获取历史时段对应的第一车辆状态信息及预设车道的第二道路信息，所述第一车辆状态信息包括车速、车辆位置、车辆转向角以及车辆航向角；检测当前时刻对应的第二车辆状态信息及所述预设车道的第三道路信息；根据所述第二道路信息、所述第一车辆状态信息、所述第三车道信息以及所述第二车辆状态信息，得到下一时间段对应的第一道路信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制定所述变道轨迹中各个目标点分别对应的接管策略，包括：在所述变道轨迹中选择出各个目标点；确定各个目标点分别对应的车辆控制信息，其中，所述车辆控制信息至少包括车速、转向角；根据各个车辆控制信息，确定出各个目标点分别对应的接管策略。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在自动变道动作中断时，按照各个接管策略行驶，包括：判断当前自动变道动作是否中断；若是，则根据车辆当前位置以及各个目标点对应的接管策略，确定当前接管策略；按照当前接管策略控制车辆行驶。6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块，用于在执行自动变道动作前，确定行驶至目标位置对应的变道轨迹；制定模块，用于制定所述变道轨迹中各个目标点分...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊杰，曲景琳，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：