一种非对称式分布麦轮车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种非对称式分布麦轮车，包括机体，机体上设有至少一个驱动模组；每个驱动模组包括平行设置的两个驱动模块，每个驱动模组所包括的两个驱动模块的头尾朝向相反；每个驱动模块包括旋转驱动件，旋转驱动件固定连接机体，旋转驱动件的驱动轴连接有麦轮。本实用新型专利技术将两个驱动模块平行设置，从而可减小机体的宽度，狭长的机体让非对称式分布麦轮车可以在狭小缝隙中行驶；本实用新型专利技术无需对麦轮结构进行更改，成本低廉；本实用新型专利技术采用麦轮和驱动模块连接，麦轮为全向移动轮，即使两个麦轮不处于同一直线，非对称式分布麦轮车仍然可以正常行驶，并且能够基于麦轮的运动特性实现横向、斜向和转弯等运动方式。斜向和转弯等运动方式。斜向和转弯等运动方式。

【技术实现步骤摘要】
一种非对称式分布麦轮车


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种非对称式分布麦轮车。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人领域的发展，机器人领域的研发方向愈发受到重视，机器人的应用场景也越发广泛，目前已衍生出在狭小区域使用机器人的需求。机器人在狭小区域行驶，对其体积要求很高。如何在缩小机器人的体积的同时，可以让电机等结构能合理地布局安装在小体积底盘上，不影响机器人的正常行驶，是现阶段面临的重要问题。
[0003]申请号为201780005007.4、名称为“麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人”的中国专利，将电机内置于麦克纳姆轮的轮毂中，来使产品小型化。这种方式由于要对麦克纳姆轮的结构进行改变，无法应用在现有的麦克纳姆轮上。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种非对称式分布麦轮车，来解决以上问题。
[0005]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]一种非对称式分布麦轮车，包括机体，所述机体上设有至少一个驱动模组；
[0007]每个所述驱动模组包括平行设置的两个驱动模块，每个所述驱动模组所包括的两个所述驱动模块的头尾朝向相反；
[0008]每个所述驱动模块包括旋转驱动件，所述旋转驱动件固定连接所述机体，所述旋转驱动件的驱动轴连接有麦轮。
[0009]可选的，同一个所述驱动模组中的两个所述麦轮的辊子倾向方向不同。
[0010]可选的，所述非对称式分布麦轮车包括两个所述驱动模组，两个所述驱动模组所包括的四个驱动模块均平行设置；
[0011]四个所述麦轮分设于所述机体的相对两侧，位于所述机体同一侧的两个所述麦轮的辊子倾向方向不同。
[0012]可选的，四个所述驱动模块中，靠内侧的两个驱动模块的头尾朝向相同或相反。
[0013]可选的，所述驱动模块包括驱动件支架和联轴器；
[0014]所述驱动件支架固定连接所述机体，所述旋转驱动件固定连接所述驱动件支架；
[0015]所述旋转驱动件的驱动轴穿过所述驱动件支架，固定连接所述联轴器；所述联轴器背离旋转驱动件的一面固定连接所述麦轮。
[0016]可选的，所述驱动件支架的侧面呈L形，包括固定连接的第一固定片和第二固定片；
[0017]所述第一固定片上开设有多个第一固定孔，所述机体上开设有多个机体安装孔；所述驱动模块包括多个第一固定螺栓和多个第一固定螺母；所述第一固定孔、机体安装孔、第一固定螺栓和第一固定螺母的数量相同并一一对应；
[0018]每个所述第一固定螺栓穿过对应的所述第一固定孔和机体安装孔，螺纹连接对应
的所述第一固定螺母。
[0019]可选的，所述第二固定片上开设有用于所述旋转驱动件的驱动轴穿过的驱动过孔；所述第二固定片上开设有多个用于固定所述旋转驱动件的第二固定孔。
[0020]可选的，所述旋转驱动件为电机。
[0021]可选的，所述驱动模块的长度大于或等于所述机体的宽度。
[0022]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0023]本技术提供的非对称式分布麦轮车将两个驱动模块平行设置，使得机体在宽度方向上只需要容纳一个驱动模块，从而可减小机体的宽度，狭长的机体让非对称式分布麦轮车可以在狭小缝隙中行驶。本技术提供的非对称式分布麦轮车无需对麦轮结构进行更改，成本低廉。本技术提供的非对称式分布麦轮车采用麦轮和驱动模块连接，麦轮为全向移动轮，即使两个麦轮不处于同一直线，非对称式分布麦轮车仍然可以正常行驶，并且能够基于麦轮的运动特性实现竖向、横向、斜向和转弯等运动方式。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0025]图1为本技术实施例提供的非对称式分布麦轮车的结构示意图；
[0026]图2为本技术实施例提供的非对称式分布麦轮车的另一结构示意图；
[0027]图3为本技术实施例提供的左倾轮的结构示意图；
[0028]图4为本技术实施例提供的右倾轮的结构示意图；
[0029]图5为本技术实施例提供的非对称式分布麦轮车的结构示意图；
[0030]图6为本技术实施例提供的非对称式分布麦轮车的另一种麦轮布局方式的结构示意图；
[0031]图7为本技术实施例提供的驱动件支架的结构示意图；
[0032]图8为对本技术实施例提供的非对称式分布麦轮车进行运动学分析的坐标示意图。
[0033]图示说明：1、机体；11、机体安装孔；2、驱动模组；21、驱动模块；210、旋转驱动件；211、驱动件支架；2111、第一固定孔；2112、第二固定孔；2113、驱动过孔；212、联轴器；3、麦轮；31、左倾轮；32、右倾轮。
具体实施方式
[0034]为使得本技术的技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。
[0036]本技术提供了一种非对称式分布麦轮车，将麦轮3非对称设置，来减少机体1的宽度。
[0037]请参考图1和图2，该非对称式分布麦轮车包括机体1，机体1上设有至少一个驱动模组2。
[0038]每个驱动模组2包括平行设置的两个驱动模块21，每个驱动模组2所包括的两个驱动模块21的头尾朝向相反。
[0039]每个驱动模块21包括旋转驱动件210，旋转驱动件210固定连接机体1，旋转驱动件210的驱动轴连接有麦轮3。麦轮是麦克纳姆轮的简称。
[0040]传统的小车(又可称为移动机器人)中，两个车轮是对称并排设置，即两个车轮处于同一直线上。这样会导致驱动两个车轮行驶的两个驱动模块21也必须处于同一直线上，为了容纳这样并排分布的两个驱动模块21，传统机体1的宽度至少应两倍于驱动模块21的长度。
[0041]如图1所示，本实施例中所说的驱动模块21的长度指驱动模块21的头尾间距，机体1的宽度方向和驱动模块21头尾朝向平行。本实施例中，驱动模块21头尾朝向具体为旋转驱动件210的驱动轴的指向，即旋转驱动件210背离其驱动轴的一面为驱动模块21的头部。
[0042]可以理解的是，也可将旋转驱动件210背离其驱动轴的一面视为驱动模块21的尾部，头尾朝向则为旋转驱动件210的驱动轴指向的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种非对称式分布麦轮车，其特征在于，包括机体，所述机体上设有至少一个驱动模组；每个所述驱动模组包括平行设置的两个驱动模块，每个所述驱动模组所包括的两个所述驱动模块的头尾朝向相反；每个所述驱动模块包括旋转驱动件，所述旋转驱动件固定连接所述机体，所述旋转驱动件的驱动轴连接有麦轮。2.根据权利要求1所述的非对称式分布麦轮车，其特征在于，同一个所述驱动模组中的两个所述麦轮的辊子倾向方向不同。3.根据权利要求2所述的非对称式分布麦轮车，其特征在于，所述非对称式分布麦轮车包括两个所述驱动模组，两个所述驱动模组所包括的四个驱动模块均平行设置；四个所述麦轮分设于所述机体的相对两侧，位于所述机体同一侧的两个所述麦轮的辊子倾向方向不同。4.根据权利要求3所述的非对称式分布麦轮车，其特征在于，四个所述驱动模块中，靠内侧的两个驱动模块的头尾朝向相同或相反。5.根据权利要求1所述的非对称式分布麦轮车，其特征在于，所述驱动模块包括驱动件支架和联轴器；所述驱动件支...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨子豪，黄园前，刘涛，麦展华，崔海杰，
申请(专利权)人：轮趣科技东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：