本申请涉及自动驾驶设备测试技术领域，特别涉及一种车载传感器的感知性能测试方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取测试过程中待测传感器感知测试目标得到的感知数据；根据感知数据识别测试车辆与测试目标之间的感知相对位置；根据相同位置处的测试车辆与测试目标之间实际相对位置和感知相对位置计算待测试传感器的感知误差，并在测试过程中任意感知误差小于预设合格阈值时，判定待测试传感器的感知性能测试合格，否则判定待测试传感器的感知性能测试不合格。由此，解决相关技术中车载传感器的感知性能测试的测试成本高，且便捷性较差等问题。性较差等问题。性较差等问题。
【技术实现步骤摘要】
车载传感器的感知性能测试方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及自动驾驶设备测试
，特别涉及一种车载传感器的感知性能测试方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶系统的普及，同时为了保证智能驾驶的可靠性与安全性，智能驾驶系统使用了越来越多的传感器。对车载传感器的感知性能，特别是车辆近距离(10米内)进行有效测试和评价是智能驾驶技术的一个难题。
[0003]目前现有方案主要是对车辆安装更高精度传感器(如激光雷达)为真值系统进行测试，或使用专用的测试设备。相关技术中，一种近距离测试理论及方法，使用FPGA电路以及输出输入标准及模式的可调性设计出相应的测试装置，代替了现行测量设备相应电子线路，提高了性能同时降低了线路功耗，关键设计的物理尺寸及成本，但需要独立增加硬件。
[0004]然而，使用高精度传感器的方法需要依赖激光雷达等设备，从成本和开发阶段使用方面考虑，不利于测试实施的批量开展；同时，使用专用的测试设备，需要进行专业开发或采购，从时间和成本及维护考虑，也不利于持续测试应用。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种车载传感器的感知性能测试方法、装置、测试设备及存储介质，以解决相关技术中车载传感器的感知性能测试的测试成本高，且便捷性较差等问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车载传感器的感知性能测试方法，包括以下步骤：获取测试过程中待测传感器感知测试目标得到的感知数据；根据所述感知数据识别测试车辆与所述测试目标之间的感知相对位置；根据相同位置处的所述测试车辆与所述测试目标之间实际相对位置和所述感知相对位置计算所述待测试传感器的感知误差，并在测试过程中任意所述感知误差小于预设合格阈值时，判定所述待测试传感器的感知性能测试合格，否则判定所述待测试传感器的感知性能测试不合格。
[0007]根据上述技术特征，本申请实施例可以基于车辆自身信号，无需额外增加高精度测试设备的前提下，即可完成传感器感知性能的测试与评估，从而可以有效节约开发成本，大大降低车载传感器的感知性能测试的测试成本，提升实际感知测试便利性，提升测试体验。
[0008]进一步地，在根据相同位置处的所述测试车辆与所述测试目标之间实际相对位置和所述感知相对位置计算所述待测试传感器的感知误差之前，还包括：获取测试过程中所述测试车辆的位置坐标；根据所述测试车辆的位置坐标和所述测试目标的位置坐标计算得到所述实际相对位置。
[0009]根据上述技术特征，本申请实施例可以基于车辆自身信号确定测试车辆与测试目标之间的实际位置，无需在测试时额外增加高精度测试设备，降低测试成本。
[0010]进一步地，在根据所述测试车辆的位置坐标和所述测试目标的位置坐标计算得到
所述实际相对位置之后，还包括：获取所述测试过程中所述测试车辆的实际姿态和所述测试目标的实际形状；基于所述实际姿态和/或所述实际形状修正所述实际相对位置。
[0011]根据上述技术特征，本申请实施例可以在测试时考虑测试车辆的实际姿态，通过实际姿态修改实际相对位置，提升测试的准确性。
[0012]进一步地，在根据所述感知数据识别测试车辆与所述测试目标之间的感知相对位置之前，还包括：获取所述测试车辆与所述测试目标之间的实际距离；根据所述实际距离计算所述待测传感器的实际感知距离，并从所述感知数据中筛选出所述实际感知距离小于目标测试距离的数据。
[0013]根据上述技术特征，本申请实施例基于车辆近距离感知性能探测需求，可以针对近距离感知性能进行测试，有效满足近距离感知性能的测试需求。
[0014]本申请第二方面实施例提供一种车载传感器的感知性能测试装置，包括：第一获取模块，用于获取测试过程中待测传感器感知测试目标得到的感知数据；识别模块，用于根据所述感知数据识别测试车辆与所述测试目标之间的感知相对位置；计算模块，用于根据相同位置处的所述测试车辆与所述测试目标之间实际相对位置和所述感知相对位置计算所述待测试传感器的感知误差，并在测试过程中任意所述感知误差小于预设合格阈值时，判定所述待测试传感器的感知性能测试合格，否则判定所述待测试传感器的感知性能测试不合格。
[0015]进一步地，还包括：第二获取模块，用于在根据相同位置处的所述测试车辆与所述测试目标之间实际相对位置和所述感知相对位置计算所述待测试传感器的感知误差之前，获取测试过程中所述测试车辆的位置坐标；根据所述测试车辆的位置坐标和所述测试目标的位置坐标计算得到所述实际相对位置。
[0016]进一步地，还包括：修正模块，用于在根据所述测试车辆的位置坐标和所述测试目标的位置坐标计算得到所述实际相对位置之后，获取所述测试过程中所述测试车辆的实际姿态和所述测试目标的实际形状；基于所述实际姿态和/或所述实际形状修正所述实际相对位置。
[0017]进一步地，还包括：第三获取模块，用于在根据所述感知数据识别测试车辆与所述测试目标之间的感知相对位置之前，获取所述测试车辆与所述测试目标之间的实际距离；根据所述实际距离计算所述待测传感器的实际感知距离，并从所述感知数据中筛选出所述实际感知距离小于目标测试距离的数据。
[0018]本申请第三方面实施例提供一种测试设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车载传感器的感知性能测试方法。
[0019]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车载传感器的感知性能测试方法。
[0020]由此，本申请至少具有如下有益效果：
[0021](1)本申请实施例可以基于车辆自身信号，无需额外增加高精度测试设备的前提下，即可完成传感器感知性能的测试与评估，从而可以有效节约开发成本，大大降低车载传感器的感知性能测试的测试成本，提升实际感知测试便利性，提升测试体验；
[0022](2)本申请实施例可以基于车辆自身信号确定测试车辆与测试目标之间的实际位
置，无需在测试时额外增加高精度测试设备，降低测试成本；
[0023](3)本申请实施例可以在测试时考虑测试车辆的实际姿态，通过实际姿态修改实际相对位置，提升测试的准确性；
[0024](4)本申请实施例基于车辆近距离感知性能探测需求，可以针对近距离感知性能进行测试，有效满足近距离感知性能的测试需求。
[0025]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0026]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0027]图1为根据本申请实施例提供的车载传感器的感知性能测试方法的流程图；
[0028]图2为根据本申请实施例提供的感知和测量系统示意图；
[0029]图3为根据本申请实施例提供的坐标系本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车载传感器的感知性能测试方法，其特征在于，包括以下步骤：获取测试过程中待测传感器感知测试目标得到的感知数据；根据所述感知数据识别测试车辆与所述测试目标之间的感知相对位置；根据相同位置处的所述测试车辆与所述测试目标之间实际相对位置和所述感知相对位置计算所述待测试传感器的感知误差，并在测试过程中任意所述感知误差小于预设合格阈值时，判定所述待测试传感器的感知性能测试合格，否则判定所述待测试传感器的感知性能测试不合格。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据相同位置处的所述测试车辆与所述测试目标之间实际相对位置和所述感知相对位置计算所述待测试传感器的感知误差之前，还包括：获取测试过程中所述测试车辆的位置坐标；根据所述测试车辆的位置坐标和所述测试目标的位置坐标计算得到所述实际相对位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述测试车辆的位置坐标和所述测试目标的位置坐标计算得到所述实际相对位置之后，还包括：获取所述测试过程中所述测试车辆的实际姿态和所述测试目标的实际形状；基于所述实际姿态和/或所述实际形状修正所述实际相对位置。4.根据权利要求1
‑
3任意一项所述的方法，其特征在于，在根据所述感知数据识别测试车辆与所述测试目标之间的感知相对位置之前，还包括：获取所述测试车辆与所述测试目标之间的实际距离；根据所述实际距离计算所述待测传感器的实际感知距离，并从所述感知数据中筛选出所述实际感知距离小于目标测试距离的数据。5.一种车载传感器的感知性能测试装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取测试过程中待测传感器感知测试目标得到的感知数据；识别模块，用于根据所述感知数据识别测试车辆与所述测试目标之间的感知相对位置；计算模块，用于根据相同位置处的所述测试车辆与所述测试目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟方，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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