一种介入机器人的联动控制系统、方法及存储介质技术方案

本申请实施例属于医疗器械领域，涉及一种介入机器人的联动控制系统，包括主端装置、从端装置以及处理器；主端装置包括第一操作端以及第二操作端；从端装置包括第一运动机构以及第二运动机构；第一操作端、第二操作端、第一运动机构和第二运动机构均与处理器连接；处理器用于接收操作数据，其中操作数据由第一操作端或第二操作端生成；并判断操作数据是否满足联动条件，若操作数据满足联动条件时，基于操作数据控制第一运动机构和第二运动机构同步运动。本申请还提供一种介入机器人的联动控制方法及存储介质。本申请有效保证第一运动机构和第二运动机构同步运动控制的精确性，且降低操作难度。作难度。作难度。

【技术实现步骤摘要】
一种介入机器人的联动控制系统、方法及存储介质


[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种介入机器人的联动控制系统、方法及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，介入机器人包括主端装置以及从端装置，其中主端装置内置有多个操作端，从端装置内置有每个操作端对应的运动机构，若需多个运动机构同步运动时，则需操作人员同时对多个操作端进行控制，导致在长时间的控制操作后，操作人员容易产生疲劳，从而导致整体的控制效率降低，也容易由于操作人员的人为因素影响，难以实现各运动机构的同步运动，运动控制准确性低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提出一种介入机器人的联动控制系统、方法及存储介质，以用于解决现有技术中从端装置中运动机构控制步骤复杂、运动控制准确性低的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种介入机器人的联动控制系统，采用了如下所述的技术方案：
[0005]包括主端装置、从端装置以及处理器；
[0006]所述主端装置包括第一操作端以及第二操作端；所述从端装置包括第一运动机构以及第二运动机构；所述第一操作端、所述第二操作端、所述第一运动机构和所述第二运动机构均与所述处理器连接；
[0007]所述处理器用于接收操作数据，其中所述操作数据由第一操作端或第二操作端生成；并判断所述操作数据是否满足联动条件，若所述操作数据满足所述联动条件时，基于所述操作数据控制所述第一运动机构和所述第二运动机构同步运动。
[0008]进一步的，在所述处理器用于接收操作数据之前，所述处理器还用于接收联动控制模式指令，基于所述联动控制模式指令将第一操作端和第二操作端中的一者确定为目标操作端。
[0009]进一步的，所述处理器还用于若所述操作数据不满足所述联动条件，基于所述操作数据控制所述第二运动机构做搓动运动。
[0010]进一步的，所述操作数据包括位移值、或位移值和旋转值；所述联动条件为所述操作数据包括位移值；
[0011]所述处理器还用于若所述操作数据包括位移值，则基于所述位移值控制所述第一运动机构和所述第二运动机构同步运动；若所述操作数据包括位移值和旋转值，则基于所述位移值控制所述第一运动机构和所述第二运动机构同步运动，同时基于所述旋转值控制所述第二运动机构做搓动运动。
[0012]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种介入机器人的联动控制方法，采用了如下所述的技术方案：
[0013]接收操作数据，其中所述操作数据由第一操作端或第二操作端生成；
[0014]判断所述操作数据是否满足联动条件；
[0015]若所述操作数据满足所述联动条件，基于所述操作数据控制第一运动机构和第二运动机构同步运动。
[0016]进一步的，在所述接收操作数据的步骤之前，还包括：
[0017]接收联动控制模式指令，基于所述联动控制模式指令将所述第一操作端和所述第二操作端中的一者确定为目标操作端。
[0018]在所述接收操作数据的步骤之后，还包括：
[0019]接收并判断所述操作数据是否由目标操作端生成；
[0020]若所述操作数据由所述目标操作端生成，则将所述操作数据确定为有效操作，执行判断所述操作数据是否满足联动条件的步骤；
[0021]若所述操作数据非由所述目标操作端生成，则将所述操作数据确定为无效操作，重新接收操作数据。
[0022]进一步的，所述判断所述操作数据是否满足联动条件的步骤之后，还包括：
[0023]若所述操作数据不满足所述联动条件，基于所述操作数据控制所述第二运动机构做搓动运动。
[0024]进一步的，所述操作数据包括位移值、或者位移值和旋转值；所述联动条件为所述操作数据包括位移值；所述若所述操作数据满足所述联动条件，基于所述操作数据控制第一运动机构和第二运动机构同步运动的步骤包括：
[0025]若所述操作数据包括位移值，则基于所述位移值控制所述第一运动机构和所述第二运动机构同步运动；
[0026]若所述操作数据包括位移值和旋转值，则基于所述位移值控制所述第一运动机构和所述第二运动机构同步运动，同时基于所述旋转值控制所述第二运动机构做搓动运动。
[0027]进一步的，所述操作数据包括位移值；所述基于所述操作数据控制所述第一运动机构和所述第二运动机构同步运动的步骤包括：
[0028]获取所述第一运动机构与所述第二运动机构的行程映射关系；
[0029]根据所述行程映射关系，将所述位移值转化为位移同步值；
[0030]根据所述位移值控制所述第一运动机构运动，并根据所述位移同步值控制所述第二运动机构运动。
[0031]为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
[0032]所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的介入机器人的联动控制方法的步骤。
[0033]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过接收操作数据，其中所述操作数据由第一操作端或第二操作端生成；判断所述操作数据是否满足联动条件；若所述操作数据满足所述联动条件，基于所述操作数据控制第一运动机构和第二运动机构同步运动。本申请中第一运动机构和第二运动机构均对应于第一操作端或第二操作端，在接收的第一操作端或第二操作端的操作数据满足联动条件后，基于该操作数据控制第一运动机构和第二运动机构的同步运动，保证第一运动机构和第二运动机构同步运动控制的精确
性，避免由于人为因素的影响，导致第一操作端的操作数据和第二操作端的操作数据偏差，导致第一运动机构和第二运动机构运动后位置不同的现象，同时在操作过程中操作人员单手即可实现对第一运动机构和第二运动机构的运动控制，降低操作难度。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1是根据本申请的介入机器人的联动控制系统的一个实施例的结构示意图；
[0036]图2是根据本申请的介入机器人的联动控制方法的一个实施例的流程图。
[0037]附图标记：
[0038]110、处理器；120、第一操作端；130、第二操作端；140、第一运动机构；150、第二运动机构。
具体实施方式
[0039]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种介入机器人的联动控制系统，其特征在于，包括主端装置、从端装置以及处理器；所述主端装置包括第一操作端以及第二操作端；所述从端装置包括第一运动机构以及第二运动机构；所述第一操作端、所述第二操作端、所述第一运动机构和所述第二运动机构均与所述处理器连接；所述处理器用于接收操作数据，其中所述操作数据由第一操作端或第二操作端生成；并判断所述操作数据是否满足联动条件，若所述操作数据满足所述联动条件时，基于所述操作数据控制所述第一运动机构和所述第二运动机构同步运动。2.根据权利要求1所述的介入机器人的联动控制系统，其特征在于，在所述处理器用于接收操作数据之前，所述处理器还用于接收联动控制模式指令，基于所述联动控制模式指令将第一操作端和第二操作端中的一者确定为目标操作端。3.根据权利要求1所述的介入机器人的联动控制系统，其特征在于，所述处理器还用于若所述操作数据不满足所述联动条件，基于所述操作数据控制所述第二运动机构做搓动运动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的介入机器人的联动控制系统，其特征在于，所述操作数据包括位移值、或位移值和旋转值；所述联动条件为所述操作数据包括位移值；所述处理器还用于若所述操作数据包括位移值，则基于所述位移值控制所述第一运动机构和所述第二运动机构同步运动；若所述操作数据包括位移值和旋转值，则基于所述位移值控制所述第一运动机构和所述第二运动机构同步运动，同时基于所述旋转值控制所述第二运动机构做搓动运动。5.一种介入机器人的联动控制方法，其特征在于，包括下述步骤：接收操作数据，其中所述操作数据由第一操作端或第二操作端生成；判断所述操作数据是否满足联动条件；若所述操作数据满足所述联动条件，基于所述操作数据控制第一运动机构和第二运动机构同步运动。6.根据权利要求5所述的介入机器人的联动控制方法，其特征在于，在所述接收操作数据的步骤之前，还包括：接收联动控制模式指令，基于所述联动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄军，杨伟南，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：